面对采摘作业的复杂环境,提出了一种终点区域RRT(Goal Area RRT,GA-RRT)算法,以提高路径生成的效率并降低路径成本。根据环境系数确定初始步长与终点区域,当拓展节点进入终点区域后,随机点生成范围缩小至终点区域,同时调整步长;然后,在...面对采摘作业的复杂环境,提出了一种终点区域RRT(Goal Area RRT,GA-RRT)算法,以提高路径生成的效率并降低路径成本。根据环境系数确定初始步长与终点区域,当拓展节点进入终点区域后,随机点生成范围缩小至终点区域,同时调整步长;然后,在此基础上引入目标概率偏向方法,提高路径搜索效率;最后,对生成的路径进行简化节点处理以减少路径代价,并使用三次B样条方法平滑路径。仿真实验结果表明:二维环境下,GA-RRT算法相较于RRT、RRT-Connect算法,耗时缩短85.15%、29.86%,路径代价减少19.18%、18.26%;机械臂仿真环境下,与引入目标概率偏向方法的RRT算法进行比较,耗时缩短54.70%,路径代价减少51.59°。利用IRB120机械臂实验平台,验证了算法的可行性。展开更多
针对多障碍物环境下考虑无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)始末位姿、转弯半径和航迹长度的1阶光滑约束的UAV航迹规划问题,提出一种基于快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法和Dubins曲线以局部最优逼近全局最优...针对多障碍物环境下考虑无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)始末位姿、转弯半径和航迹长度的1阶光滑约束的UAV航迹规划问题,提出一种基于快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法和Dubins曲线以局部最优逼近全局最优的UAV航迹优化方法。利用RRT算法和基于贪心算法的剪枝优化方法,在二维任务空间中规划出满足避障要求的可行离散航路点。采用多条Dubins曲线平滑连接航路点,根据UAV始末位姿确定首尾曲线端点,基于UAV性能、障碍物和飞行参数的约束关系,建立多约束的航迹优化数学模型。通过粒子群优化算法确定曲线类型,同时优化曲线连接处位姿和曲线半径,获得最短航迹。仿真结果表明:所提方法得到的航迹与其他方法相比,在不同障碍物数量和始末位姿的多种场景中,平均长度缩短了11.48%,在避开障碍物的同时,满足UAV动力学约束。展开更多
为有效推动“双碳”目标的实现,针对系统碳排放量大、综合成本高和优化调度迭代寻优困难的问题,提出了计及车网互动的热电联供微网(combined heat and power microgrid,CHP-MG)优化调度方法。以微网运行成本和碳排放量最小为目标,建立...为有效推动“双碳”目标的实现,针对系统碳排放量大、综合成本高和优化调度迭代寻优困难的问题,提出了计及车网互动的热电联供微网(combined heat and power microgrid,CHP-MG)优化调度方法。以微网运行成本和碳排放量最小为目标,建立了考虑车网互动的CHP-MG模型,同时,考虑用户需求变化,设置了优先满足电负荷需求和优先满足热负荷需求2种模式;给出改进的树种优化算法,将种群划分为4部分,更有效的进行全局搜索;该算法还引入了枯萎过程和位置置换变异策略,以增加种群多样性、避免局部最优,从而提高收敛时间和寻优能力。以英格兰东北部地区为例进行了仿真验证,结果表明,改进后算法的寻优结果和收敛时间明显优于未改进的树种优化算法。展开更多
文摘面对采摘作业的复杂环境,提出了一种终点区域RRT(Goal Area RRT,GA-RRT)算法,以提高路径生成的效率并降低路径成本。根据环境系数确定初始步长与终点区域,当拓展节点进入终点区域后,随机点生成范围缩小至终点区域,同时调整步长;然后,在此基础上引入目标概率偏向方法,提高路径搜索效率;最后,对生成的路径进行简化节点处理以减少路径代价,并使用三次B样条方法平滑路径。仿真实验结果表明:二维环境下,GA-RRT算法相较于RRT、RRT-Connect算法,耗时缩短85.15%、29.86%,路径代价减少19.18%、18.26%;机械臂仿真环境下,与引入目标概率偏向方法的RRT算法进行比较,耗时缩短54.70%,路径代价减少51.59°。利用IRB120机械臂实验平台,验证了算法的可行性。
文摘针对多障碍物环境下考虑无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)始末位姿、转弯半径和航迹长度的1阶光滑约束的UAV航迹规划问题,提出一种基于快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法和Dubins曲线以局部最优逼近全局最优的UAV航迹优化方法。利用RRT算法和基于贪心算法的剪枝优化方法,在二维任务空间中规划出满足避障要求的可行离散航路点。采用多条Dubins曲线平滑连接航路点,根据UAV始末位姿确定首尾曲线端点,基于UAV性能、障碍物和飞行参数的约束关系,建立多约束的航迹优化数学模型。通过粒子群优化算法确定曲线类型,同时优化曲线连接处位姿和曲线半径,获得最短航迹。仿真结果表明:所提方法得到的航迹与其他方法相比,在不同障碍物数量和始末位姿的多种场景中,平均长度缩短了11.48%,在避开障碍物的同时,满足UAV动力学约束。
文摘为有效推动“双碳”目标的实现,针对系统碳排放量大、综合成本高和优化调度迭代寻优困难的问题,提出了计及车网互动的热电联供微网(combined heat and power microgrid,CHP-MG)优化调度方法。以微网运行成本和碳排放量最小为目标,建立了考虑车网互动的CHP-MG模型,同时,考虑用户需求变化,设置了优先满足电负荷需求和优先满足热负荷需求2种模式;给出改进的树种优化算法,将种群划分为4部分,更有效的进行全局搜索;该算法还引入了枯萎过程和位置置换变异策略,以增加种群多样性、避免局部最优,从而提高收敛时间和寻优能力。以英格兰东北部地区为例进行了仿真验证,结果表明,改进后算法的寻优结果和收敛时间明显优于未改进的树种优化算法。
