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自由下落猫的非完整运动规划最优控制研究
被引量：
8
1
作者
戈新生
陈立群
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2007年第5期539-545,共7页
研究猫在自由下落时姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角速度不可积,姿态运动方程呈现为非完整形式.当系统角动量为0时,导出由两个对称刚体组成的自由下落猫的非完整姿态运动方程.利用该非完整方程系统的控制问题可转化...
研究猫在自由下落时姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角速度不可积,姿态运动方程呈现为非完整形式.当系统角动量为0时,导出由两个对称刚体组成的自由下落猫的非完整姿态运动方程.利用该非完整方程系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.基于Ritz近似理论,给出自由落体猫姿态运动规划的Gauss-Newton算法.最后对自由落体猫作了数值仿真实验,仿真结果验证了该算法的有效性.
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关键词
猫自由落体
非完整约束
运动规划
最优控制
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职称材料
非完整系统的自由运动与非完整性的消失
被引量：
22
2
作者
梅凤翔
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
1994年第4期470-476,共7页
本文研究非完整系统的自由运动的定义，存在条件，以及与之相关的非完整性的消失问题，并举例说明结果的应用．
关键词
非完整系统
自由运动
运动学
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职称材料
题名
自由下落猫的非完整运动规划最优控制研究
被引量：
8
1
作者
戈新生
陈立群
机构
北京机械工业学院机械工程系
上海大学上海市应用数学和力学研究所
出处
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2007年第5期539-545,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(10372014)
北京市自然科学基金资助项目(1072008)
文摘
研究猫在自由下落时姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角速度不可积,姿态运动方程呈现为非完整形式.当系统角动量为0时,导出由两个对称刚体组成的自由下落猫的非完整姿态运动方程.利用该非完整方程系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.基于Ritz近似理论,给出自由落体猫姿态运动规划的Gauss-Newton算法.最后对自由落体猫作了数值仿真实验,仿真结果验证了该算法的有效性.
关键词
猫自由落体
非完整约束
运动规划
最优控制
Keywords
free
-falling cat
nonholonomic
constraint
motion
planning
optimal control
分类号
O302 [理学—力学]
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职称材料
题名
非完整系统的自由运动与非完整性的消失
被引量：
22
2
作者
梅凤翔
机构
北京理工大学应用力学系
出处
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
1994年第4期470-476,共7页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文研究非完整系统的自由运动的定义，存在条件，以及与之相关的非完整性的消失问题，并举例说明结果的应用．
关键词
非完整系统
自由运动
运动学
Keywords
nonholonomic system
,
reaction of constraint
,
free motion
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自由下落猫的非完整运动规划最优控制研究
戈新生
陈立群
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2007
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
非完整系统的自由运动与非完整性的消失
梅凤翔
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
1994
22
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职称材料
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