一维概率Hough变换的实时鲁棒多圆检测方法 被引量：13

1

作者 陈珂 吴建平 +3 位作者 李金祥 许旻 鲜学丰 顾才东 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期1832-1841,共10页

针对现有圆检测算法以像素为投票主体在二维或三维空间进行参数累积,运算复杂度高,难以达到复杂自然场景中的实时检测要求的问题,提出一种以线段为投票主体并基于一维概率Hough变换的实时圆检测算法.首先基于梯度方向对Canny边缘像素实... 针对现有圆检测算法以像素为投票主体在二维或三维空间进行参数累积,运算复杂度高,难以达到复杂自然场景中的实时检测要求的问题,提出一种以线段为投票主体并基于一维概率Hough变换的实时圆检测算法.首先基于梯度方向对Canny边缘像素实施逐段分割,从中选取满足一定曲率条件的线段作为种子,对每个种子沿半径进行一维概率Hough累积;然后根据峰值大小和位置提取有效圆及其初始半径;最后利用圆的直接最小二乘拟合进一步定位圆半径和圆心.对复杂的自然场景图像进行实验的结果表明,通过选取合适的分割阈值,该算法在确保圆检测可靠性的前提下在速度上显著优于现有算法. 展开更多

关键词 一维概率hough变换 实时圆检测 鲁棒圆检测

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融入一维概率Hough变换与局部Zernike矩的双目视觉测量 被引量：6

2

作者 张浩 许四祥 +1 位作者 董晨晨 周书华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1793-1803,共11页

针对被测物体理想角点不易检测致使测量精度不高的问题,提出一种融入一维概率Hough变换与局部Zernike矩的双目视觉测量方法。首先利用一维概率Hough变换对物体外轮廓边缘进行直线检测;然后根据直线检测结果建立感兴趣区域,在各局部区域... 针对被测物体理想角点不易检测致使测量精度不高的问题,提出一种融入一维概率Hough变换与局部Zernike矩的双目视觉测量方法。首先利用一维概率Hough变换对物体外轮廓边缘进行直线检测;然后根据直线检测结果建立感兴趣区域,在各局部区域内利用Zernike矩进行亚像素检测,并在两相邻感兴趣区域的相交范围内完成亚像素点筛选;之后通过正交总体最小二乘法进行亚像素边缘直线拟合,并进行关键点匹配;最后利用三角测量原理获得被测物体的三维空间信息完成测量。以连铸坯模型为测量对象,实验结果表明:此算法最小相对误差达到0.3401%,满足测量要求。长度相对误差均值为0.3945%,与传统SIFT,ORB算法相比分别降低80.01%和74.63%;与其他边缘拟合算法相比测量误差减小34.11%,运行时间缩短39.07%,验证了此算法的精确性和高效性。 展开更多

关键词 双目视觉 一维概率hough变换 亚像素 边缘拟合 测量

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基于概率Hough变换的指针仪表去影算法 被引量：6

3

作者 钟志伟 张寿明 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第6期126-128,共3页

提出了一种能够在存在干扰光源的情况下正确判别指针、去除干扰阴影的算法。通过使用Hough概率变换对二值图像处理,通过任意两个不同位置的指针来确定指针的回转中心,根据回转中心坐标固定不变的特点,当图像中出现干扰时,通过图中所有... 提出了一种能够在存在干扰光源的情况下正确判别指针、去除干扰阴影的算法。通过使用Hough概率变换对二值图像处理,通过任意两个不同位置的指针来确定指针的回转中心,根据回转中心坐标固定不变的特点,当图像中出现干扰时,通过图中所有检测到的直线与仪表零刻度指针所在直线的交点与回转中心坐标的大小关系,确定正确代表指针的直线。所提算法提高了仪表检测的稳定性,通过对电流表的判别实验证明了方法的有效性与正确性。 展开更多

关键词 指针式仪表 hough概率变换 二值图像 回转中心

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基于改进旋转目标检测模型的指针表读数全自动识别 被引量：1

4

作者 黄酋淦 徐望明 吴高鑫 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第11期28-33,72,共7页

针对指针表图像中刻度线与指针精确定位困难及在复杂环境下易出现误检和漏检的问题,提出一种基于改进旋转目标检测模型的指针表读数全自动识别方法。首先以YOLOv5s网络为基础,设计了高效的通道与空间注意力融合模块,以提升表盘示数特征... 针对指针表图像中刻度线与指针精确定位困难及在复杂环境下易出现误检和漏检的问题,提出一种基于改进旋转目标检测模型的指针表读数全自动识别方法。首先以YOLOv5s网络为基础,设计了高效的通道与空间注意力融合模块,以提升表盘示数特征提取能力;其次设计了E-CIoU Loss以优化损失函数,增强指针边界框回归能力;同时,引入环形平滑标签以适应旋转目标检测任务;然后,利用改进的概率霍夫变换实现指针精确重定位;最后,利用极坐标平面上指针和刻度线的相对位置关系计算读数识别结果。实验结果表明:与基准模型相比,该方法有效提升了表盘示数特征检测精度,mAP值达到了96.8%,且最终读数识别平均相对误差达到了0.52%,可满足实际应用需求。 展开更多

关键词 旋转目标检测 注意力机制 优化损失函数 改进概率霍夫变换

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适应于户外场景下低成像质量的指针式表计读数智能识别方法

5

作者 刘萌 王波 +3 位作者 罗鹏 马富齐 张迎晨 王雷雄 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期5034-5046,共13页

由于户外场景下智能巡视表计设备采集图像时会受光照条件影响,设备采集图像质量较低,因而难以实现表计的准确读数。为此,该文首先提出一种户外场景下巡视表计的方法。该方法分为表盘检测与读数检测两部分,通过训练表盘特征高效检测模型... 由于户外场景下智能巡视表计设备采集图像时会受光照条件影响,设备采集图像质量较低,因而难以实现表计的准确读数。为此,该文首先提出一种户外场景下巡视表计的方法。该方法分为表盘检测与读数检测两部分,通过训练表盘特征高效检测模型进行表盘检测后,将检测到的候选框图像进行预处理以及基于轮廓检测的二值图重构,然后在上述二值图中依次进行起始刻度线检测、指针检测,最后使用角度法获得表计读数。经实验验证,该文方法可以克服户外场景下表计图像存在的图像模糊、反光以及存在阳光阴影等低成像质量的影响,在5种常见光照场景下的表盘目标平均误检率与平均漏检率分别为1.005%与0.505%,单张图像检测平均耗时28.1 ms,读数检测准确率为93.91%,对于复杂光照场景下的变电站指针式表计读数具有适用性与有效性。 展开更多

关键词 表计读数识别 目标检测 概率霍夫变换 轮廓检测 深度学习 指针式仪表

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道路区域分割的车道线检测方法 被引量：17

6

作者 鲁曼 蔡自兴 李仪 《智能系统学报》 2010年第6期505-509,共5页

为了满足无人驾驶车在高速公路行驶的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于道路区域分割的车道线检测方法.该方法分道路区域分割和车道线检测2个阶段.在道路区域分割阶段,首先提取的道路颜色值,然后在二值边缘图像中搜索连通域,通过将连... 为了满足无人驾驶车在高速公路行驶的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于道路区域分割的车道线检测方法.该方法分道路区域分割和车道线检测2个阶段.在道路区域分割阶段,首先提取的道路颜色值,然后在二值边缘图像中搜索连通域,通过将连通域的颜色特征值与道路颜色特征值比较来快速定位道路区域,并将这一区域划定为车道线检测的感兴趣区域.车道线检测阶段则使用改进的概率Hough变换方法提取车道线点,并使用最小二乘法对车道线点集进行拟合,获得车道线模型的参数.实验证明该方法相比传统的利用标准Hough变换算法准确率提升23%,有效地排除了道路区域外的直线像素干扰,具备较好的鲁棒性和实时性. 展开更多

关键词 车道线检测 区域分割 概率hough变换 感兴趣区域

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被动传感器航迹起始算法 被引量：4

7

作者 孔云波 冯新喜 +1 位作者 鹿传国 李冯敬 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期60-66,共7页

为解决杂波、未知数目和被动传感器测量精度不一致情况下的航迹起始问题,提出了一种适用于被动传感器系统的航迹起始算法。该算法首先根据启发式规则消除一部分虚假定位点,然后利用概率网格的思想将观测空间划分为同一大小的网格,同时... 为解决杂波、未知数目和被动传感器测量精度不一致情况下的航迹起始问题,提出了一种适用于被动传感器系统的航迹起始算法。该算法首先根据启发式规则消除一部分虚假定位点,然后利用概率网格的思想将观测空间划分为同一大小的网格,同时根据被动传感器的测量精度计算得到每个网格内出现目标的概率,最后利用序列Hough变换进行航迹的检测。仿真实验表明,该算法不但能够有效实现航迹起始,而且降低了虚假航迹的起始率。 展开更多

关键词 航迹起始 被动传感器 概率网格 hough变换

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概率哈夫变换在井下煤仓煤位检测中的应用 被引量：8

8

作者 孙继平 吴冰 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期748-751,共4页

针对井下煤仓煤位的检测,运用计算机视觉识别技术,提出了一种新颖的哈夫变换检测圆的算法,它通过梯度信息,使用对点(2个点)来确定一个圆,从传统的三维空间采样降为二维空间采样,在很小的参数空间内对图像痕迹进行恢复,从而使它具有精度... 针对井下煤仓煤位的检测,运用计算机视觉识别技术,提出了一种新颖的哈夫变换检测圆的算法,它通过梯度信息,使用对点(2个点)来确定一个圆,从传统的三维空间采样降为二维空间采样,在很小的参数空间内对图像痕迹进行恢复,从而使它具有精度高、速度快、占用内存少等特点.利用辅助光源将这一新算法应用到井下煤仓煤位的检测中,对高、中、低不同煤位的检测取得了满意的结果. 展开更多

关键词 概率哈夫变换 煤仓煤位 检测 梯度信息

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结构化道路上应用区域划分的车道线识别 被引量：12

9

作者 王越 范先星 +1 位作者 刘金城 庞振营 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第9期2687-2691,2700,共6页

针对多数研究中车道线检测的准确性和实时性难以有效平衡的问题,提出了一种应用区域划分的车道线识别方法。首先通过改进的大津(OTSU)算法提取边缘图像,再在所得边缘图像的基础上,利用改进的概率霍夫变换(PPHT)提取车道标识线上的特征点... 针对多数研究中车道线检测的准确性和实时性难以有效平衡的问题,提出了一种应用区域划分的车道线识别方法。首先通过改进的大津(OTSU)算法提取边缘图像,再在所得边缘图像的基础上,利用改进的概率霍夫变换(PPHT)提取车道标识线上的特征点,并采用最小二乘法(LSM)对特征点点集进行直线拟合,最后通过提出的路面干扰线规避算法检测所有拟合得到的直线段并筛选可能的车道线。在实验方面,引入三种算法作为对比,并利用提出的准确性评价模型对500幅典型道路场景图中的车道线识别结果进行评估,同时统计在处理一段长为1 min 26 s的道路视频时每帧图像序列的平均耗时。实验结果表明所提算法的查准率、查全率、F量测值均优于对比算法,且达到实时处理的要求。 展开更多

关键词 车道线识别 边缘图像 大津算法 概率霍夫变换 最小二乘法

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基于多雷达的临近空间目标检测前跟踪算法 被引量：5

10

作者 王睿 梁志兵 +1 位作者 王嘉铭 张豪 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第10期116-119,共4页

针对临近空间目标的低可探测性和多雷达采样周期与测量精度不一的问题,提出一种基于概率网格和多维Hough变换的多雷达检测前跟踪(TDB)算法。利用概率网格将雷达测量数据概率化,通过多维Hough变换在多维空间建立初步候选航迹,利用基于不... 针对临近空间目标的低可探测性和多雷达采样周期与测量精度不一的问题,提出一种基于概率网格和多维Hough变换的多雷达检测前跟踪(TDB)算法。利用概率网格将雷达测量数据概率化,通过多维Hough变换在多维空间建立初步候选航迹,利用基于不敏变换的空间融合方法得到目标数目及轨迹。仿真实验表明:该算法能够在密集杂波下实现弱小目标的有效检测。 展开更多

关键词 临近空间目标 多雷达 概率网格 不敏变换 多维hough变换 检测前跟踪

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用于智能汽车的复杂光照环境车道线检测及跟踪方法 被引量：5

11

作者 金智林 何麟煊 赵万忠 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期459-466,共8页

针对复杂光照环境的智能汽车行驶安全问题,提出一种车道线检测及跟踪的改进方法。在图像预处理阶段,应用灰度变换方法增大不同光照环境的车道线和道路对比度;用改进概率Hough变换方法提取二值化图像中的车道线;用最小二乘法进行车道线拟... 针对复杂光照环境的智能汽车行驶安全问题,提出一种车道线检测及跟踪的改进方法。在图像预处理阶段,应用灰度变换方法增大不同光照环境的车道线和道路对比度;用改进概率Hough变换方法提取二值化图像中的车道线;用最小二乘法进行车道线拟合;根据前一帧车道线检测结果建立Kalman滤波动态感兴趣区域,实现车道线准确跟踪。进行夜间光照、弱光照、强光照及正常光照等不同光照环境下的车道线检测和跟踪实验。结果表明:该方法的准确率约为97.53%,对于单帧车道图像的处理时间约为60 ms,具有较好的准确性和实时性,并具有抗路面阴影、交通标志、车辆遮挡、路灯等因素干扰的能力。 展开更多

关键词 智能汽车 行驶安全 车道线检测及跟踪 复杂光照环境 灰度变换 改进概率hough变换 KALMAN滤波

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基于图像处理的汽车指针仪表检测研究 被引量：11

12

作者 徐洋 张清蓉 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第8期219-221,252,共4页

研究一种基于图像处理技术的汽车指针仪表自动检测系统。在OpenCV的编程环境中,利用图像处理技术,实现图像细化、图像二值化等图像预处理。采用一种改进的概率霍夫变换与RGB颜色通道相结合的方法,实现汽车仪表的指针检测。这种方法能减... 研究一种基于图像处理技术的汽车指针仪表自动检测系统。在OpenCV的编程环境中,利用图像处理技术,实现图像细化、图像二值化等图像预处理。采用一种改进的概率霍夫变换与RGB颜色通道相结合的方法,实现汽车仪表的指针检测。这种方法能减少运算量,并准确地识别出指针直线。 展开更多

关键词 图像处理 图像细化 概率霍夫换 RGB颜色通道

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一种基于消隐点的单目视觉车辆测距方法 被引量：13

13

作者 关闯 魏朗 +1 位作者 乔洁 杨炜 《电子测量技术》 2018年第11期83-87,共5页

为了克服传统单目视觉测距中时变的摄像机外参数对测量结果的影响,利用道路车道标识线平行约束条件,提出了一种基于车道线消隐点的单目视觉自适应车辆测距方法。首先利用概率Hough变换提取结构化道路车道线方程参数,确定车道线消隐点图... 为了克服传统单目视觉测距中时变的摄像机外参数对测量结果的影响,利用道路车道标识线平行约束条件,提出了一种基于车道线消隐点的单目视觉自适应车辆测距方法。首先利用概率Hough变换提取结构化道路车道线方程参数,确定车道线消隐点图像像素坐标;然后根据传统的静态单帧测距模型推导出了基于车道线消隐点的单目视觉车辆距离测量方法,并组织了相应的前方车辆测距试验,试验结果表明：该方法能够有效测量前方车辆距离,测距误差不超过10%,测量结果的精确性满足安全行车碰撞预警要求。 展开更多

关键词 单目视觉 概率hough变换 消隐点 车辆距离测量

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巡检机器人中指针式仪表示数的自动识别方法 被引量：18

14

作者 孙婷 马磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第1期287-291,共5页

针对巡检机器人室外自主识别仪表示数易受到光照影响的问题,在研究了基于二维伽马函数的仪表图像光照不均匀自适应校正算法的基础上,提出了基于最大稳定极值区域(MSER)提取指针区域的算法。首先,通过三尺度高斯函数提取光照分量,构造二... 针对巡检机器人室外自主识别仪表示数易受到光照影响的问题,在研究了基于二维伽马函数的仪表图像光照不均匀自适应校正算法的基础上,提出了基于最大稳定极值区域(MSER)提取指针区域的算法。首先,通过三尺度高斯函数提取光照分量,构造二维伽马函数自动地调整图像反光区域或过暗区域的亮度;然后,通过MSER的两次稳定区域检测提取指针区域;接着,以指针通过仪表轴心为条件,用细化算法和累计概率霍夫变换(PPHT)精确地定位到指针,提高了定位直线的准确度;最后,通过PPHT检测的直线两个端点与轴心位置比较,直接可以判断指针指向,更加方便了计算示数。实验结果表明,所提的仪表示数识别方法能够适应不同光照下、不同类型仪表的指针定位,且识别示数的正确率达到94%以上。 展开更多

关键词 二维伽马函数 指针区域提取 最大稳定极值区域(MSER) 细化算法 累计概率霍夫变换(PPHT)

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缩微交通环境下的车道标识线检测 被引量：2

15

作者 储卫东 王国胤 王进 《计算机科学与探索》 CSCD 2012年第10期919-926,共8页

为了解决缩微交通环境下的车道标识线检测问题,提出了一种数学形态学与概率霍夫变换相结合的车道标识线检测方法。首先运用灰值腐蚀膨胀对道路图像进行滤光处理,去除光照影响,然后利用自适应阈值二值化图像,最后利用概率霍夫变换寻找车... 为了解决缩微交通环境下的车道标识线检测问题,提出了一种数学形态学与概率霍夫变换相结合的车道标识线检测方法。首先运用灰值腐蚀膨胀对道路图像进行滤光处理,去除光照影响,然后利用自适应阈值二值化图像,最后利用概率霍夫变换寻找车道标识线。实验结果表明,在缩微交通环境下该方法能够准确地检测出车道标识线,具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 缩微智能车 车道标识线检测 数学形态学 二值化 概率霍夫变换

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基于双重ROI和变间距扫描的车道线检测 被引量：7

16

作者 王鑫 刘玉超 海丹 《指挥与控制学报》 2017年第2期154-159,共6页

为了满足辅助驾驶系统和无人驾驶系统的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于感兴趣区域和扫描线的车道线检测方法,该方法分为特征点提取和车道线识别两个阶段.首先对采集的图像进行灰度化预处理,根据透视原理划分变间距的扫描线并进行粗... 为了满足辅助驾驶系统和无人驾驶系统的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于感兴趣区域和扫描线的车道线检测方法,该方法分为特征点提取和车道线识别两个阶段.首先对采集的图像进行灰度化预处理,根据透视原理划分变间距的扫描线并进行粗略的特征检测,之后结合前一时刻识别的车道线位置和当前时刻变间距扫描的特征点位置设定双重感兴趣区域,利用一维边缘算子进行特征检测,最后采用概率Hough变换方法对备选点集进行拟合,获得车道线检测结果.实验证明该方法能够实时有效地排除路面其他标识的干扰,对复杂道路环境具有较好的鲁棒性. 展开更多

关键词 车道线检测 双重感兴趣区域 变间距扫描 概率hough变换

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基于随机森林的目标检测与定位 被引量：7

17

作者 刘足华 熊惠霖 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第13期5-8,共4页

为解决复杂图像中的目标检测与定位问题,提出一种基于随机森林的目标检测与定位算法。采用SIFT局部特征构造随机森林分类器,以一个决策树中的全部叶子节点构成一个树型结构的判别式码本模型,从而获得更可靠的概率Hough投票,加快目标检... 为解决复杂图像中的目标检测与定位问题,提出一种基于随机森林的目标检测与定位算法。采用SIFT局部特征构造随机森林分类器,以一个决策树中的全部叶子节点构成一个树型结构的判别式码本模型,从而获得更可靠的概率Hough投票,加快目标检测速度。实验结果证明,该算法效率较高,可用于复杂场景下的目标检测与定位。 展开更多

关键词 随机森林 结构模型学习 SIFT局部特征 判别式码本模型 概率hough投票 目标遮挡

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一种基于几何约束的跌落式熔断器图像识别方法 被引量：4

18

作者 黄清 张伟 +3 位作者 程敏 苏鹏飞 丁棋炳 郭毓 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期217-223,共7页

针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法。采用概率Hough变换,结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率。针对操作环识别困难的问题,利用熔丝管管体和操作环的几何位... 针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法。采用概率Hough变换,结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率。针对操作环识别困难的问题,利用熔丝管管体和操作环的几何位置关系,提出了基于位置和几何尺寸约束的椭圆拟合法识别操作环。为消除复杂背景中其他物体对熔丝管识别的干扰,提出了基于熔丝管管体和操作环互相约束的熔丝管识别方法。实验结果表明,所提方法可以识别不同场景中的熔丝管,识别率高且鲁棒性好。 展开更多

关键词 配电线路维护 跌落式熔断器 几何约束 概率 hough 变换 椭圆拟合

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基于深度学习的气泡水平尺自动矫正系统研究 被引量：3

19

作者 刘尧 朱善安 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第6期555-559,602,共6页

针对气泡水平尺大角度偏斜工件的自动矫正问题,对深度学习目标检测领域的模型进行了研究,设计了一种基于深度学习的自动矫正方案。在不同光照条件的气泡工件图片样本集上,采用k-means聚类方法,分析了不同anchor box数量对YOLO检测性能... 针对气泡水平尺大角度偏斜工件的自动矫正问题,对深度学习目标检测领域的模型进行了研究,设计了一种基于深度学习的自动矫正方案。在不同光照条件的气泡工件图片样本集上,采用k-means聚类方法,分析了不同anchor box数量对YOLO检测性能的影响,对比了YOLO与SSD两种模型的检测准确率和平均IOU;同时结合概率霍夫变换与最小二乘法,设计了两种气泡工件参考线边缘拟合方法,并对比了两种拟合方法计算工件偏斜角度的准确度;针对应用场景,采用Client/Server网络结构,服务端接收客户端采集的图像并将计算结果返回,客户端控制电机对偏斜工件进行了自动矫正。研究结果表明:该方案能对气泡大角度偏斜的工件进行检测,相比现有方案矫正的效率更高。 展开更多

关键词 气泡水平尺 YOLO SSD 概率霍夫变换 最小二乘法

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基于相对位置不变性的接触网鸟巢识别检测 被引量：22

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作者 祝振敏 谢亮凯 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1043-1049,共7页

针对高速铁路接触网非接触式图像检测中鸟窝难以自动识别定位的问题,结合鸟类筑巢的平台特点,提出一种基于鸟窝和硬横梁相对位置不变性的检测方法。将预处理后的检测图像利用Sobel水平边缘检测算子得到图像边缘,然后再利用概率Hough变... 针对高速铁路接触网非接触式图像检测中鸟窝难以自动识别定位的问题,结合鸟类筑巢的平台特点,提出一种基于鸟窝和硬横梁相对位置不变性的检测方法。将预处理后的检测图像利用Sobel水平边缘检测算子得到图像边缘,然后再利用概率Hough变换直线检测方法对图像进行角度校正,并结合待分析图像中线段长度关系实现最前景硬横梁的检测,最后对图像进行Otsu二值化处理,通过统计硬横梁之间的白色区域面积,判断该横梁上是否存在鸟窝。实验表明:该方法对于位于硬横梁之间的鸟窝定位准确,识别率较高,实时性强,为铁路接触网的安全检测提供了一定的参考价值。 展开更多

关键词 鸟巢检测 相对位置不变 Sobel检测 概率hough变换 OTSU

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