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自主挖掘的平滑连续特性轨迹规划研究
被引量：
4
1
作者
李海虹
林贞国
《中国工程机械学报》
北大核心
2016年第2期93-98,共6页
为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插...
为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插值法进行轨迹规划;通过MATLAB仿真平台得到的各关节的关节角、角速度和角加速度的变化曲线是平滑连续的;对于函数拟合法与分段多项式插值法进行了动力学特性比较,结果表明,函数拟合法的轨迹规划更加合理,它可以使机构工作更加平稳连续,对机构的振动冲击强度也较低,能很好地满足实际工作中自主挖掘的要求.
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关键词
挖掘机
轨迹规划
n次多项式拟合
傅里叶级数
拟
合
分段
多项式
插值
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职称材料
题名
自主挖掘的平滑连续特性轨迹规划研究
被引量：
4
1
作者
李海虹
林贞国
机构
太原科技大学机械工程学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2016年第2期93-98,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51541501)
山西省青年科技研究基金(2010021021-2)
文摘
为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插值法进行轨迹规划;通过MATLAB仿真平台得到的各关节的关节角、角速度和角加速度的变化曲线是平滑连续的;对于函数拟合法与分段多项式插值法进行了动力学特性比较,结果表明,函数拟合法的轨迹规划更加合理,它可以使机构工作更加平稳连续,对机构的振动冲击强度也较低,能很好地满足实际工作中自主挖掘的要求.
关键词
挖掘机
轨迹规划
n次多项式拟合
傅里叶级数
拟
合
分段
多项式
插值
Keywords
excavator
track pla
n
n
i
n
g
n
-degree poly
n
omial fitti
n
g
fourier fitti
n
g
piecewise poly
n
omial
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
自主挖掘的平滑连续特性轨迹规划研究
李海虹
林贞国
《中国工程机械学报》
北大核心
2016
4
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