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酿酒葡萄收获机自动对行驾驶局部路径动态规划算法 被引量：1
1
作者 戴祯 郭延超 +5 位作者 王笑乐 张志宁 戴宝宝 杨洋 张铁 陈黎卿 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期124-135,共12页
葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时... 葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时识别前方葡萄行,利用K-means算法聚类葡萄点云;采用Lattice算法根据行驶车速对前方行驶区域动态点阵采样,基于五次多项式生成局部路径簇;以前、后轮转向极限位置为收获机轮廓特征点,进行特征点与横向条带分割的葡萄行最小包络矩形碰撞检测,并计算各条局部路径相对葡萄行和参考线的偏离代价;根据作业工况和环境条件确定葡萄行偏离参考线的决策限值,采用动态规划算法对加权求和后的偏离代价进行寻优,获得路径簇中代价最小路径作为当前局部路径;利用机器人仿真软件Gazebo和Rviz联合仿真并开展实车试验。结果表明,规划的局部路径相对葡萄行平均横向偏差为4.37 cm,最大横向偏差为10.95 cm,生成局部路径平均绝对曲率为0.0612 m^(-1),最大绝对曲率为0.2011 m^(-1)。在全局路径相对葡萄行偏移较大时,局部路径能够有效纠正偏差,满足葡萄收获作业对行驾驶要求。在单次规划6 m路径的仿真试验中,本文算法平均耗时213 ms/次,最大耗时337 ms/次;规划6 m路径实车试验中,本文算法平均耗时577 ms/次,最大耗时816 ms/次。研究结果可为葡萄园场景下农机局部路径规划提供参考。 展开更多
关键词 葡萄收获机 对行局部路径 动态撒点采样 路径偏移计算 偏离代价寻优
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协方差驱动随机子空间辨识的参数敏感性分析
2
作者 赵丽洁 高晓建 练继建 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期29-36,共8页
协方差驱动随机子空间辨识(Covariance-driven Stochastic Subspace Identification,SSI-cov)是近年来发展较为成熟的工作模态分析方法。针对其识别精度和效率对参数设置具有较高敏感性的问题,基于敏感性分析方法,利用奇异熵增量跳跃点... 协方差驱动随机子空间辨识(Covariance-driven Stochastic Subspace Identification,SSI-cov)是近年来发展较为成熟的工作模态分析方法。针对其识别精度和效率对参数设置具有较高敏感性的问题,基于敏感性分析方法,利用奇异熵增量跳跃点明显程度、频率平均识别误差、阻尼比总变异系数、振型平均模态置信因子、运行时间5种评价指标以及稳定图,通过一经典五自由度层模型仿真算例,研究Toeplitz矩阵行块数、采样频率、数据长度对SSI-cov识别结果的影响规律。并给出既能满足精度要求又可控制程序运行时间的参数建议取值范围。最后,通过一缩尺三层框架模型在白噪声激励下实测数据对提出的根据SSI-cov改进参数设置进行验证,结果表明提出的各参数建议取值范围均较为合理。 展开更多
关键词 振动与波 随机子空间辨识 敏感性分析 参数优化 Toeplitz矩阵行块数 采样频率
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中子应力谱仪样品承重台回转支承载荷分析 被引量：2
3
作者 李杨 吴运新 +1 位作者 龚海 张宇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1434-1441,共8页
针对中子应力谱仪样品承重台(简称"中子谱仪样品台")旋转运动机构用三排圆柱滚子回转支承的特殊结构和受载情况,基于Hertz理论,实现了力学分析模型的建立和求解,在此基础上通过有限元法分析了中子谱仪样品台极限工况下滚子与... 针对中子应力谱仪样品承重台(简称"中子谱仪样品台")旋转运动机构用三排圆柱滚子回转支承的特殊结构和受载情况,基于Hertz理论,实现了力学分析模型的建立和求解,在此基础上通过有限元法分析了中子谱仪样品台极限工况下滚子与滚道之间的接触特性,然后分析了轴向载荷、径向载荷、滚子数量对回转支承刚度的影响。研究结果表明:在中子谱仪样品台极限工况下,上排滚子与滚道的接触区域等效应力最大,为76.98MPa,外圈滚道的最大等效应力为14.82MPa,内圈滚道最大等效应力为11.26MPa;刚度分别随轴向载荷、径向载荷和滚子数目的增大而增大,且均成非线性关系,当轴向载荷增至1200kN、径向载荷增至300kN时,轴向刚度和径向刚度增长趋势明显减慢,当上排与下排滚子数量增至170时,轴向刚度的增大趋势明显加快。研究结果为中子谱仪样品台旋转运动机构的设计提供了参考。 展开更多
关键词 中子谱仪样品台 三排圆柱滚子回转支承 Hertz理论 有限元方法
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特征融合与训练加速的高效目标跟踪 被引量：1
4
作者 刘云 钱美伊 +1 位作者 李辉 王传旭 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第10期101-109,共9页
基于孪生网络的目标跟踪,存在特征信息欠丰富,跟踪效率有待提高,大型数据集上训练时间长等问题。针对上述问题,提出特征融合与训练加速的高效目标跟踪。增加主干网络参考特征层级,减小下采样,融合多层级参考特征图,提取目标更深度、丰... 基于孪生网络的目标跟踪,存在特征信息欠丰富,跟踪效率有待提高,大型数据集上训练时间长等问题。针对上述问题,提出特征融合与训练加速的高效目标跟踪。增加主干网络参考特征层级,减小下采样,融合多层级参考特征图,提取目标更深度、丰富的语义信息。深度互相关操作得到候选窗口响应(Response of Candidate Windows,RoWs),在其中构建区域建议网络(Region Proposal Network,RPN),通过权衡正负锚点的数量比,使孪生网络性能更加高效、稳定。大型数据集训练孪生网络时,使用均匀滑动漂移采样,代替随机漂移采样算法,在抑制中心偏置现象的同时,显著加快了孪生网络的训练速度。跟踪基准VOT2018上的评估实验结果表明,与所有参考的主流目标跟踪算法相比,所提算法具有最佳的跟踪性能。 展开更多
关键词 目标跟踪 孪生网络 参考特征图融合 深度互相关 候选窗口响应(rows) 权衡锚点 漂移采样 训练加速
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多排螺旋CT在检出右侧肾上腺静脉应用价值的初步探讨 被引量：4
5
作者 沈松鹤 朱鸷翔 +3 位作者 赵森 周青 赵锡立 王志学 《中国循环杂志》 CSCD 北大核心 2020年第3期259-264,共6页
目的:探讨多排螺旋CT(MDCT)对右侧肾上腺静脉检出率及右侧肾上腺静脉解剖结构显示情况。方法:402例行MDCT腹部三期增强扫描的患者,由两个不同的影像科医师观察其右侧肾上腺静脉轴位像和三维重建图像,进而评价右侧肾上腺静脉的情况。评... 目的:探讨多排螺旋CT(MDCT)对右侧肾上腺静脉检出率及右侧肾上腺静脉解剖结构显示情况。方法:402例行MDCT腹部三期增强扫描的患者,由两个不同的影像科医师观察其右侧肾上腺静脉轴位像和三维重建图像,进而评价右侧肾上腺静脉的情况。评价要点:可视化程度;右侧肾上腺静脉的直径与长度;与副肝静脉和其他静脉间的关系;右侧肾上腺静脉的位置及与周围结构间的关系,与下腔静脉的方向关系。结果:402例患者检出右侧肾上腺静脉338例(84.1%),其中,有31例(9.2%)右侧肾上腺静脉与副肝静脉共干,右侧肾上腺静脉开口位于胸11~腰1之间。另307例患者中,在横断面上右侧肾上腺与下腔静脉横方向关系为向后和向右的占282例(91.9%),向后和向左的占25例(8.1%);在垂直面上右侧肾上腺朝向下腔静脉尾侧有292例(95.1%),头侧为15例(4.9%)。在这338例患者中,右侧肾上腺静脉的长度和直径分别为平均(3.8±1.7)mm和(1.7±0.6)mm。结论:MDCT有较高检出右侧肾上腺静脉的能力,并能大致显示其解剖特征,包括它的位置和与周围结构的关系。 展开更多
关键词 多排螺旋CT 右侧肾上腺静脉 肾上腺静脉取血 醛固酮增多症
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一种消除CMOS图像传感器行噪声的时序 被引量：2
6
作者 王艳 李斌桥 徐江涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1450-1453,共4页
为了消除CMOS图像传感器中随机变化的行噪声,在传统相关双采样的基础上,提出了一种新的读出时序。该时序采用行相关双采样方法,同时对相邻的两行像素进行操作,在采集图像信号的同时,把行随机噪声也采样到电容上,进行全差分操作,将行噪... 为了消除CMOS图像传感器中随机变化的行噪声,在传统相关双采样的基础上,提出了一种新的读出时序。该时序采用行相关双采样方法,同时对相邻的两行像素进行操作,在采集图像信号的同时,把行随机噪声也采样到电容上,进行全差分操作,将行噪声消除。仿真结果表明:这种读出方法可以将行随机噪声大幅减小,经放大器放大32倍后噪声仍小于ADC的LSB,从而消除图像中随机的横纹,改善图像质量,扩展传感器在暗光下的应用。 展开更多
关键词 CMOS图像传感器 行随机噪声 相关双采样 全差分
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用于单目视觉的路径失真矫正系统设计与实现 被引量：1
7
作者 孙博轩 魏志光 +1 位作者 梁军 肖琳 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第14期180-184,237,共6页
针对单目视觉机器人产生的路径图像失真问题,分析了产生失真的原因及常用的矫正方式,提出了一种可以通过快速标定来解决路径图像畸变失真问题的方法。将待矫正图像的纵向与横向像素序列分别与标定板进行分析对比,纵向上采用非均匀行采... 针对单目视觉机器人产生的路径图像失真问题,分析了产生失真的原因及常用的矫正方式,提出了一种可以通过快速标定来解决路径图像畸变失真问题的方法。将待矫正图像的纵向与横向像素序列分别与标定板进行分析对比,纵向上采用非均匀行采样原理,通过单张标定照找到特征采样行,使采样后图像与实际道路相对无畸变;横向上采用线性伸缩矫正算法,结合适当的插值运算,达到横向矫正。该方法避免了要多次测量外部标定数据及内部传感器参数,在运算量上与实用性上取得了较好的平衡。在此基础上,介绍了如何利用Matlab工具箱快速设计实现图像矫正系统,并且通过数据对比证明了该系统具有一定的准确与便捷性,在工程上具有较高的价值。 展开更多
关键词 单目视觉 机器人 摄像机标定 路径图像失真矫正 非均匀行采样 线性伸缩矫正
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基于变行频采样的红外图像重建技术研究
8
作者 王激扬 杨润奎 +1 位作者 董言治 周晓东 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期639-642,共4页
为了使一些单元或线列探测器获得的扫描数据含有相应的空间信息,进而提高获得红外热像的分辨率,提出了圆锥扫描机制下基于变行频采样机理的红外图像完整重建策略。结合圆锥扫描机制下变行频采样的运动特性、优点和采样机理,通过补场搜... 为了使一些单元或线列探测器获得的扫描数据含有相应的空间信息,进而提高获得红外热像的分辨率,提出了圆锥扫描机制下基于变行频采样机理的红外图像完整重建策略。结合圆锥扫描机制下变行频采样的运动特性、优点和采样机理,通过补场搜索重建了导弹架上捕获模式下的完整红外图像。利用空间基准参量,通过计算机仿真给出了变行频采样示意图和重建图像。仿真过程表明这种技术能够有效避免因导弹自旋造成的单场边缘行采样稀疏的缺点,而获得较高分辨率的红外图像。这种技术在投入相对较低的情况下,为目标检测和跟踪研究提供可靠的数据源,具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 变行频采样 红外图像重建 圆锥扫描 重建策略
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双列圆锥滚子轴承外圈车削排刀设计
9
作者 陈静 《轴承》 北大核心 2016年第10期21-23,共3页
为在数控车床上车削双列圆锥滚子轴承外圈的外形,最大限度发挥车床潜力,提高产品质量和加工效率。分析外圈外形结构,确定出车刀类型及走刀路线,计算3把车刀的空间相互位置,并针对1#与3#车刀的径向距离难以直接测量的问题,设计了相对应... 为在数控车床上车削双列圆锥滚子轴承外圈的外形,最大限度发挥车床潜力,提高产品质量和加工效率。分析外圈外形结构,确定出车刀类型及走刀路线,计算3把车刀的空间相互位置,并针对1#与3#车刀的径向距离难以直接测量的问题,设计了相对应的排刀样板,说明了使用方法。 展开更多
关键词 双列圆锥滚子轴承 外圈 数控车削 车刀 排刀样板
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