再论Vacco模型与Chetaev模型之间的关系

1

作者 梁立孚 王金明 周健生 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第6期68-72,50,共6页

借鉴国内外多位知名学者对线性微分约束可积性条件的论证 ,论证了非线性微分约束的可积性条件 .按照Vacco模型的方法来处理问题 ,应用拉氏乘子法 ,将非线性非完整约束方程纳入Hamilton原理的泛函中 ,经变分运算 ,并统一泛函变分式中变... 借鉴国内外多位知名学者对线性微分约束可积性条件的论证 ,论证了非线性微分约束的可积性条件 .按照Vacco模型的方法来处理问题 ,应用拉氏乘子法 ,将非线性非完整约束方程纳入Hamilton原理的泛函中 ,经变分运算 ,并统一泛函变分式中变量的含义 ,导出Chetaev模型的结果 ,从而实现了从Vacco模型向Chetaev模型的过渡 .并将这一结果退化到线性非完整系统 .文章还论证了 ,正像线性系统是非线性系统的特例一样 ,完整系统也是非完整系统的一个特例 .通过对非完整约束方程的变分式应用可积性条件 ,推导出Chetaev条件 ;并且指出 ,如此应用可积条件 ,不会使非完整系统变为完整系统 . 展开更多

关键词 非完整系统 vacco模型 Chetaev模型 可积条件 动力学 Chetaev条件

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再关于非完整力学——答《争议》 被引量：24

2

作者 郭仲衡 高普云 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1992年第2期253-257,共5页

本文进一步讨论了非完整力学的Chetaev模型和Vacco模型,得到了这两模型并不是合理模型的结论,同时对文[9]的争议作了回答。

关键词 非完整力学 Chetaev模型 vacco模型

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独轮车机器人的欠驱动力学特性与平衡控制策略 被引量：5

3

作者 庄未 黄渭 +2 位作者 黄用华 刘夫云 黄美发 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第6期18-23,共6页

提出一种具有3个驱动自由度的全方位行走独轮车机构,并对其动态行为及平衡控制策略进行了初步研究。考虑车轮的纯滚动和非完整约束条件,采用Kane方法建立了系统的力学模型;以此为基础,通过反馈线性化车架的3个欠驱动欧拉角,并选择全部6... 提出一种具有3个驱动自由度的全方位行走独轮车机构,并对其动态行为及平衡控制策略进行了初步研究。考虑车轮的纯滚动和非完整约束条件,采用Kane方法建立了系统的力学模型;以此为基础,通过反馈线性化车架的3个欠驱动欧拉角,并选择全部6个自由度为输出,设计平衡运动控制器;借助MATLAB/Simulink模块,对系统平衡运动进行仿真控制,所得结果表明,通过合理选择控制参数,系统可以在短时间内实现车体平衡和航向稳定。 展开更多

关键词 独轮车机器人 欠驱动 非完整约束 动力学建模 平衡控制

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基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定 被引量：6

4

作者 曹政才 赵应涛 吴启迪 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期591-595,共5页

以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制... 以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性. 展开更多

关键词 非完整移动机器人 点镇定 位姿误差模型 BACKSTEPPING 神经动力学

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基于视觉非完整自主车的道路避障 被引量：4

5

作者 司秉玉 吕宗涛 +1 位作者 宿国军 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期107-110,共4页

就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标... 就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性· 展开更多

关键词 非完整自主车 单目视觉 运动模型 道路避障 圆轨迹 ALV 机器视觉

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自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真 被引量：2

6

作者 廖一寰 李道奎 唐国金 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期29-33,共5页

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系... 动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。 展开更多

关键词 柔性机械臂 动力学建模 非完整约束 ADAMS

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非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：2

7

作者 王仲民 马苏常 岳宏 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1493-1495,共3页

文章讨论了包含电机动力学模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型速度跟踪控制策略,使该非完整系统全局渐近稳定,并能有效克服外部扰动带来的影响,使系统具有良好的鲁棒性。仿真结果证明,该控制策略是有效的。

关键词 轮式移动机器人 动力学模型 非完整系统 轨迹跟踪

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全对称球形机器人的设计及动力学分析 被引量：4

8

作者 王广 莫锦秋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1271-1275,1281,共6页

针对球体不存在失稳的特性,提出一种完全对称结构的球形机器人.该球形机器人由2个电动机驱动2组螺旋传动机构带动球壳滚动实现直线运动,并通过改变球内部分的重心位置实现转弯.建模型时,将球壳与内部机构分离,把球内部分完全看成是球壳... 针对球体不存在失稳的特性,提出一种完全对称结构的球形机器人.该球形机器人由2个电动机驱动2组螺旋传动机构带动球壳滚动实现直线运动,并通过改变球内部分的重心位置实现转弯.建模型时,将球壳与内部机构分离,把球内部分完全看成是球壳的驱动力,使理论分析得以合理简化,实现了利用力学的达朗贝尔-拉格朗日变分原理和非完整系统理论对球形机器人动力学的精确解算.通过对它的直线运动、转弯运动、爬坡能力等进行了具体分析,证明了该设计的可行性,并确定了影响该球形机器人运动性能的参数. 展开更多

关键词 球形机器人 非完整系统 动力学建模

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具有外部扰动的非完整移动机器人的有限时间跟踪控制(英文) 被引量：2

9

作者 欧美英 孙海滨 李世华 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期405-414,共10页

研究了具有外部扰动的动态模型的非完整移动机器人有限时间跟踪控制问题,介绍了一种有限时间扰动观测器来估计外部扰动.首先,移动机器人的跟踪误差系统被转换成两个子系统:一个三阶子系统和一个二阶子系统.然后,我们分别讨论了这两个子... 研究了具有外部扰动的动态模型的非完整移动机器人有限时间跟踪控制问题,介绍了一种有限时间扰动观测器来估计外部扰动.首先,移动机器人的跟踪误差系统被转换成两个子系统:一个三阶子系统和一个二阶子系统.然后,我们分别讨论了这两个子系统,并且设计了连续的有限时间扰动观测器和有限时间跟踪控制律.严格的证明表明了移动机器人可以在有限时间内跟踪上期望的轨迹.仿真例子说明了我们方法的有效性. 展开更多

关键词 有限时间跟踪控制 有限时间扰动观测器 外部扰动 非完整移动机器人 动态模型

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电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制

10

作者 李艳东 朱玲 +2 位作者 郭媛 于颖 赵丽娜 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第15期228-234,共7页

针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实... 针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计。对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计。在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器。所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期望速度,设计的连续控制消除了开关控制的抖振现象。通过参数设计提前给定系统收敛的固定时间,与系统初始状态无关。基于Lyapunov方法进行了系统稳定性分析。通过仿真对算法进行了验证。 展开更多

关键词 多变量固定时间控制 编队控制 多变量超螺旋算法 电驱动 状态空间动力学模型 非完整移动机器人

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基于U-K理论的家用智能车控制 被引量：1

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作者 赵雅婷 孙浩 +1 位作者 陈小龙 吴其林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1277-1283,共7页

针对智能车这类复杂的非完整约束机电系统的建模与控制,提出一种基于Udwadia-Kalaba理论和Udwadia控制框架的分类建模与控制方法。该方法包含被动约束和伺服约束两个部分,前者解决了基于Udwadia-Kalaba理论系统模型中的非完整约束问题,... 针对智能车这类复杂的非完整约束机电系统的建模与控制,提出一种基于Udwadia-Kalaba理论和Udwadia控制框架的分类建模与控制方法。该方法包含被动约束和伺服约束两个部分,前者解决了基于Udwadia-Kalaba理论系统模型中的非完整约束问题,后者解决了基于Udwadia控制的系统近似轨迹跟踪控制问题。本文中将该方法应用于家用智能车系统,建立了较为精确的动力学模型和控制系统,并通过对电机的试验与仿真分析,验证了此种分类建模与控制方法的有效性。 展开更多

关键词 智能车 Udwadia-Kalaba理论 动力学 非完整约束 分类建模方法

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