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题名3-SRR腿履式调姿救援机器人优化设计与试验
被引量：1
- 1
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作者
啜佳帅
赵延治
单煜
于海波
徐东阳
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机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第5期60-69,共10页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFE0112200)
中央引导地方科技发展资金项目(206Z1807G)
河北省自然科学基金重点项目(E2021203125)。
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文摘
为实现在复杂环境下对处于不同位姿伤员的精准施救及稳定转运,文中提出了一种3-SRR腿履式调姿救援机器人机构,并进行运动学分析、机构优化设计及试验研究。首先,基于闭环矢量法对其进行运动学分析,得到救援机器人运动学反解;然后,基于迭代搜索算法,得到其救援作业空间与姿态空间,并基于单一变量法分析救援机器人机构尺寸参数对救援作业空间的影响;然后,以救援作业空间最大、姿态能力最强为优化目标函数,基于差分进化算法对机构尺寸参数进行优化;最后,研制原理样机并进行调姿能力试验,试验结果证明了方案的可行性与理论分析的正确性,为灾难救援提供一种可行的解决方案。
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关键词
并联机构
腿履式
运动学分析
救援作业空间
差分进化算法
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Keywords
parallel mechanism
leg-crawler
kinematics analysis
rescue workspace
differential evolution algorithm
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分类号
TH242
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于Python的新浪微博数据爬虫
被引量：62
- 2
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作者
周中华
张惠然
谢江
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机构
上海大学计算机工程与科学学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014年第11期3131-3134,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(91330116)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20113108120022)
上海市科委重点项目(11510500300)
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文摘
目前很多的社交网络研究都是采用国外的平台数据,而国内的新浪微博没有很好的接口方便研究人员采集数据进行分析。为了快速地获取到微博中的数据,开发了一款支持并行的微博数据抓取工具。该工具可以实时抓取微博中指定用户的粉丝信息、微博正文等内容;该工具利用关键字匹配技术,匹配符合规定条件的微博,并抓取相关内容;该工具支持并行抓取,可以同时抓取多个用户的信息。最后将串行微博爬虫工具和其并行版本进行对比,并使用该工具对部分微博数据作了一个关于流感问题的分析。实验结果显示:并行爬虫拥有较好的加速比,可以快速地获取数据,并且这些数据具有实时性和准确性。
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关键词
新浪微博
爬虫
PYTHON
并行
大数据
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Keywords
Sina Weibo
crawler
Python
parallel
big data
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名高性能并行爬行器
被引量：7
- 3
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作者
蒋宗礼
赵钦
肖华
王蕊
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机构
北京工业大学
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2006年第24期4762-4766,共5页
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文摘
爬行器是搜索引擎的重要组成部分,它在搜索引擎中负责网络信息采集。详细介绍了Chao,一个高性能并行爬行器的设计和实现,包括它的系统框架、主要模块、运行流程、调度算法和URL检索算法。Chao的调度算法采用两次散列计算,不仅实现了负载平衡,而且在一定程度上避免了冲突;URL检索融合了树查找算法,在实现了快速检索的同时减少了存储空间需求。
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关键词
搜索引擎
信息采集
爬行器
并行
检索
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Keywords
search engine
information gathering
crawler
parallel
retrieval
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名增量更新并行W eb爬虫系统
被引量：8
- 4
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作者
徐文杰
陈庆奎
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机构
上海理工大学计算机与电气工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2009年第4期1117-1119,1127,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60573108)
上海教委发展基金资助项目(06QZ00207ZZ92)
+1 种基金
上海教委科研创新重点项目(08ZZ76)
上海市重点学科建设项目(s30501)
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文摘
介绍了并行Web爬虫系统的总体结构,引入了增量更新爬虫策略,在提高Web海量数据更新效率的同时,考虑到机群中各个爬虫的能力不一,为了使机群中爬虫的能力得到充分应用,又提出了向量度量技术,解决了抓取任务和爬虫能力匹配的问题。对抓取任务向量、爬虫向量进行了定义,并在此基础上给出了相关的并行算法。实践表明,系统具有良好的分配适应性,并可以在此基础上渐增式地提高网页库新鲜度。
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关键词
Web数据抓取
并行爬虫
增量更新策略
余弦向量法
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Keywords
Web data crawling
parallel crawler
increment update strategy
cosine vector
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于流水线负载平衡模型的并行爬虫研究
被引量：2
- 5
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作者
孟祥乾
叶允明
邓斌
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机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期34-36,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目"基于增量学习的主题爬虫关键技术研究"(60603066)
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文摘
针对并行爬虫系统在多任务并发执行时所遇到的模块间负载平衡问题,提出流水线负载平衡模型(PLB),将不同的任务抽象为独立模块而达到各模块的处理速度相等,采用多线程的方式实现基于PLB的并行爬虫,根据线程的休眠和缓冲区的变化对线程数量进行动态调整以实现PLB。实验结果表明该方法具有良好的运行效率和稳定性。
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关键词
爬虫
并行
流水线
负载平衡
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Keywords
crawler
parallel
pipeline
load balancing
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于采样的在线大图数据收集和更新
- 6
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作者
尹子都
岳昆
张彬彬
李劲
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机构
云南大学信息学院
云南大学软件学院
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出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第11期3540-3558,共19页
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基金
国家自然科学基金(U1802271,62002311)
云南省基础研究计划杰出青年项目(2019FJ011)
+1 种基金
云南省青年拔尖人才培养支持计划(C6193032)
云南大学东陆学者培育计划。
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文摘
互联网中,以网页、社交媒体和知识库等为载体呈现的大量非结构化数据可表示为在线大图.在线大图数据的获取包括数据收集和更新,是大数据分析与知识工程的重要基础,但面临着数据量大、分布广、异构和变化快速等挑战.基于采样技术,提出并行、自适应的在线大图数据收集和更新方法.首先,将分支限界方法与半蒙特卡罗采样技术相结合,提出能够自适应地收集在线大图数据的HD-QMC算法;然后,为了使收集的数据能反映实际中在线大图的动态变化,进一步基于信息熵及泊松过程,提出高效更新在线大图数据的EPP算法.从理论上分析了该算法的有效性,并将获取的各类在线大图数据统一表示为RDF三元组的形式,为在线大图数据分析及相关研究提供方便易用的数据基础.基于Spark实现了在线大图数据的收集和更新算法,人工生成数据和真实数据上的实验结果展示了该方法的有效性和高效性.
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关键词
在线大图
数据收集
数据更新
并行爬虫
SPARK
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Keywords
online big graph
data collection
data updating
parallel crawler
Spark
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名定刀滑切式榨菜收获机设计与试验
被引量：1
- 7
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作者
薛向磊
郑航
叶云翔
俞国红
武萌
任宁
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机构
浙江省农业科学院农业装备研究所
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2023年第6期48-55,共8页
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基金
浙江省科技厅计划项目(2020C26001)。
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文摘
针对榨菜机械化收获中存在的合格率低、叶缨过长等问题,根据其需要同时进行打叶和切根的联合作业要求,设计基于定刀滑切原理的单刃口收获割刀,研制可同时进行切缨作业和切根收获作业的榨菜联合收获机。阐述整机结构与工作原理,对样机关键部件进行结构设计和理论分析,测定青菜头物理外观特性,分析不同刀具刃口滑切作业的受力情况,设计单刃口的V形滑切刀,确定切割刃角数值为25°和滑切角范围为20°~55°。基于收获作业高度及牵引需求,设计高度可调的割刀刀架和履带式底盘,对履带式行走装置的行走速度、接地比压、最大牵引力等相关数据进行计算,明确联合收获机工作机理,确定影响打叶切缨和切根收获作业合格率的主要参数,并基于正交试验对整机进行参数优化。确定最佳工作参数为:切根刀具入土角5°,刀具滑切角40°、打叶刀轴中心高度400 mm、打叶刀转速1500 r/min,行走速度0.5 m/s,其中,割刀入土角度对切根合格率影响最大,行走速度对打叶和切根作业的合格率影响较小,在最佳此参数下进行收获作业,打叶合格率和根切合格率分别为96.8%和91.2%,各项指标满足榨菜机械化收获的作业要求。
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关键词
榨菜收获
滑切装置
平行四杆刀架
履带行走装置
正交试验
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Keywords
pickle harvest
sliding cutter
parallel four-bar tool rest
crawler running device
orthogonal test
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
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