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基于HSRI模型的参数自适应质心侧偏角观测器的设计
被引量：
10
1
作者
罗文发
吴光强
郑松林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期249-255,291,共8页
首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器。接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏...
首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器。接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏角观测器。在估算轮胎侧偏刚度时采用无侧向车速的车辆模型,以避免车辆动力学模型与侧向车速观测器的耦合作用,并引入带双重遗忘因子的递推最小二乘法,以保持算法的修正能力和解除不同估计参数之间误差的耦合作用。最后采用Simulink与Carsim动力学仿真软件进行联合仿真验证,结果表明所设计的参数自适应非线性质心侧偏角观测器是有效的,估计精度满足ESC控制的工程要求。
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关键词
非线性质心侧偏角观测器
参数自适应
HSRI轮胎模型
路面附着系数
侧偏刚度
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职称材料
题名
基于HSRI模型的参数自适应质心侧偏角观测器的设计
被引量：
10
1
作者
罗文发
吴光强
郑松林
机构
同济大学汽车学院
上海汽车集团股份有限公司技术中心
上海理工大学汽车研究所
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期249-255,291,共8页
文摘
首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器。接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏角观测器。在估算轮胎侧偏刚度时采用无侧向车速的车辆模型,以避免车辆动力学模型与侧向车速观测器的耦合作用,并引入带双重遗忘因子的递推最小二乘法,以保持算法的修正能力和解除不同估计参数之间误差的耦合作用。最后采用Simulink与Carsim动力学仿真软件进行联合仿真验证,结果表明所设计的参数自适应非线性质心侧偏角观测器是有效的,估计精度满足ESC控制的工程要求。
关键词
非线性质心侧偏角观测器
参数自适应
HSRI轮胎模型
路面附着系数
侧偏刚度
Keywords
nonlinear vehicle si adhesion coefficient deslip angle observer
parameter adaptation
HSRI fire model
road
cornering stiffness
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于HSRI模型的参数自适应质心侧偏角观测器的设计
罗文发
吴光强
郑松林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013
10
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