中国无人驾驶农机技术与机库自动泊机方法研究进展 被引量：1

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作者 马钦 唐庚宇 +3 位作者 付尊元 邓鸿刚 范佳宁 吴才聪 《农业工程学报》 北大核心 2025年第10期15-27,共13页

面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述... 面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述了国内在环境感知、农业高精度地图构建、农机自主定位导航、农业全场景作业路径规划与农机跟踪控制等关键技术的研究进展。机库与田间的全自动转移作业是无人农场的关键特征之一,目标是实现农田、机耕道和机库的全场景无人化操作。目前无人驾驶农机在农田和机耕道场景下的研究已取得一定突破,但农机进入机库后的感知与自动泊机技术相对匮乏。本文重点针对无人驾驶农机在结束田间作业返回机库后的自动泊机任务,梳理了无人驾驶农机在机库内所需的感知技术和实现自动泊机任务的多种室内定位导航技术路线,最后总结了无人驾驶农机技术面临的挑战,并对未来发展方向进行展望,指出多元技术高度集成与全天候复杂环境自适应作业的无人驾驶农机是发展的重要方向,可为提高国内无人驾驶农机的广泛应用、提高作业质量和作业效率提供参考。 展开更多

关键词 无人驾驶农业机械 环境感知 高精度地图 定位导航 全场景 自动泊机

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隐蔽环境缪子导航定位技术综述

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作者 熊凯 周鹏 张海博 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期1-15,共15页

对于隐蔽环境中载体长时高精度导航定位问题,传统技术手段,如卫星导航、惯性导航和光学成像导航等,在信号受到遮挡且载体长期运行等应用条件下存在局限性.隐蔽环境缪子导航定位技术为解决上述问题提供了新的途径.针对水下或地下载体的... 对于隐蔽环境中载体长时高精度导航定位问题,传统技术手段,如卫星导航、惯性导航和光学成像导航等,在信号受到遮挡且载体长期运行等应用条件下存在局限性.隐蔽环境缪子导航定位技术为解决上述问题提供了新的途径.针对水下或地下载体的应用需求,阐述了缪子导航定位研究的必要性,说明了在电磁波信号拒止的情况下,利用自然缪子信号获取载体运动状态信息的基本方法.从缪子辐射特性、缪子探测方法和导航滤波器设计等方面介绍了缪子导航定位技术的研究现状,探讨了缪子导航定位研究需要突破的关键技术.结合研究现状和应用需求,提出了缪子导航定位技术未来发展趋势和建议. 展开更多

关键词 宇宙线 缪子 隐蔽环境 导航定位

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激光SLAM下环境部分未知移动机器人自主导航

3

作者 安燕霞 郑晓霞 林娣 《激光杂志》 北大核心 2025年第6期238-242,共5页

在部分未知的环境中,机器人的位置信息难以完全确定,影响其路径规划和导航决策的准确性。为了提升移动机器人在这种环境下的自主导航能力,设计了一种基于激光SLAM的自主导航方法。利用激光传感器探测环境的未知区域,并对探测到的信息进... 在部分未知的环境中,机器人的位置信息难以完全确定,影响其路径规划和导航决策的准确性。为了提升移动机器人在这种环境下的自主导航能力,设计了一种基于激光SLAM的自主导航方法。利用激光传感器探测环境的未知区域,并对探测到的信息进行预处理,将障碍物数据转换成为环境坐标信息。基于这些信息,通过激光SLAM技术构建出栅格地图。在导航过程中,采用卡尔曼滤波方法实时估计移动机器人在栅格地图中的精确位姿,确保导航的准确性和稳定性。根据最短路径原理确定移动机器人的最优目标位置,在有效避障的同时实现机器人移动路径规划。实验结果表明,该方法在仅含静态障碍物以及静态与动态障碍物并存的复杂场景中,均能够规划出接近直线的最优路径,同时确保高效避障,显著提高了机器人的工作效率。 展开更多

关键词 激光SLAM 环境部分未知 激光传感器 机器人定位 移动机器人 自主导航

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城市复杂环境低轨增强BDS精密定位方法

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作者 蒋世俊 李星星 +3 位作者 付元辰 李岩 张逸凡 马悦 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期49-56,共8页

为了进一步满足城市复杂环境下,北斗卫星导航系统(BDS)高精度实时定位的需求,提出低地球轨道(LEO)星座增强BDS精密定位与模糊度快速固定方法,在城市复杂环境下实现快速高精度定位:设计包含192颗低轨卫星的极轨星座;采用实测鱼眼相机影... 为了进一步满足城市复杂环境下,北斗卫星导航系统(BDS)高精度实时定位的需求,提出低地球轨道(LEO)星座增强BDS精密定位与模糊度快速固定方法,在城市复杂环境下实现快速高精度定位:设计包含192颗低轨卫星的极轨星座;采用实测鱼眼相机影像对城市复杂环境开展仿真,验证低轨星座增强BDS精密单点定位(PPP)与模糊度固定(PPP-AR)的定位性能。实验结果表明,由于城市建筑物遮挡,BDS可见卫星数显著减少,PPP收敛缓慢,定位精度较差,而加入低轨卫星后,BDS在城市建筑遮挡条件下可用卫星数提升比例达43.8%,PPP收敛的时间由50 min缩短至3 min,定位精度提升61.48%;采用模糊度固定后,低轨增强BDS精密定位收敛时间进一步缩短至1 min内,并在收敛后保持厘米级精度;可知,在城市复杂环境下,低轨星座增强BDS精密定位可显著提升收敛速度和定位精度,满足实时高精度定位的需求。 展开更多

关键词 低地球轨道(LEO)星座 北斗卫星导航系统(BDS) 精密单点定位模糊度固定(PPP-AR) 城市复杂环境

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复杂坏境下基于SINS/UWB的容错组合定位技术研究 被引量：18

5

作者 杨海 李威 +2 位作者 张禾 顾亚雄 范孟豹 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2177-2185,共9页

针对超宽带无线定位系统在复杂坏境中出现的定位数据丢失以及粗大误差等导致SINS/UWB组合系统定位精度下降的问题,提出了一种基于超宽带定位系统容错判断的组合定位方法。首先根据捷联惯导测量值进行基于中值滤波的运动载体静止状态检测... 针对超宽带无线定位系统在复杂坏境中出现的定位数据丢失以及粗大误差等导致SINS/UWB组合系统定位精度下降的问题,提出了一种基于超宽带定位系统容错判断的组合定位方法。首先根据捷联惯导测量值进行基于中值滤波的运动载体静止状态检测,进而利用最小二乘法实现静止状态下捷联惯导量测偏差矫正;然后在建立SINS/UWB组合定位模型的基础上,引入决策树容错判断机制,对超宽带定位系统在复杂环境中由于信号干扰以及非视距导致的测量数据丢失以及粗大定位误差进行实时评估,进而应用卡尔曼滤波算法,实现容错组合定位系统的构建。在搭建的SINS/UWB组合定位实验平台中进行模型验证,结果表明容错组合定位系统能够有效检测出UWB定位系统出现的定位数据丢失以及粗大定位误差,并且在UWB粗大误差状态持续6 s的情况下,容错组合定位系统仍然能够保持较高的定位精度。 展开更多

关键词 捷联惯导 超宽带定位 复杂环境 容错组合定位 卡尔曼滤波

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基于AliOS Things的室内环境数据采集与可视化技术研究 被引量：3

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作者 陈嘉浩 李博 +1 位作者 张大富 范俊甫 《现代电子技术》 2021年第20期98-102,共5页

内嵌AliOS Things云端一体化嵌入式物联网操作系统的Developer Kit开发板搭载了一系列常用传感器。文章针对室内环境下卫星定位信号差的问题,采用Developer Kit板载陀螺仪与加速度传感器实现了室内惯性导航定位,使用引入了零速监测的步... 内嵌AliOS Things云端一体化嵌入式物联网操作系统的Developer Kit开发板搭载了一系列常用传感器。文章针对室内环境下卫星定位信号差的问题,采用Developer Kit板载陀螺仪与加速度传感器实现了室内惯性导航定位,使用引入了零速监测的步行者航位推测算法提高惯性导航定位的精度;在定位的基础上同步采集磁场强度、光照度、温度等数据,基于采样时间比较实现了数据与位置的匹配,并实现了冗余点和噪声的过滤与剔除;采用ArcGIS软件的克里金插值方法对室内电磁、光照、温度数据实现了二维空间化与可视化,同时解决了传统环境监测平台中数据采集种类和采样点单一化的问题。实验结果表明,AliOS Things可作为室内电磁、光强及温度等环境数据监测的低成本可选平台。 展开更多

关键词 数据采集 可视化技术 室内环境 AliOS Things 惯性导航定位 环境监测

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复杂城市环境下GNSS/INS组合导航可观测度分析及鲁棒滤波方法 被引量：25

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作者 沈凯 刘庭欣 +1 位作者 左思琪 邓明涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期252-261,共10页

城市峡谷等复杂场景下,建筑物遮挡、多路径和非视距等效应严重影响GNSS信号质量。通过引入动态时变系统可观测度分析方法,在线评价系统每个状态变量的可观测程度,并探究GNSS信号异常对组合导航性能的影响机理。针对智能车辆途径人行天... 城市峡谷等复杂场景下,建筑物遮挡、多路径和非视距等效应严重影响GNSS信号质量。通过引入动态时变系统可观测度分析方法,在线评价系统每个状态变量的可观测程度,并探究GNSS信号异常对组合导航性能的影响机理。针对智能车辆途径人行天桥和高架桥时GNSS信号受限等情况,基于比较残差协方差矩阵的递推值和理论计算值,提出一种新型的自适应因子,在线度量GNSS/INS融合滤波的异常程度,进而设计自适应鲁棒的卡尔曼滤波(ARKF)算法,并基于可观测度分析验证其有效性。实验结果表明:所提出的ARKF方法能够保证GNSS短时受限时,融合定位最大误差限制在1 m内,增强了GNSS/INS组合导航系统的鲁棒性和环境适应性,保证了车道级高精度导航定位。 展开更多

关键词 可观测度分析 鲁棒滤波算法 车道级导航定位 复杂城市环境 无人驾驶汽车

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复杂环境GNSS实时亚厘米级监测算法设计及性能分析 被引量：3

8

作者 邓文昊 张小红 +3 位作者 吴明魁 刘万科 文锐 王昊 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期23-31,共9页

针对复杂监测场景下,由于卫星信号遮挡严重、多路径效应强、粗差和周跳频繁而造成观测数据质量差,严重影响全球卫星导航系统(GNSS)实时监测的精度、可靠性和可用性的问题,提出一种复杂环境下的GNSS实时亚厘米级监测算法:综合利用监测体... 针对复杂监测场景下,由于卫星信号遮挡严重、多路径效应强、粗差和周跳频繁而造成观测数据质量差,严重影响全球卫星导航系统(GNSS)实时监测的精度、可靠性和可用性的问题,提出一种复杂环境下的GNSS实时亚厘米级监测算法:综合利用监测体的变化特征,从观测数据质量控制、滤波过程噪声自适应调节、GNSS解算短时中断后快速恢复等方面着手,设计一套适用于复杂环境的GNSS地质灾害实时高精度监测数据处理算法;并采用实测与仿真短基线数据评估算法性能。结果表明,在复杂观测场景下,提出的复杂环境GNSS监测算法能够实现实时亚厘米级定位精度,有效解决GNSS解算短时中断后的快速恢复问题,并能准确识别监测体的快速形变。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统(GNSS)地质灾害监测 实时动态(RTK)定位 复杂环境 卡尔曼滤波 模糊度固定

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基于惯性导航的城市轨道交通CBTC无线环境监测系统网格连续定位技术研究 被引量：1

9

作者 李宏宇 朱俊 +1 位作者 王历珘 吴杰 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第8期289-293,共5页

[目的]由于城市轨道交通现有列车信标次级定位系统的定位精度为300 m,不能满足无线环境监测网格的高精准定位需求,同时GPS(全球定位系统)和北斗卫星导航系统不能用于地下轨道定位,因此,需对城市轨道交通CBTC(基于通信的列车控制)无线环... [目的]由于城市轨道交通现有列车信标次级定位系统的定位精度为300 m,不能满足无线环境监测网格的高精准定位需求,同时GPS(全球定位系统)和北斗卫星导航系统不能用于地下轨道定位,因此,需对城市轨道交通CBTC(基于通信的列车控制)无线环境监测网格连续定位技术进行深入研究。[方法]在城市轨道交通现有列车信标次级定位系统的基础上,采用信标辅助训练的惯性导航技术,通过多传感器融合定位算法,将惯性导航模块的传感器数据和ATS(列车自动监控)系统的信标数据相融合,实现城市轨道交通无线环境监测网格的连续定位。同时采用回归预测算法进行模型离线训练,用于提高城市轨道交通无线环境监测网格连续定位的准确性。[结果及结论]该系统可以实现无线环境监测网格的连续、实时定位,支持CBTC无线环境监测网格在隧道内部、高架下方,以及途经高楼林立和树木遮挡等多种复杂环境下的定位应用,定位精度达10 m,满足CBTC无线环境监测系统的定位需求,全面保障了城市轨道交通CBTC信号系统的安全。 展开更多

关键词 城市轨道交通 CBTC无线环境监测系统 网格连续定位技术 惯性导航

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恶劣传播环境下导航雷达个体识别方法研究

10

作者 常仁 柴恒 +1 位作者 刘金生 周辉 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第11期45-49,共5页

由于港口等区域内存在大量建筑物,导致个体识别设备侦收的导航雷达信号受严重多径效应影响。为解决上述问题,文中提出了雷达基准时钟周期特征提取方法,并基于该特征在恶劣传播环境下对导航雷达进行个体识别。针对两部某S波段导航雷达的... 由于港口等区域内存在大量建筑物,导致个体识别设备侦收的导航雷达信号受严重多径效应影响。为解决上述问题,文中提出了雷达基准时钟周期特征提取方法,并基于该特征在恶劣传播环境下对导航雷达进行个体识别。针对两部某S波段导航雷达的四种量程工作模式,进行了雷达重复间隔特征提取有效性验证,并构造了线性分类模型进行识别有效性验证,验证了基于基准时钟周期特征的个体识别方法应对恶劣传播环境的有效性。 展开更多

关键词 恶劣传播环境 导航雷达 个体识别 雷达重复间隔特征

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未知环境下机器人导航算法与避障算法研究 被引量：9

11

作者 包震洲 俞鸿飞 +1 位作者 金文德 李伟达 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期257-260,264,共5页

针对机器人在复杂动态工作环境下如何进行定位和导航的问题做了深入研究,全文阐述了机器人混合导航和地图重建的基本方法。首先,介绍了机器人机械结构与软件平台,并分析了经典双轮差动模型,并总结了机器人的应用范围;然后,通过对视觉数... 针对机器人在复杂动态工作环境下如何进行定位和导航的问题做了深入研究,全文阐述了机器人混合导航和地图重建的基本方法。首先,介绍了机器人机械结构与软件平台,并分析了经典双轮差动模型,并总结了机器人的应用范围;然后,通过对视觉数据的数据采集实现了对于环境特征的提取,建立了导航图像和导航机器人导航;最后,建立了基于超声波传感器的模糊避障系统,解决了由于障碍物定位不准确、检测盲区、镜子反射等缺陷导致避障不稳定的问题。经过实验证明,该机器人具有良好的避障性能和导航性能,实现了机器人视觉导航算法。 展开更多

关键词 机器人 视觉导航 导航定位 未知环境

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海洋立体观测网建设与发展综述 被引量：13

12

作者 李林阳 柴洪洲 +3 位作者 李姗姗 乔书波 邝英才 吕志平 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第5期30-37,95,共9页

高精度全球海洋立体观测网是空天地海一体化观测网的重要组成部分,是陆基观测网和空基观测网向海洋的重要延伸。本文系统介绍了海洋立体观测网的组成,即海洋时空基准网和海洋环境监测与感知网;详细梳理了核心装备,包括水下导航与定位装... 高精度全球海洋立体观测网是空天地海一体化观测网的重要组成部分,是陆基观测网和空基观测网向海洋的重要延伸。本文系统介绍了海洋立体观测网的组成,即海洋时空基准网和海洋环境监测与感知网;详细梳理了核心装备,包括水下导航与定位装备、海洋地球物理环境探测装备、极区导航定位装备与大数据中心。面向我国经略海洋和海洋强国战略,应紧跟海底立体观测网的发展趋势,并加快其建设。 展开更多

关键词 海洋时空基准站网 海洋环境监测与感知网 导航定位 地球物理环境探测 极区

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越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述 被引量：23

13

作者 胡宇辉 王旭 +4 位作者 胡家铭 龚建伟 王克 李桂鹏 梅程 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1137-1144,共8页

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环... 越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望. 展开更多

关键词 无人驾驶 越野环境 环境感知与导航定位 路径规划 运动控制

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遮挡环境下原子钟和气压测高仪辅助北斗定位方法研究 被引量：3

14

作者 李博 徐超 +2 位作者 李孝辉 张慧君 王文利 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期2212-2218,共7页

在城市峡谷等遮挡环境下,接收机无法连续进行定位解算;并且高程定位精度不能满足用户在立交桥或者盘山公路等环境下的定位需求。在接收机内使用原子钟,可以利用原子钟的高稳定性,对钟差进行高精度的预测。并通过与气压测高仪共同辅助北... 在城市峡谷等遮挡环境下,接收机无法连续进行定位解算;并且高程定位精度不能满足用户在立交桥或者盘山公路等环境下的定位需求。在接收机内使用原子钟,可以利用原子钟的高稳定性,对钟差进行高精度的预测。并通过与气压测高仪共同辅助北斗系统定位,可以有效提高接收机的定位精度和连续性;该文首先理论分析了原子钟和气压测高仪辅助定位算法;然后,提出一种气压测高仪初始化校正方法,并通过对钟差噪声类型的分析确定了钟差预测方法;最后,模拟遮挡环境,进行原子钟和气压测高仪辅助北斗卫星导航系统定位试验,并分析了定位结果。结果表明:仅跟踪两颗可见卫星,便可以进行定位解算,并且垂直方向上的定位误差从8.2 m (RMSE)下降到了5.2 m,定位结果的波动从4.6 m下降到了0.8 m。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统 遮挡环境 双星定位 原子钟 气压测高仪

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“世越号”沉船打捞中综合海洋测绘技术的应用 被引量：8

15

作者 王崇明 杨鲲 隋海琛 《海洋测绘》 CSCD 2019年第4期79-82,共4页

韩国"世越号"沉船打捞于2015年8月开展,打捞方案的制定和实施均需要海洋测绘技术的支持,尤其是水下穿钢梁施工,对水下定位精度要求极高。详细介绍了整个打捞施工过程中应用的海洋测绘技术,主要包括沉船水下三维姿态探测、沉... 韩国"世越号"沉船打捞于2015年8月开展,打捞方案的制定和实施均需要海洋测绘技术的支持,尤其是水下穿钢梁施工,对水下定位精度要求极高。详细介绍了整个打捞施工过程中应用的海洋测绘技术,主要包括沉船水下三维姿态探测、沉船周边地形地貌地质调查、海洋环境监测、水上水下导航定位以及沉船起浮姿态监测等。通过一系列的技术创新,促进了打捞施工的顺利进行,为"世越号"打捞出水提供了重要的技术保证,开创了综合海洋测绘技术在重大救助打捞领域的系统作业模式。 展开更多

关键词 海洋测绘 姿态探测 海洋环境监测 水上水下导航定位 姿态监测 BIM三维可视化 世越号

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复杂环境下GPS/BDS组合PPP定位性能分析 被引量：11

16

作者 徐宗秋 韩澎涛 +1 位作者 丁新展 徐彦田 《导航定位学报》 CSCD 2019年第4期56-59,共4页

针对复杂环境下全球定位系统(GPS)单系统精密单点定位(PPP)定位性能较差甚至无法定位问题,研究利用GPS及北斗卫星导航系统(BDS)组合以及对流层延迟参数约束提升定位性能。分时段处理不同复杂环境采集的8h静态观测数据,结果表明:复杂环境... 针对复杂环境下全球定位系统(GPS)单系统精密单点定位(PPP)定位性能较差甚至无法定位问题,研究利用GPS及北斗卫星导航系统(BDS)组合以及对流层延迟参数约束提升定位性能。分时段处理不同复杂环境采集的8h静态观测数据,结果表明:复杂环境下GPS/BDS组合较GPS单系统定位性能明显提升;利用捷克的大地观测台(GOP)对流层延迟参数约束可进一步提高U方向定位性能。 展开更多

关键词 全球定位系统 北斗卫星导航系统 复杂环境 精密单点定位 定位性能 对流层延迟

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复杂环境下BDS/GPS紧组合高精度定位方法 被引量：8

17

作者 隋心 李玉星 +2 位作者 沈佳琦 张涵 杨东辉 《导航定位学报》 CSCD 2019年第1期83-87,共5页

针对由于在复杂观测环境下每个GNSS系统只能观测到较少的几颗卫星,采用标准双差模型很难实现整周模糊度固定,导致定位精度降低的问题,提出一种紧组合的BDS/GPS系统间双差模型,利用该模型计算出BDS/GPS的系统偏差。实验结果表明复杂环境... 针对由于在复杂观测环境下每个GNSS系统只能观测到较少的几颗卫星,采用标准双差模型很难实现整周模糊度固定,导致定位精度降低的问题,提出一种紧组合的BDS/GPS系统间双差模型,利用该模型计算出BDS/GPS的系统偏差。实验结果表明复杂环境下BDS/GPS紧组合表现良好,相较于传统的松组合可将定位精度提高20%。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统 全球定位系统 复杂观测环境 紧组合 系统偏差

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抗拒止环境的全源导航子系统模型综述 被引量：3

18

作者 赵岩 高关根 +1 位作者 叶继坤 高育鹏 《导航定位学报》 CSCD 2018年第4期1-6,共6页

针对拒止环境下,载体导航设备性能受限严重,甚至丧失导航能力的问题,开展抗拒止环境的全源导航子系统模型研究。在明确全源导航内涵的基础上,归纳几种常见的全源导航方式,并引出拒止环境的概念;然后总结多种新兴的全源导航子系统模型;... 针对拒止环境下,载体导航设备性能受限严重,甚至丧失导航能力的问题,开展抗拒止环境的全源导航子系统模型研究。在明确全源导航内涵的基础上,归纳几种常见的全源导航方式,并引出拒止环境的概念;然后总结多种新兴的全源导航子系统模型;最后对全源导航的关键问题进行探讨。通过研究,为完善载体在复杂的拒止环境中高精度、高可靠性的导航体制提供技术参考。 展开更多

关键词 全源导航 拒止环境 组合导航 观测模型

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基于中微子探测的测姿和定位方法研究 被引量：2

19

作者 熊凯 魏春岭 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第6期13-19,共7页

提出一种基于中微子探测的隐蔽环境载体运动状态确定方法.中微子是一种质量极小、仅参与弱相互作用的微观粒子,恒星发光、核反应堆发电等物理过程都会产生大量中微子.利用中微子传输信号的优势在于中微子具有极强的穿透能力,能够穿透行... 提出一种基于中微子探测的隐蔽环境载体运动状态确定方法.中微子是一种质量极小、仅参与弱相互作用的微观粒子,恒星发光、核反应堆发电等物理过程都会产生大量中微子.利用中微子传输信号的优势在于中微子具有极强的穿透能力,能够穿透行进路径上的天体.中微子信号源可作为导航信标,为隐蔽环境中的载体提供定姿和定位信息.分别设计了基于太阳等天然中微子信标的姿态确定方法和基于核电站等人造中微子信标的导航定位方法,上述方法的提出,有助于解决传统天文导航(CNS)和全球卫星导航系统(GNSS)在信号拒止环境中无法正常工作的问题.通过数学仿真验证了本文所提方法的有效性. 展开更多

关键词 中微子探测 导航 姿态确定 位置确定 拒止环境

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海上极端恶劣环境下舰船避碰系统设计 被引量：1

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作者 路俊维 马林霏 陶智 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第18期52-54,共3页

在海上极端恶劣的环境下,为确保舰船安全航行,应当避免舰船之间碰撞事故的发生。舰船作为大型机电液一体化设备,一旦发生碰撞会造成严重的后果,由此使得避碰系统成为舰船安全航行中不可或缺的辅助系统之一。为最大限度发挥避碰系统的作... 在海上极端恶劣的环境下,为确保舰船安全航行,应当避免舰船之间碰撞事故的发生。舰船作为大型机电液一体化设备,一旦发生碰撞会造成严重的后果,由此使得避碰系统成为舰船安全航行中不可或缺的辅助系统之一。为最大限度发挥避碰系统的作用,必须保证设计的避碰系统能够满足极端恶劣环境的使用需要,可以成功避让静态和动态的障碍物,按照重新规划的轨迹航行,使舰船安全抵达目的地。 展开更多

关键词 恶劣环境 舰船航行 安全 避碰系统

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