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题名中国无人驾驶农机技术与机库自动泊机方法研究进展
被引量：2
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作者
马钦
唐庚宇
付尊元
邓鸿刚
范佳宁
吴才聪
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机构
中国农业大学信息与电气工程学院
农业农村部农机作业监测与大数据应用重点实验室
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出处
《农业工程学报》
北大核心
2025年第10期15-27,共13页
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基金
国家重点研发计划项目(2021YFB3901302)。
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文摘
面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述了国内在环境感知、农业高精度地图构建、农机自主定位导航、农业全场景作业路径规划与农机跟踪控制等关键技术的研究进展。机库与田间的全自动转移作业是无人农场的关键特征之一,目标是实现农田、机耕道和机库的全场景无人化操作。目前无人驾驶农机在农田和机耕道场景下的研究已取得一定突破,但农机进入机库后的感知与自动泊机技术相对匮乏。本文重点针对无人驾驶农机在结束田间作业返回机库后的自动泊机任务,梳理了无人驾驶农机在机库内所需的感知技术和实现自动泊机任务的多种室内定位导航技术路线,最后总结了无人驾驶农机技术面临的挑战,并对未来发展方向进行展望,指出多元技术高度集成与全天候复杂环境自适应作业的无人驾驶农机是发展的重要方向,可为提高国内无人驾驶农机的广泛应用、提高作业质量和作业效率提供参考。
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关键词
无人驾驶农业机械
环境感知
高精度地图
定位导航
全场景
自动泊机
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Keywords
unmanned agricultural machinery
environment perception
high-precision map
positioning and navigation
full-scenario application
automatic parking
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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题名全息航行场景图的概念、定义及关键技术研究
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作者
程小东
黄亮
蒋仲廉
黄亚敏
文元桥
严新平
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机构
武汉理工大学水路交通控制全国重点实验室
武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心
武汉理工大学智能交通系统研究中心
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出处
《中国航海》
北大核心
2025年第3期147-156,184,共11页
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基金
浙江省重点研发计划项目(2021C01010)
国家自然科学基金项目(52001241)。
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文摘
为提高船舶智能航行的水路交通系统认知能力,总结了与新一代航运系统适配的电子地图系统研究进展,提出了未来水路交通系统的地图技术需求和全息航行场景图的概念。将全息航行场景图作为“航行脑系统”的重要组成部分;解析了其的组成要素和特征内涵,重点阐述了其在通航环境信息对象化建模和机器认知表达方面的核心特征。从场景要素时空对象建模、全要素对象层次组织、全要素对象动态关联、场景自适应跨域计算、语义认知建模、场景图多维动态表达等方面探讨了全息航行场景图的关键技术,依托浙江省水网地区智能航运项目,阐述了全息航行场景图的应用实践与实际成效。结果表明:全息航行场景图可以有效汇聚、组织、关联和呈现水路交通数据,实现水路交通系统全要素及其相互关系的认知表达,为发展新一代航运系统的船舶智能航行技术和标准体系等提供重要技术支撑。
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关键词
水路运输
全息航行场景图
认知建模
场景语义
智能船舶
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Keywords
waterborne transportation
pan-information-based navigation scenario map
cognitive modeling
scenario semantics
intelligentship
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分类号
U675.81
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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