前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真 被引量：7

1

作者 张永德 梁艺 +1 位作者 毕津滔 许勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期662-668,共7页

基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人。对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究。采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运... 基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人。对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究。采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性。利用MATLAB进行p点为空间旋量曲线时的运动学仿真,仿真结果表明机构具有较好的运动稳定性,便于实时控制。通过极限边界搜索法求解了该机构姿态为α=β=γ=0°下的工作空间,x=0时的YOZ工作空间截面为15 674 mm2能满足临床手术的要求。 展开更多

关键词 前列腺癌 粒子植入机器人 并联机构 运动学建模 工作空间

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支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统 被引量：10

2

作者 张小瑞 宋爱国 +1 位作者 孙伟 李建清 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期490-494,共5页

为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔... 为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能. 展开更多

关键词 力/触觉人机交互 手术仿真 平行菱形链连接模型 虚拟现实

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供应链交互作用对牛鞭效应的影响分析 被引量：3

3

作者 孙永权 白雪莲 +1 位作者 马云高 王能民 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第3期39-45,共7页

考虑两平行供应链系统,建立了需求依赖于两种产品价格的需求函数模型,分析了平行供应链交互作用对牛鞭效应的影响。研究表明:(1)供应链交互作用可能增加或减弱牛鞭效应。(2)对于具有产品可替代性的两竞争型供应链系统,若产品价格交互敏... 考虑两平行供应链系统,建立了需求依赖于两种产品价格的需求函数模型,分析了平行供应链交互作用对牛鞭效应的影响。研究表明:(1)供应链交互作用可能增加或减弱牛鞭效应。(2)对于具有产品可替代性的两竞争型供应链系统,若产品价格交互敏感性不强,则较大协方差的引入可以抑制牛鞭效应。(3)对于具有产品互补性的两合作型供应链系统,若产品价格交互敏感性较强,则较小协方差的引入可以抑制牛鞭效应。 展开更多

关键词 供应链管理 牛鞭效应 平行供应链 交互作用 价格敏感

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政府信用平台区块链技术的应用——以“信用河北”为例 被引量：6

4

作者 宋书彬 赵伟昕 崔洪利 《征信》 北大核心 2020年第12期46-51,共6页

以“信用河北”为例,单一的区块链技术存在应用研发与实践的不足,平台潜在价值未能充分发挥。以省级政府信用平台为依托,创建征信云平台,通过“公有链+联盟链”双链并行的模式,促使政府信用平台兼具数据处理、价值提升功能。同时,应用... 以“信用河北”为例,单一的区块链技术存在应用研发与实践的不足,平台潜在价值未能充分发挥。以省级政府信用平台为依托,创建征信云平台,通过“公有链+联盟链”双链并行的模式,促使政府信用平台兼具数据处理、价值提升功能。同时,应用分布式记账理念,与其他官方、民间征信机构合作,将征信业“中心化”要求与征信信息的“去中心化”实际情况相结合,即在省级云平台上集中信息索引,相关合作机构保留数据源,实现分布式记账(数据库)功能。通过灵活运用区块链技术,消除信用管理强中心模式的缺陷,提升库存数据使用效率与社会价值,扩大平台影响,优化国内营商环境。 展开更多

关键词 省级政府信用平台 区块链技术 “信用河北” 双链并行 征信云平台

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基于SVM分类器的平行链式DEA企业绩效评价模型与应用研究 被引量：3

5

作者 李宁 杨印生 《工业工程》 北大核心 2013年第4期56-61,共6页

企业内部复杂的结构特征是影响企业整体绩效水平的重要因素,为了深入分析并有效测算具有平行链式结构的企业绩效水平,本文引入了支持向量机(SVM)分类器与数据包络分析(DEA)的集成模型对企业内部各个平行部门进行分类和绩效水平测算。首... 企业内部复杂的结构特征是影响企业整体绩效水平的重要因素,为了深入分析并有效测算具有平行链式结构的企业绩效水平,本文引入了支持向量机(SVM)分类器与数据包络分析(DEA)的集成模型对企业内部各个平行部门进行分类和绩效水平测算。首先,将企业内部各部门对应的DEA效率水平作为分类标准及训练样本;之后,通过SVM分类器依据分类标准对部门进行分类;最后,将部门分类的重要程度信息通过权值集成于平行链式DEA模型中,从而获得了具有平行链式结构的企业对应的整体绩效水平。通过算例实证分析,验证了本文提出的模型与方法的实用性、有效性及可操作性,并为具有平行结构的企业绩效评价提供了可参考的分析工具。 展开更多

关键词 SVM分类器 平行链式 数据包络分析(DEA)

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区块链体系下平行社会的协同演化 被引量：6

6

作者 鄢章华 刘蕾 李倩 《中国科技论坛》 CSSCI 北大核心 2018年第6期50-58,共9页

区块链通过分布式与去中心化的架构,解决了信任问题,实现了价值的传递,对社会运作方式产生了颠覆性的影响。基于平行系统理论,提出平行社会由生产力社会和生产关系社会构成的基本框架,并阐述了平行社会间的辩证关系。考虑到区块链技术... 区块链通过分布式与去中心化的架构,解决了信任问题,实现了价值的传递,对社会运作方式产生了颠覆性的影响。基于平行系统理论,提出平行社会由生产力社会和生产关系社会构成的基本框架,并阐述了平行社会间的辩证关系。考虑到区块链技术的作用领域,分析社会成本的基本构成与"第一性原理"、区块链体系降低生产关系成本的路径,给出平行社会的管理要点。研究结果表明:在平行社会协同演化的过程中,生产力社会决定生产关系社会,但生产关系社会的比重越来越大,生产力社会的比重越来越小。区块链体系通过去中介化和解决信任降低生产关系成本,区块链驱动下的平行社会管理需要以生产关系管理为核心,通过生产关系社会与生产力社会的分工与协作,降低社会成本、提升社会效率。 展开更多

关键词 区块链 平行社会 交易成本 第一性原理 信任

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一种新颖的用于触觉再现的平行菱形链连接模型 被引量：2

7

作者 张小瑞 宋爱国 +1 位作者 刘佳 李建清 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期749-753,共5页

针对如何提高虚拟触觉再现的精度与实时性问题,提出了一种新颖的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型。该模型中各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,因而计算量小;改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便对不同的柔性体进... 针对如何提高虚拟触觉再现的精度与实时性问题,提出了一种新颖的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型。该模型中各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,因而计算量小;改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便对不同的柔性体进行建模,系统中各个链结构单元的相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。利用手控器对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行了仿真。实验表明所提出的方法适用于柔性体的触觉反馈计算,能够满足精细作业对虚拟现实系统的要求。 展开更多

关键词 平行菱形链连接模型 触觉再现 虚拟现实

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网络功能虚拟化场景下的并行加速 被引量：2

8

作者 毕军 孙晨 于恒 《电信科学》 2018年第7期41-48,共8页

在网络功能虚拟化场景下,每个网络功能都以软件的形式来实现。但传统的串行网络功能组链方式将带来极大的性能损耗。而如今针对网络功能进行加速的工作,主要集中在优化该串行链的每个组成成分上。提出了一个高性能的系统框架,通过让网... 在网络功能虚拟化场景下,每个网络功能都以软件的形式来实现。但传统的串行网络功能组链方式将带来极大的性能损耗。而如今针对网络功能进行加速的工作,主要集中在优化该串行链的每个组成成分上。提出了一个高性能的系统框架,通过让网络功能并行地对数据分组进行处理,提高网络功能虚拟化场景下服务链的整体性能。该系统由3个部分组成。首先,该系统为管理员提供了一个策略描述语言来直观地描述串行或并行的组链意图。然后,该系统的编排器智能地鉴别网络功能之间的依赖性,并基于所提供的策略,生成高性能的"服务图"。最后,该系统的底层实现通过执行轻量级的数据分组复制、分布式的并行分组转发和负载均衡后的数据分组合并来支持网络功能的并行处理。基于DPDK技术,在Linux容器中实现了该系统的原型机。通过实验验证可知,该系统能极大地减少真实世界中服务链的处理时延。 展开更多

关键词 网络功能虚拟化 并行 服务链

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虚拟机环境下并行信任关系研究与实现 被引量：4

9

作者 赵波 向騻 +1 位作者 张焕国 苏航 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期98-104,共7页

如何扩展传统信任链中的信任传递关系,构建一个可信虚拟化环境,从而保证虚拟域内软件的可信,是可信计算应用到云计算中去的一个关键。该文结合虚拟化技术的特点,提出了一种适用于虚拟化环境的并行信任结构,实现了将信任从虚拟化平台的... 如何扩展传统信任链中的信任传递关系,构建一个可信虚拟化环境,从而保证虚拟域内软件的可信,是可信计算应用到云计算中去的一个关键。该文结合虚拟化技术的特点,提出了一种适用于虚拟化环境的并行信任结构,实现了将信任从虚拟化平台的信任根传递到虚拟域内的应用软件,该信任结构通过在虚拟监控器中加载一个可信软件保护代理模块,有效的减小了信任中间节点的复杂程度,提高了系统的可控性和安全性。本文还在该结构的基础上设计了一种虚拟机域内高可信软件保护模型,并进行了部分系统实现。 展开更多

关键词 信任链 并行信任 可信软件保护代理 虚拟化

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一种适于非特定人语音识别的并行隐马尔可夫模型 被引量：1

10

作者 陈雁翔 戴蓓蒨 +1 位作者 周曦 刘鸣 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第10期1601-1606,共6页

为了适合非特定人语音识别,提出了一种由多条并行马尔可夫链组成的并行HMM(Parallel Hidden Markov Model,PHMM),从而融合了基于分类的语音识别中为各个类别建立的模板,提高了识别性能,各条链之间允许有交叉,使得融合的多模板之间存在... 为了适合非特定人语音识别,提出了一种由多条并行马尔可夫链组成的并行HMM(Parallel Hidden Markov Model,PHMM),从而融合了基于分类的语音识别中为各个类别建立的模板,提高了识别性能,各条链之间允许有交叉,使得融合的多模板之间存在状态共享,同时PHMM可以在训练过程中自动完成聚类,且测试语音的输出结果来自所有类别,无需聚类分析和类别判断,这些都减少了存储量和计算量,汉语非特定人孤立数字的识别实验表明,PHMM较之传统CHMM使识别性能及噪声鲁棒性都得到了改善。 展开更多

关键词 非特定人语音识别 连续隐马尔可夫模型 并行马尔可夫链

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基于序单开链单元的并联机构动力学响应建模方法 被引量：1

11

作者 张斌 罗玉峰 +2 位作者 石志新 廖斌 胡云 《南昌大学学报（工科版）》 CAS 2011年第4期383-386,共4页

基于序单开链思想,按照机构耦合度κ算法,拟定结构分解路线,将机械系统分解成有序的单开链单元,然后对约束度小于0的单开链虚拟赋值,对每一个单开链单元进行运动学分析(包括位置、速度及加速度分析),再结合虚功原理可得到动力学响应方... 基于序单开链思想,按照机构耦合度κ算法,拟定结构分解路线,将机械系统分解成有序的单开链单元,然后对约束度小于0的单开链虚拟赋值,对每一个单开链单元进行运动学分析(包括位置、速度及加速度分析),再结合虚功原理可得到动力学响应方程通式。最后通过一个平面三自由度的实例说明了该方法的合理性,研究内容为机械系统的设计、性能评估及实时控制等后续研究奠定基础。 展开更多

关键词 序单开链 并联机构 动力学响应

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基于SPN的近距平行跑道容量建模与分析 被引量：4

12

作者 王洁宁 徐宁霞 姜高扬 《中国民航大学学报》 CAS 2014年第2期16-22,共7页

跑道理论容量计算是机场容量评估的一项重要内容。传统方法是针对跑道实际运行情况建立特定的数学模型进行粗略计算,本研究则采用随机Petri网(stochastic Petri net,SPN)建立通用的近距平行跑道运行模型,通过同构马尔科夫链,建立系统稳... 跑道理论容量计算是机场容量评估的一项重要内容。传统方法是针对跑道实际运行情况建立特定的数学模型进行粗略计算,本研究则采用随机Petri网(stochastic Petri net,SPN)建立通用的近距平行跑道运行模型,通过同构马尔科夫链,建立系统稳态概率表达式,进而建立跑道容量数学模型。在此基础之上,将跑道容量的影响因素映射成相应变迁的激发率,通过对激发率的调整,实现了不同条件下交替起降近距平行跑道容量的计算与分析。与传统方法相比,该方法所建模型可复用性强,参数调整更为灵活,为跑道理论容量的计算与分析提供了新的解决方案。 展开更多

关键词 随机PETRI网 跑道容量 近距平行跑道 马尔科夫链 稳态概率

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解耦三转动两平移并联机器人机构型综合 被引量：5

13

作者 曹毅 陈海 +2 位作者 秦友蕾 曹浩峰 周辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1408-1415,共8页

为了研究并联机构的运动耦合问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移(3R2T)类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征(绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动)和解耦并联机构的正逆雅... 为了研究并联机构的运动耦合问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移(3R2T)类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征(绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动)和解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论来构造满足期望形式的正逆雅可比矩阵;其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据并联机构构型原理依次取出五条支链连接动平台和定平台得到并联机构。综合的并联机构具有解耦特性,避免了运动耦合问题,具有一定的应用前景。 展开更多

关键词 型综合 并联机构 支链驱动 螺旋理论

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三自由度球面并联机构的型综合 被引量：1

14

作者 罗玉峰 李剑秀 +1 位作者 石志新 陈红亮 《南昌大学学报（工科版）》 CAS 2008年第2期150-153,共4页

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行... 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间。 展开更多

关键词 球面并联机构 单开链 型综合

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基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合 被引量：10

15

作者 金琼 杨廷力 +2 位作者 刘安心 姚芳华 罗玉峰 《解放军理工大学学报（自然科学版）》 EI 2001年第3期15-19,共5页

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转移的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并进行了分类。提出的 4d.o.f.并联机器人机械综... 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转移的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并进行了分类。提出的 4d.o.f.并联机器人机械综合方法具有普遍性意义 ,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。 展开更多

关键词 并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合 平移 定向转动 运动输出

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判断折线自相交的快速算法 被引量：6

16

作者 杨维芳 《兰州铁道学院学报》 2002年第3期76-78,共3页

折线自相交是空间数据处理中的一个重要问题 .针对常规算法运算速度方面的弱势 ,提出了基于计算几何的单调链和改进的平行线扫描算法的一个新算法 ,该算法在速度方面较原算法有很大提高 .

关键词 折线自相交 算法 单调链 平行线扫描 地理信息系统

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基于雅可比旋量的风电机组驱动链装配误差分析 被引量：2

17

作者 张永亮 黄琪元 +1 位作者 王书楠 卞松成 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期242-247,共6页

为了对风电机组中的驱动链系统进行装配误差分析,以雅可比旋量理论为基础,建立综合考虑局部并联尺寸的雅可比旋量模型。首先运用几何杠杆原理将驱动链装配中所涉及的并联尺寸链转化为串联尺寸链,然后建立装配体的小位移旋量和雅可比矩... 为了对风电机组中的驱动链系统进行装配误差分析,以雅可比旋量理论为基础,建立综合考虑局部并联尺寸的雅可比旋量模型。首先运用几何杠杆原理将驱动链装配中所涉及的并联尺寸链转化为串联尺寸链,然后建立装配体的小位移旋量和雅可比矩阵进行误差计算。最后,利用该方法对某型号的风电机组驱动链系统进行装配误差分析,对比误差实测数据表明:并联尺寸链的计算精度远远优于传统雅可比旋量矩阵。 展开更多

关键词 风电机组 误差分析 雅可比旋量 驱动链 并联尺寸 几何杠杆效应

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3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析 被引量：2

18

作者 刘安心 刘斌 +1 位作者 姜剑虹 杨廷力 《解放军理工大学学报（自然科学版）》 EI 2001年第6期1-3,共3页

在机器人结构型式中 ,并联机构的应用越来越广泛 ,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构—— 3 - RCT并联机构 ,分析了该机构... 在机器人结构型式中 ,并联机构的应用越来越广泛 ,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构—— 3 - RCT并联机构 ,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理 ,给出了其位置正逆解的分析方法 ,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不含任何转动 。 展开更多

关键词 并联机器人机构 位置分析 单开链

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基于P2P技术的文件分发结构的研究 被引量：2

19

作者 朱渊萍 陈素芬 《南昌工程学院学报》 CAS 2007年第1期50-53,共4页

论述了三种基于P2P技术的文件分发结构及文件分发过程,讨论了这三种结构的文件分发时间与接收节点数量和文件分块数量之间的关系,比较了各自的特点和缺点.

关键词 P2P 文件分发 链状结构 树状结构 并行树状结构

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并联系统可靠性分析的马尔可夫链线抽样方法 被引量：2

20

作者 宋述芳 吕震宙 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期234-238,共5页

为了使并联系统失效概率估计值的方差大大减小,依据并联系统重要方向的定义和单模式线抽样方法的基本原理,建立了适用于并联系统可靠性分析的马尔可夫链线抽样方法,给出了并联系统马尔可夫链线抽样方法失效概率估算的具体实现步骤。所... 为了使并联系统失效概率估计值的方差大大减小,依据并联系统重要方向的定义和单模式线抽样方法的基本原理,建立了适用于并联系统可靠性分析的马尔可夫链线抽样方法,给出了并联系统马尔可夫链线抽样方法失效概率估算的具体实现步骤。所提方法采用马尔可夫链模拟系统失效域的条件样本来获取重要方向,并同时利用这些条件样本进行线抽样分析估计并联系统的失效概率。由于所提方法将重要方向的求解与线抽样估计失效概率所需的样本合二为一,充分利用了马尔可夫链条件样本所提供的分布信息,因而计算效率得到明显提高,尤其针对小失效概率问题。文中算例对所提方法进行了验证,结果表明所提方法是合理可行的。 展开更多

关键词 模拟 马尔可夫链 线抽样 并联系统

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