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A high maneuvering motion strategy and stable control method for tandem twin-rotor aerial-aquatic vehicles near the water surface
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作者 Sifan Wu Maosen Shao +4 位作者 Sihuan Wu Zhilin He Hui Wang Jinxiu Zhang Yuan Liu 《Defence Technology(防务技术)》 2025年第2期206-220,共15页
The maneuverability and stealth of aerial-aquatic vehicles(AAVs)is of significant importance for future integrated air-sea combat missions.To improve the maneuverability and stealth of AAVs near the water surface,this... The maneuverability and stealth of aerial-aquatic vehicles(AAVs)is of significant importance for future integrated air-sea combat missions.To improve the maneuverability and stealth of AAVs near the water surface,this paper proposed a high-maneuverability skipping motion strategy for the tandem twin-rotor AAV,inspired by the motion behavior of the flying fish to avoid aquatic and aerial predators near the water surface.The novel tandem twin-rotor AAV was employed as the research subject and a strategybased ADRC control method for validation,comparing it with a strategy-based PID control method.The results indicate that both control methods enable the designed AAV to achieve high stealth and maneuverability near the water surface with robust control stability.The strategy-based ADRC control method exhibits a certain advantage in controlling height,pitch angle,and reducing impact force.This motion strategy will offer an inspiring approach for the practical application of AAVs to some extent. 展开更多
关键词 Tandem twin-rotor Aerial-aquatic vehicle High maneuvering motion strategy active disturbance rejection controller Skipping on water surface
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Nonlinear control of spacecraft formation flying with disturbance rejection and collision avoidance 被引量:3
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作者 Qing Ni Yi-Yong Huang Xiao-Qian Chen 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第1期250-259,共10页
A nonlinear controller for disturbances rejection and collision avoidance is proposed for spacecraft formation flying.The formation flying is described by a nonlinear model with the J2 perturbation and atmospheric dra... A nonlinear controller for disturbances rejection and collision avoidance is proposed for spacecraft formation flying.The formation flying is described by a nonlinear model with the J2 perturbation and atmospheric drag. Based on the theory of the state-dependent Riccati equation(SDRE), a finite time nonlinear control law is developed for the nonlinear dynamics involved in formation flying. Then, a compensative internal mode(IM) control law is added to eliminate disturbances.These two control laws compose a finite time nonlinear tracking controller with disturbances rejection. Moreover, taking safety requirements into account, the repulsive control law is incorporated in the composite controller to perform collision avoidance manoeuvres. A numerical simulation is presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.Compared to the conventional control method, the proposed method provides better performance in the presence of the obstacles and external disturbances. 展开更多
关键词 nonlinear control disturbances rejection collision avoidance formation flying
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Application of Time Scale to Parameters Tuning of Active Disturbance Rejection Controller for Induction Motor 被引量:2
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作者 邵立伟 廖晓钟 张宇河 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2007年第4期419-423,共5页
Active disturbance rejection controller (ADRC) has good performance in induction motor (IM) control system, but controller parameter is difficult to tune. A method of tuning ADRC parameter by time scale is analyzed. T... Active disturbance rejection controller (ADRC) has good performance in induction motor (IM) control system, but controller parameter is difficult to tune. A method of tuning ADRC parameter by time scale is analyzed. The IM time scale is obtained by theoretical analysis. Combining the relations between scale time and ADRC parameters, ADRC parameter tuning in IM vector control based stator flux oriented is obtained. This parameter tuning method is validated by simulations and it provides a new technique for tuning of ADRC parameters of IM. 展开更多
关键词 time scale active disturbance rejection controller parameter tuning
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Disturbances rejection optimization based on improved two-degree-of-freedom LADRC for permanent magnet synchronous motor systems 被引量:1
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作者 Chenggang Wang Jianhu Yan +2 位作者 Wenlong Li Liang Shan Le Sun 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第3期518-531,共14页
Permanent magnet synchronous motor(PMSM)speed control systems with conventional linear active disturbance rejection control(CLADRC)strategy encounter issues regarding the coupling between dynamic response and disturba... Permanent magnet synchronous motor(PMSM)speed control systems with conventional linear active disturbance rejection control(CLADRC)strategy encounter issues regarding the coupling between dynamic response and disturbance suppression and have poor performance in suppressing complex nonlinear disturbances.In order to address these issues,this paper proposes an improved two-degree-of-freedom LADRC(TDOF-LADRC)strategy,which can enhance the disturbance rejection performance of the system while decoupling entirely the system's dynamic and anti-disturbance performance to boost the system robustness and simplify controller parameter tuning.PMSM models that consider total disturbances are developed to design the TDOF-LADRC speed controller accurately.Moreover,to evaluate the control performance of the TDOF-LADRC strategy,its stability is proven,and the influence of each controller parameter on the system control performance is analyzed.Based on it,a comparison is made between the disturbance observation ability and anti-disturbance performance of TDOF-LADRC and CLADRC to prove the superiority of TDOF-LADRC in rejecting disturbances.Finally,experiments are performed on a 750 W PMSM experimental platform,and the results demonstrate that the proposed TDOF-LADRC exhibits the properties of two degrees of freedom and improves the disturbance rejection performance of the PMSM system. 展开更多
关键词 Permanent magnet synchronous motor(PMSM) active disturbance rejection control(ADRC) disturbance observer Two-degree-of-freedom control ANTI-disturbance
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Helicopter Maneuver Trajectory Tracking Control Based on Implicit Model and LADRC
5
作者 REN Binwu CUI Zhuangzhuang +2 位作者 XU Yousong DU Siliang ZHAO Qijun 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 CSCD 2024年第6期739-749,共11页
To enhance the stability of helicopter maneuvers during task execution,a composite trajectory tracking controller design based on the implicit model(IM)and linear active disturbance rejection control(LADRC)is proposed... To enhance the stability of helicopter maneuvers during task execution,a composite trajectory tracking controller design based on the implicit model(IM)and linear active disturbance rejection control(LADRC)is proposed.Initially,aerodynamic models of the main and tail rotor are created using the blade element theory and the uniform inflow assumption.Subsequently,a comprehensive flight dynamic model of the helicopter is established through fitting aerodynamic force fitting.Subsequently,for precise helicopter maneuvering,including the spiral,spiral up,and Ranversman maneuver,a regular trim is undertaken,followed by minor perturbation linearization at the trim point.Utilizing the linearized model,controllers are created for the IM attitude inner loop and LADRC position outer loop of the helicopter.Ultimately,a comparison is made between the maneuver trajectory tracking results of the IM‑LADRC and the conventional proportional-integral-derivative(PID)control method is performed.Experimental results demonstrate that utilizing the post-trim minor perturbation linearized model in combination with the IM‑LADRC method can achieve higher precision in tracking results,thus enhancing the accuracy of helicopter maneuver execution. 展开更多
关键词 HELICOPTER trajectory tracking implicit model(IM) proportional-integral-derivative(PID) linear active disturbance rejection control small disturbance linearization spiral up Ranversman maneuver
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双PWM变流器飞轮系统母线电压LADRC二次控制策略 被引量:1
6
作者 魏乐 周子宇 +1 位作者 房方 王冰玉 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期242-250,共9页
提出一种基于二阶线性自抗扰控制(LADRC)的飞轮储能系统直流母线电压二次控制策略来应对飞轮储能系统频繁充放电切换带来的母线电压波动问题,其将母线电压及微分值分别视为状态变量,负载功率、参数不确定性等内外干扰视为扩展状态量进... 提出一种基于二阶线性自抗扰控制(LADRC)的飞轮储能系统直流母线电压二次控制策略来应对飞轮储能系统频繁充放电切换带来的母线电压波动问题,其将母线电压及微分值分别视为状态变量,负载功率、参数不确定性等内外干扰视为扩展状态量进行扰动观测器设计。该策略能将工况切换造成电压波动的观测扰动量实时补偿至控制量中,实现扰动补偿。加入二次控制解决LADRC面对非常值扰动会存在稳态误差的问题,保证飞轮储能系统在充放能切换过程中母线电压具备较好的快速响应和抗干扰性能的同时实现无差控制。最后通过仿真验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 飞轮 储能 整流电路 电压控制 线性自抗扰控制 二次控制
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参数带宽化的双摆桥式起重机线性自抗扰控制
7
作者 邵雪卷 韩雨豪 +3 位作者 周亮亮 孙来庆 陈志梅 张井岗 《振动与冲击》 北大核心 2025年第4期82-90,共9页
桥式起重机作为工业上广泛应用的运输设备,在实际起动时,台车移动势必会带动吊钩以及负载产生两级摆角,增加小车定位与实时消摆的难度。针对这种情况,提出一种参数基于带宽调节的线性自抗扰控制方法,以消除初始负载摆角、内部不确定状... 桥式起重机作为工业上广泛应用的运输设备,在实际起动时,台车移动势必会带动吊钩以及负载产生两级摆角,增加小车定位与实时消摆的难度。针对这种情况,提出一种参数基于带宽调节的线性自抗扰控制方法,以消除初始负载摆角、内部不确定状态以及外界扰动对系统的影响。首先,将系统解耦成三个控制量互不包含的子系统;其次,对解耦后的子系统分别设计线性扩张状态观测器和线性控制器;最后,结合Lyapunov方法将设计的扩张状态观测器和控制器参数带宽化并进行收敛性和稳定性分析。仿真结果表明,所提控制方法能够在强扰动影响下准确平稳地将负载运输到目标位置并快速消除两级摆动,同时对模型参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 双摆桥式起重机 带宽法 自抗扰 线性扩张状态观测器
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飞跨电容型三电平Buck变换器双闭环控制研究
8
作者 韩锟 马晓慧 李蔚 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第2期829-840,共12页
飞跨电容型三电平Buck变换器因具有输出电压电流谐波小、开关管电压应力小等优势在轨道交通储能系统中被广泛应用。为保证其中点电位平衡的同时提高其输出电流、电压品质,在对输出电压与飞跨电容电压解耦的基础上提出一种模型预测控制... 飞跨电容型三电平Buck变换器因具有输出电压电流谐波小、开关管电压应力小等优势在轨道交通储能系统中被广泛应用。为保证其中点电位平衡的同时提高其输出电流、电压品质,在对输出电压与飞跨电容电压解耦的基础上提出一种模型预测控制与自抗扰控制相结合的双闭环控制方法。电流内环采用引入飞跨电容电压调节速率因子的连续集模型预测控制策略,该方法开关频率固定,不需要调节评价函数的权重系数,能降低控制器设计难度,通过微调开关管占空比实现对外恒流充电工况和中点电位平衡控制,利用李雅普诺夫理论分析了内环的稳定性。电压外环采用基于粒子群参数寻优的自抗扰控制器,实时估计并补偿负载突变等扰动,改善系统的抗扰能力,满足对外恒压充电工况的需求。这种双闭环结构限制了变换器最大峰值电流,保证了变换器可靠运行。在50 kHz开关频率下进行仿真和半实物实验,结果表明所提控制策略将飞跨电容电压稳定在输入电压的一半,保证了中点电位平衡,在此基础上实现了恒流和恒压输出。其中,对于输出电流单环控制,模型预测控制与PI控制器相比表现出更快的响应速度;对于电压电流双闭环控制,所提控制策略的响应时间比PI双闭环控制提升了44%,当输入电压和负载电阻发生突变时,所提控制策略与PI控制相比输出电压超调量更小、调节时间更短。 展开更多
关键词 飞电容三电平降压变换器 解耦控制 模型预测控制 最优控制律 自抗扰控制
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光电稳定平台的分数阶降阶自抗扰控制设计
9
作者 陈旭 邸宏伟 +1 位作者 林国余 陈佳明 《电光与控制》 北大核心 2025年第1期95-99,共5页
为了提高光电稳定平台的动态性能与抗干扰能力,提出一种分数阶降阶自抗扰控制(FO-RADRC)算法。首先,利用系统输出信号的可测性和可靠性,采用降阶线性扩张状态观测器,提高观测效率和精度;然后,采用分数阶PD(FOPD)作为控制律,从而增强系... 为了提高光电稳定平台的动态性能与抗干扰能力,提出一种分数阶降阶自抗扰控制(FO-RADRC)算法。首先,利用系统输出信号的可测性和可靠性,采用降阶线性扩张状态观测器,提高观测效率和精度;然后,采用分数阶PD(FOPD)作为控制律,从而增强系统的稳定性和控制性能。通过数值仿真实验,与线性自抗扰算法和降阶线性自抗扰算法进行了对比分析。结果表明,所提算法在动态性能指标上均优于对比算法,且在不同频率的等效扰动作用下具有更强的扰动抑制能力。这些结果验证了所提改进算法在提升光电稳定平台控制效果方面的有效性和创新性。 展开更多
关键词 光电稳定平台 分数阶控制 自抗扰控制 降阶线性扩张状态观测器
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ADRC FRACTIONAL ORDER PID CONTROLLER DESIGN OF HYPERSONIC FLIGHT VEHICLE 被引量:9
10
作者 秦昌茂 齐乃明 +1 位作者 吕瑞 朱凯 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2011年第3期240-245,共6页
Active disturbance rejection controller(ADRC)uses tracking-differentiator(TD)to solve the contradiction between the overshoot and the rapid nature.Fractional order proportion integral derivative(PID)controller i... Active disturbance rejection controller(ADRC)uses tracking-differentiator(TD)to solve the contradiction between the overshoot and the rapid nature.Fractional order proportion integral derivative(PID)controller improves the control quality and expands the stable region of the system parameters.ADRC fractional order(ADRFO)PID controller is designed by combining ADRC with the fractional order PID and applied to reentry attitude control of hypersonic vehicle.Simulation results show that ADRFO PID controller has better control effect and greater stable region for the strong nonlinear model of hypersonic flight vehicle under the influence of external disturbance,and has stronger robustness against the perturbation in system parameters. 展开更多
关键词 hypersonic flight vehicle active disturbance rejection controller(ADRC) fractional order PID D-decomposition method
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机载光电稳定平台自适应抗扰控制方法
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作者 郭浩睿 胡磊力 +1 位作者 李莉 王建刚 《电光与控制》 北大核心 2025年第4期71-76,共6页
针对当前机载光电稳定平台所处作战环境温度变化范围大、控制对象参数摄动明显、现有控制方法扰动隔离能力不足的问题,提出一种自适应抗扰控制方法MRALADRC。首先设计模型辅助扩张状态观测器(MLESO)实现扰动观测,并结合广义根轨迹法对... 针对当前机载光电稳定平台所处作战环境温度变化范围大、控制对象参数摄动明显、现有控制方法扰动隔离能力不足的问题,提出一种自适应抗扰控制方法MRALADRC。首先设计模型辅助扩张状态观测器(MLESO)实现扰动观测,并结合广义根轨迹法对参数摄动的分析,以及模型参考自适应控制(MRAC)自动调节控制参数的思想,设计了自适应抗扰控制率,并利用Lyapunov方法进行了稳定性分析。仿真结果表明:当特性增益分别为原增益值的0.2、1和5倍时,相较于模型辅助自抗扰控制(MLADRC)方法,采用本文方法后,稳定平台扰动隔离误差的峰值、方差均大幅降低;在阶跃响应实验中,当特性增益分别为原增益值的0.44、0.66、1.5和2.25倍时,MLADRC阶跃响应时间增长24%~122%,而MRALADRC调节时间不变。表明MRALADRC可有效提高光电稳定平台的扰动隔离能力并降低动态误差,在面对大范围参数摄动等影响时表现出更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 机载光电稳定平台 自抗扰控制 自适应控制 参数摄动
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基于ADRC的多电极协同上肢康复运动控制方法
12
作者 霍本岩 王亚楠 +2 位作者 张赞 董安琴 刘艳红 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期1-10,18,共11页
功能性电刺激(FES)是重要的卒中致残康复治疗方法,而现有的功能性电刺激设备多使用单对表面电极对肌肉施加刺激,难以在肢体运动过程中精确定位最佳刺激位置,同时,受内外干扰的影响,康复运动控制精度有待提高。为此,提出了一种基于自抗... 功能性电刺激(FES)是重要的卒中致残康复治疗方法,而现有的功能性电刺激设备多使用单对表面电极对肌肉施加刺激,难以在肢体运动过程中精确定位最佳刺激位置,同时,受内外干扰的影响,康复运动控制精度有待提高。为此,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的多电极协同控制方法。首先,设计了一套用于上肢康复的多电极功能性电刺激系统;其次,通过分析上肢的动力学模型确定电极切换策略,在角度跟踪过程中根据角度区间动态调整电极组合,实现对最佳刺激位置的跟踪;再次,引入ADRC作为控制器实时估计和补偿系统的扰动;最后,招募健康受试者,开展仿真和实验验证。结果表明:所提出的控制方法实现了对上肢运动的精确控制,与固定电极策略的控制方法相比,平均跟踪误差均值降低了约50.41%,均方差降低了约43.30%。此外,受试者肌电信号分析结果表明:采用电极切换策略的肌电信号与固定电极策略相比,振幅平均绝对值MAV和中值频率MF分别减少了约40.21%、17.97%,肌肉疲劳得到了一定的缓解。 展开更多
关键词 功能性电刺激 多电极切换策略 上肢康复系统 电极阵列 自抗扰控制
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基于改进自抗扰控制的月面下降过程研究
13
作者 张敏捷 梁鲁 杨雷 《载人航天》 北大核心 2025年第1期88-94,共7页
针对载人月面着陆器和载人月面移动实验室的动力下降过程中环境复杂、模型不确定性大、干扰强、总体设计难度大的问题,搭建了月面下降高精度模型软着陆控制-羽流-着陆缓冲-人控多学科联合仿真平台,并利用改进的自抗扰控制方法研究月面... 针对载人月面着陆器和载人月面移动实验室的动力下降过程中环境复杂、模型不确定性大、干扰强、总体设计难度大的问题,搭建了月面下降高精度模型软着陆控制-羽流-着陆缓冲-人控多学科联合仿真平台,并利用改进的自抗扰控制方法研究月面缓速下降过程。以载人月面移动实验室为研究对象,首先,在Adams软件中建立了月面移动实验室包含承力结构、大容量贮箱、着陆支腿、发动机、气电管路等部件的精细多体动力学模型;然后,在Matlab/Sim-ulink环境中构建了月面移动实验室下降过程的导航、制导与控制功能模块,针对月面下降过程中的羽流等复杂干扰、发动机推力模型不准确等强不确定性问题,采用了改进的自抗扰控制方法;最后,利用该联合仿真平台对月面下降过程进行迭代仿真,验证了飞行器系统对发动机推力特性不确定性等各类干扰的鲁棒性以及对单台发动机故障的冗余控制能力。结果表明:采用对飞行器精细化建模并进行跨平台、多学科联合仿真的方法,能有效评估飞行器在复杂干扰、强不确定性及故障条件下的系统性能。 展开更多
关键词 月面着陆器 自抗扰控制 多体动力学 联合仿真
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基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制
14
作者 王闯 刘蓉 +1 位作者 杨明 王佑 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期49-54,共6页
针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题,提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快,预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点,采用2维轨迹跟踪制导策略通... 针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题,提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快,预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点,采用2维轨迹跟踪制导策略通过跟踪目标轨迹的航向角实现对翼伞轨迹的跟踪控制;在切换策略中,依据航向角偏差量设计双切换量的控制器切换规则,降低控制器间切换频率,提高双控制器切换的可靠性。仿真结果表明,与单一的控制器相比,切换控制器对给定归航轨迹的跟踪具有更优的效果。 展开更多
关键词 翼伞系统 轨迹跟踪 切换策略 线性自抗扰控制 预测控制
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高速铁路动车组升力翼结构运动的主动控制技术
15
作者 朱彦 王成强 +3 位作者 向超群 范子寅 高世卿 王蕾 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第2期96-100,共5页
[目的]高速铁路动车组升力翼结构可以降低车辆轮轨间的摩擦阻力,减少车轮磨损。但由于高速铁路动车组的运行工况复杂多变,升力翼所承受的动态载荷在不断变化,为确保动车组安全、高效运行,同时充分发挥升力翼结构的节能减阻效能,需为升... [目的]高速铁路动车组升力翼结构可以降低车辆轮轨间的摩擦阻力,减少车轮磨损。但由于高速铁路动车组的运行工况复杂多变,升力翼所承受的动态载荷在不断变化,为确保动车组安全、高效运行,同时充分发挥升力翼结构的节能减阻效能,需为升力翼设计合适的控制方案。[方法]介绍了升力翼的整体结构组成,提出了升力翼结构运动的主动控制方案。其中,为底部旋转装置设计了基于位置跟踪的多变量耦合系统解耦控制算法;为攻角变换装置设计了基于LADRC(线性自抗扰控制)的交叉耦合协同控制算法;为翼尾伸缩装置设计了控制流程和到位停车电路方案。搭建仿真模型,验证了所提底部旋转控制方案、攻角变换控制方案的控制效果。[结果及结论]升力翼结构运动的主动控制方案可以满足升力翼的功能需求,包括底部旋转装置的到位精度要求、攻角变换装置的同步控制要求及翼尾伸缩装置的匀速运动和到位停车要求。该方案弥补了既有控制方案的不足,提高了升力翼的安全性、稳定性及可靠性。 展开更多
关键词 高速铁路动车组 升力翼 解耦控制 线性自抗扰控制算法
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基于自抗扰控制的共振磁扰动线圈电源研究
16
作者 江钱 高格 +1 位作者 汪舒生 叶贝 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第3期163-170,共8页
针对托卡马克装置中共振磁扰动线圈电源采用传统PI控制器存在响应速度与超调之间的矛盾以及在复杂电磁环境下工作抗干扰能力差的问题,采用线性自抗扰控制策略,安排过渡过程提取参考信号的微分品质,从而实现快速无超调的电流输出。并基... 针对托卡马克装置中共振磁扰动线圈电源采用传统PI控制器存在响应速度与超调之间的矛盾以及在复杂电磁环境下工作抗干扰能力差的问题,采用线性自抗扰控制策略,安排过渡过程提取参考信号的微分品质,从而实现快速无超调的电流输出。并基于电源系统部分已知数学模型参数,设计了四阶线性扩张状态观测器,估计系统干扰量作为系统新的状态量进行补偿,从而抑制了电源系统内部不确定因素和外部扰动。最后仿真结果表明:相较于采用传统PI控制策略,自抗扰控制策略能够有效提高输出电流信号的动态特性;同时在复杂环境扰动情况下具有更强的鲁棒性和抗干扰特性。 展开更多
关键词 托卡马克 共振磁扰动线圈电源 自抗扰控制 跟踪微分器 扩张状态观测器
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基于神经网络的无线电能传输自抗扰控制
17
作者 宋贝多 程志江 +1 位作者 刘尊祝 杨涵棣 《现代电子技术》 北大核心 2025年第6期85-90,共6页
为了实现电压型无线电能传输系统(WPT)的精确和稳定输出,解决自抗扰控制器(ADRC)参数整定复杂的问题,提出一种基于径向基(RBF)神经网络优化的ADRC控制的WPT系统。首先,建立双边LCC型WPT系统模型,并采用Hammerstein模型简化系统分析和控... 为了实现电压型无线电能传输系统(WPT)的精确和稳定输出,解决自抗扰控制器(ADRC)参数整定复杂的问题,提出一种基于径向基(RBF)神经网络优化的ADRC控制的WPT系统。首先,建立双边LCC型WPT系统模型,并采用Hammerstein模型简化系统分析和控制器设计;其次,利用RBF神经网络的在线学习能力动态优化ADRC控制器中的可调参数,以实现对系统输出电压的精确控制;最后,搭建基于RBF-ADRC的无线电能传输装置,比较RBF-ADRC和ADRC控制器的控制效果。实验结果表明,与传统ADRC控制器相比,RBF-ADRC控制器不仅解决了参数调整困难的问题,还显著提升了系统的响应速度和控制性能,验证了RBF-ADRC控制器的有效性,实现了无超调的稳定输出,并且过渡时间更短。 展开更多
关键词 无线电能传输系统 自抗扰控制 RBF神经网络 双边LCC型拓扑结构 恒压输出 径向基函数
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基于ADRC的四旋翼无人机轨迹跟踪系统
18
作者 王浩博 胡淼 《直升机技术》 2025年第1期19-23,共5页
针对四旋翼无人机飞行时可能存在的模型偏差以及外部扰动等不确定性情况导致的控制困难的问题,提出了一种结合ADRC与PID的轨迹跟踪控制系统。针对四旋翼无人机的数学模型,建立由PID组成的姿态内环以及由ADRC组成的位置外环,通过ADRC完... 针对四旋翼无人机飞行时可能存在的模型偏差以及外部扰动等不确定性情况导致的控制困难的问题,提出了一种结合ADRC与PID的轨迹跟踪控制系统。针对四旋翼无人机的数学模型,建立由PID组成的姿态内环以及由ADRC组成的位置外环,通过ADRC完成未知扰动的自主观测并实现扰动的在线补偿,实现更好的轨迹跟踪能力。仿真结果表明,所设计的控制系统与传统控制方式相比有更高的轨迹跟踪精度以及更好的扰动抑制能力。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 自抗扰控制 轨迹跟踪
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基于模型补偿自抗扰控制DC-DC变换器的设计
19
作者 杨亚 徐杰 《沈阳工程学院学报(自然科学版)》 2025年第1期29-34,共6页
针对直流到直流(direct-current to direct-current,DC-DC)变换器在负载切换时,传统的控制策略无法取得良好的动态性能问题,提出一种模型补偿自抗扰控制方法,将其应用于DC-DC变换器系统。通过建立BUCK型DC-DC变换器控制系统模型,提出电... 针对直流到直流(direct-current to direct-current,DC-DC)变换器在负载切换时,传统的控制策略无法取得良好的动态性能问题,提出一种模型补偿自抗扰控制方法,将其应用于DC-DC变换器系统。通过建立BUCK型DC-DC变换器控制系统模型,提出电压外环及电流内环线性自抗扰,并在此基础上对电压外环设计基于扰动补偿的模型自抗扰控制策略。对DC-DC变换器模型自抗扰控制系统进行模拟仿真,仿真结果表明:所提出的数学模型补偿自抗扰方式在电压追踪性能和鲁棒性方面更具优势。 展开更多
关键词 DC-DC变换器 自抗扰 模型补偿
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基于分数阶滑模自抗扰控制的六自由度串联机械臂研究
20
作者 章东旭 李伟 +2 位作者 孔科研 齐晶晶 刘丙友 《动力学与控制学报》 2025年第1期49-58,共10页
多自由度机械臂是一种应用很广泛的机械装置,如何提升机械臂系统的响应速度、跟踪性能和抗干扰能力,一直是研究的热点.因此本文在经典自抗扰技术的基础上,首先,完成对六自由度串联机械臂模型建立和控制方法选择;其次,结合滑模控制和分... 多自由度机械臂是一种应用很广泛的机械装置,如何提升机械臂系统的响应速度、跟踪性能和抗干扰能力,一直是研究的热点.因此本文在经典自抗扰技术的基础上,首先,完成对六自由度串联机械臂模型建立和控制方法选择;其次,结合滑模控制和分数阶微积分对滑模跟踪微分器和非线性误差反馈律进行改进,以提高系统的响应速度和跟踪性能,并通过设计新型非线性函数构建扩张状态观测器,削弱传统扩展状态观测器在应用中的高频颤振现象,提高系统的抗干扰能力;最后,在建立的六自由度串联机械臂关节模型基础上,对所提出的控制策略进行仿真实验.结果表明,分数阶滑模自抗扰控制器相比传统自抗扰控制器,系统的响应速度提高28.6%、抗干扰能力提高27.8%.验证本文所提出的控制策略能够有效改善系统响应速度和跟踪性能,具有较强的抗干扰能力. 展开更多
关键词 自抗扰控制 滑模控制 分数阶微积分 多自由度机械臂
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