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题名ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究
被引量:19
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作者
鹿霖
谢树新
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机构
苏州大学机电工程学院
苏州工业职业技术学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第7期102-105,110,共5页
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文摘
在众多的机器人仿真平台中,ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程,利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将Solid Works装配文件解析成机器人模型的URDF文件,并在Move It!中进行验证。结果表明,该仿真模型构建的方法是有效的,模型是可操作的,为后续的机器人运动规划和轨迹规划问题的研究提供了易实现和易操作的机器人模型。
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关键词
机器人仿真
机器人建模
开源操作系统
仿真模型
运动规划
轨迹规划
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Keywords
robot simulation
robot modeling
open source operating system
simulation model
motion planning
trajectory planning
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分类号
TN98-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名未知环境下履带式移动机器人SLAM研究
被引量:9
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作者
贺利乐
王消为
赵涛
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机构
西安建筑科技大学机电工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第10期50-53,共4页
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基金
陕西省自然科学基础研究面上资助项目(2016JM5067)
西安市高校院所人才服务企业工程项目(CXYJZKD007)
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文摘
针对移动机器人在未知环境下自主导航时,仅利用单一传感器出现的不能及时定位、构建的地图不精确、鲁棒性不强等问题,提出一种双目视觉与激光雷达信息融合的组合导航方法,建立包含世界坐标系的路标数据库,并获得全局环境下的特征地图进而实现自主导航;通过在安装有开源机器人操作系统(ROS)的履带式移动机器人上进行实验。实验结果表明:通过上述方法进行多传感器融合,能够构建可靠性更高、更精确的2D栅格地图,提高了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的鲁棒性。
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关键词
移动机器人
自主导航
同步定位与地图构建
开源机器人操作系统
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Keywords
mobile robot
autonomous navigation
simultaneous localization and mapping (SLAM)
open source robot operating system(ros)
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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