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题名无人艇快速制导与自适应路径跟踪控制
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作者
邵康健
黄振
张山
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机构
深海技术科学太湖实验室连云港中心
中国船舶科学研究中心
深海技术科学太湖实验室
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出处
《火力与指挥控制》
北大核心
2025年第6期100-106,113,共8页
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文摘
针对无人艇路径跟踪控制问题,提出基于横向误差的非线性函数加快横向误差收敛,设计新的漂角估计公式,通过有限时间漂角观测器对无人艇航行中产生的漂角进行观测,漂角观测误差在有限时间内收敛到零,提高了视线法制导精度和对时变大漂角的鲁棒性。考虑模型非线性项与外界扰动未知,自适应机制被引入估计其未知上界参数,两个动力学控制器的设计不需要未知部分上界的先验知识,并结合反演法对艏向控制器进行设计。仿真对比证明了方法的有效性与优越性。
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关键词
漂角观测
非线性函数
路径跟踪
自适应控制
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Keywords
drift angle observation
nonlinear function
path tracking
adaptive control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名航姿参考系统的姿态估计方法研究
被引量：4
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作者
朱付涛
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机构
长江大学电子信息学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第6期240-246,共7页
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文摘
在行人的运动关节处安装航姿参考系统(AHRS),可以确定行人的运动姿态。目前的姿态确定算法仍存在精度不足的问题。本文设计了一种基于最小sigma点集的平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,具有较高的滤波精度和较好的快速性。针对算法核心sigma点集的确定问题,研究协方差矩阵高阶矩的匹配方法。提出了基于n+2点集的SRUKF滤波算法,保留了n+1点集的快速性,同时具有2n+1点集的精度。即在sigma点集具有L阶精度时,协方差矩阵具有L/2阶精度,特别的,当sigma点集具有2阶精度时,协方差矩阵也具有2阶精度。分析了具有非线性测量函数时滤波迭代的稳定性。完成了基于标准测试数据的姿态确定对比实验,实验中姿态精度与2n+1点集相仿,而运行时间与n+1点集相仿。实验结果表明,利用基于最小sigma点集的SRUKF算法可以很好的实现航姿参考系统的姿态估计。
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关键词
通用sigma点集确定方法
n+2sigma点集
MIMUs
非线性测量函数
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Keywords
general method of sigma points set determination
n+2 sigma points set
MIMU
nonlinear drift function
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分类号
TH789
[机械工程—精密仪器及机械]
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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