期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到9篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
椭圆形混合翼垂起无人机气动特性与飞行试验
1
作者 刘战合 郭利欣 +3 位作者 张璇 曾宪泽 王菁 崔晓森 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第7期58-65,共8页
为兼顾垂直起降、平飞巡航及水面连续采样需求,综合多旋翼和固定翼优势,提出了两种椭圆形混合翼垂起无人机布局设计方案,基于K-Ω-SST湍流模型和FLUENT软件,采用数值仿真研究了无人机平飞状态的升阻特性、压力云图及流线分布。仿真结果表... 为兼顾垂直起降、平飞巡航及水面连续采样需求,综合多旋翼和固定翼优势,提出了两种椭圆形混合翼垂起无人机布局设计方案,基于K-Ω-SST湍流模型和FLUENT软件,采用数值仿真研究了无人机平飞状态的升阻特性、压力云图及流线分布。仿真结果表明,椭圆形混合翼具有较高的升力系数,与平直固定翼相比升力线斜率由0.05541增加到0.1198,提升了116.21%,升阻比有所降低;椭圆形混合翼设计可显著改善无人机大迎角失速特性,大迎角(14°)飞行时混合翼上表面保持为层流状态而平直固定翼发生明显分离;椭圆形混合翼的下机翼和前置固定翼下方高压区明显,对平尾有较好的流场修正作用,可改善平尾流场分布并提高操纵效率;通过验证机多轮试飞试验,证明提出的椭圆形混合翼方案具有优秀的垂起及巡航性能,飞行模态转换稳定。 展开更多
关键词 椭圆形混合翼 无人机 气动特性 垂直起降 多旋翼
在线阅读 下载PDF
基于在线轨迹修正的飞行吊运系统抑摆方法
2
作者 柴毅 仰智超 +2 位作者 于海 梁潇 韩建达 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第7期716-725,共10页
旋翼无人机具备结构简单、垂直起降和机动灵活的优势,能够有效克服地形限制,实现快速货物运输,从而显著提升运送效率.在运输过程中,由于无人机的运动,负载不可避免地会产生摆动,这对运输系统的安全性造成了严重影响.然而,飞行吊运系统... 旋翼无人机具备结构简单、垂直起降和机动灵活的优势,能够有效克服地形限制,实现快速货物运输,从而显著提升运送效率.在运输过程中,由于无人机的运动,负载不可避免地会产生摆动,这对运输系统的安全性造成了严重影响.然而,飞行吊运系统具有欠驱动、强非线性等特性,对于负载摆动抑制带来极大挑战.针对这一问题,提出了一种在线轨迹修正方法,该方法在保证无人机精准定位的同时,能够有效抑制负载摆动.具体而言,首先通过生成参考轨迹,保证无人机能够精准到达目标位置.其次,在参考轨迹的基础上,设计了增强负载状态与无人机状态耦合的反馈项.该反馈项能够根据负载摆动信号动态调整无人机轨迹,从而有效抑制运送过程中的负载摆动.随后,利用李雅普诺夫方法严格证明了系统的稳定性.最后,在不同期望轨迹和系统参数条件下对所提方法和现有方法进行了对比仿真分析.结果表明,所提方法与对比方法均能够保证无人机精准到达目标位置.但是,通过对比负载摆动曲线可以看出,所提方法将负载摆角的最大误差降低了10.7%以上,均方根误差降低了29.3%以上,充分验证了所提方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 无人机 多旋翼 飞行吊运系统 轨迹修正 摆动抑制
在线阅读 下载PDF
基于时空解耦规划方法的无人机自主降落策略
3
作者 徐扬 魏超 +1 位作者 冯付勇 胡乐云 《兵工学报》 北大核心 2025年第7期236-247,共12页
空地协同系统中的无人车-无人机协同降落对拓展异构智能体集群的任务场景具有重要意义。目前基于轨迹优化的自主降落方法将时间与空间耦合在一起,通过设计最优控制律进行联合航迹优化,但存在优化目标函数设计较为复杂,无法发挥致动器最... 空地协同系统中的无人车-无人机协同降落对拓展异构智能体集群的任务场景具有重要意义。目前基于轨迹优化的自主降落方法将时间与空间耦合在一起,通过设计最优控制律进行联合航迹优化,但存在优化目标函数设计较为复杂,无法发挥致动器最佳效能的问题。针对传统轨迹优化方法中时空维度过度耦合的问题,提出一种基于时空解耦的轨迹优化(Spatio-Temporal Decomposition Planning,STDP)方法,通过在空间与时间维度分别对降落轨迹进行优化,使无人机在复杂场景下采取更为激进的飞行策略。同时在设计目标函数时,综合考虑无人机的降落耗时以及电机功耗模型,以最优时间、能耗为控制目标构建2阶锥规划问题以加速求解,确保求解质量与效率。仿真结果表明,相较于时空耦合的规划方法,STDP方法规划出了更逼近运动学约束边界的轨迹,使得任务耗时大大缩减,提高了任务效率,同时实际场景中的测试结果也证明了STDP方法在实际应用中的可靠性。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 自主降落 时空解耦方法 轨迹规划
在线阅读 下载PDF
基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制 被引量：1
4
作者 张兆鹏 何慰 +2 位作者 梁潇 韩建达 方勇纯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期808-816,共9页
飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无... 飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无人机的力/力矩作用后,提出了一种基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制方案.首先,对飞行机械臂系统的运动学和动力学模型进行分析.然后,根据所得的相机运动学模型,通过基于图像的视觉伺服控制获得相机的期望速度,进而制定无人机和机械臂的速度分配策略.在考虑机械臂运动时对无人机产生的力/力矩影响,设计了底层的飞行控制器.最后,在与现有方法的仿真对比中可以看出,所提方法具有良好的控制性能,对图像特征点位置的不确定性及图像噪声也表现了较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 多旋翼无人机 飞行机械臂 视觉伺服控制
在线阅读 下载PDF
多旋翼无人机载SAR的视线运动误差修正与补偿 被引量：6
5
作者 李悦丽 李泽森 +2 位作者 王建 刘可 周智敏 《雷达学报（中英文）》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期1061-1080,共20页
多旋翼无人机体积小、重量轻、成本低,但由于飞行航迹极不稳定,成像信号处理难度很大。基于惯导数据实时调整脉冲重复频率(PRF)可预先补偿航向位移误差,但是,其残余误差在高波段合成孔径雷达(SAR)斜视成像时不能忽略。为此,利用位移实... 多旋翼无人机体积小、重量轻、成本低,但由于飞行航迹极不稳定,成像信号处理难度很大。基于惯导数据实时调整脉冲重复频率(PRF)可预先补偿航向位移误差,但是,其残余误差在高波段合成孔径雷达(SAR)斜视成像时不能忽略。为此,利用位移实测值与理想值间的差异提取残余航向位移误差,修正了斜视成像几何下的视线运动误差,改进了传统的1阶、2阶视线误差补偿因子,并基于成对回波理论分析了旋翼无人机正弦位移误差的幅度和频率容限。仿真和实测数据验证了所提方法在大斜视成像时可减小视线运动误差约一个数量级,显著提高多旋翼无人机载SAR成像的性能。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 运动补偿 航向位移误差 视线运动误差 多旋翼无人机
在线阅读 下载PDF
基于多传感器融合的高精度无人机空中对接方法 被引量：2
6
作者 向玉龙 李嘉诚 +1 位作者 陈芊 盛汉霖 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1057-1065,共9页
多旋翼无人机空中对接技术可以解决多旋翼无人机续航能力有限、载荷小等问题,对提高多旋翼无人机的续航能力和任务效率有重要意义。但是当前多旋翼无人机空中对接方案成本高昂且对接精度差,易受环境限制。本文提出了一种基于单目视觉与... 多旋翼无人机空中对接技术可以解决多旋翼无人机续航能力有限、载荷小等问题,对提高多旋翼无人机的续航能力和任务效率有重要意义。但是当前多旋翼无人机空中对接方案成本高昂且对接精度差,易受环境限制。本文提出了一种基于单目视觉与惯性测量单元(Inertial measuring unit,IMU)融合定位并结合最优轨迹控制的空中对接方案,在保证对接精度的同时大幅降低成本。首先相机通过AprilTag对目标进行识别定位,再通过非线性优化对重投影误差进行最小化优化,并借助状态误差卡尔曼滤波器(Error state Kalman filter,ESKF)更准确地消除IMU的零偏,提高融合定位的精度;然后根据线性二次型控制器(Linear quadratic regulator,LQR)设计了最优对接控制器,并结合无人机的动力学模型,直接输出多旋翼无人机的姿态控制量,实现更加安全的空中对接;最后在四旋翼无人机平台上进行实验验证,顺利完成了空中对接任务,证明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 视觉定位 状态误差卡尔曼滤波器融合 空中对接 线性二次型控制器
在线阅读 下载PDF
旋翼无人机的多机协同自主探索决策技术综述 被引量：6
7
作者 施晓航 徐勇勤 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期182-190,共9页
随着探索场景复杂性与任务要求不断提高,多机协同自主探索的研究受到越来越多的关注。其中旋翼无人机凭借其敏捷特性,常被用于复杂小范围场景的自主探索任务,对协同探索系统的实时性与自主性具有更高要求。聚焦于旋翼无人机的多机协同... 随着探索场景复杂性与任务要求不断提高,多机协同自主探索的研究受到越来越多的关注。其中旋翼无人机凭借其敏捷特性,常被用于复杂小范围场景的自主探索任务,对协同探索系统的实时性与自主性具有更高要求。聚焦于旋翼无人机的多机协同探索系统,并重点关注未知环境探索策略以及多机任务分配策略,对当前决策技术的研究进展进行了介绍并对其特点进行分析总结。将未知环境探索策略归类为基于边界、采样以及两者结合的方法进行介绍和对各自特点进行分析;将多机任务分配策略归类为基于市场、拍卖的方法,介绍了两类方法用于任务分配问题的建模过程,并重点关注协同探索工作在现实世界中的具体应用,特别针对考虑通讯限制的任务分配策略进行分析,分析了在限制场景下协同探索面临的挑战以及当前方法。最后,对多机协同探索技术的研究现状进行总结,并对未来研究重点进行了展望。 展开更多
关键词 旋翼无人机 多机协同探索 决策技术 任务分配 通信限制
在线阅读 下载PDF
不同植保机械施药对水稻病虫防治效果的研究 被引量：20
8
作者 周奋启 袁林泽 +7 位作者 康晓霞 陈银凤 耿跃 左希 潘志文 徐蕾 李群 瞿世艳 《湖北农业科学》 2017年第2期268-272,287,共6页
对自走式喷杆喷雾机、多旋翼植保飞行器、背负式机动弥雾机3种不同植保机械施药的作业效果及水稻病虫防治效果进行比较。结果表明,自走式喷杆喷雾机与植保飞行器工效远高于背负式机动弥雾机,是背负式机动弥雾机的6.7~10.0倍。且自走式... 对自走式喷杆喷雾机、多旋翼植保飞行器、背负式机动弥雾机3种不同植保机械施药的作业效果及水稻病虫防治效果进行比较。结果表明,自走式喷杆喷雾机与植保飞行器工效远高于背负式机动弥雾机,是背负式机动弥雾机的6.7~10.0倍。且自走式喷杆喷雾机用工成本较低,每公顷24元,植保飞行器用工成本每公顷36元,是背负式机动弥雾机的1/5~1/3。多旋翼植保机飞行器喷药速度比自走式喷杆喷雾机快,但电池充电耗时较长。自走式喷杆喷雾机喷幅宽,喷雾均匀、用水量足,与多旋翼植保飞行器均适用于大面积推广,值得应用。多旋翼植保飞行器对水稻病害的防治效果较差,其用水量与病害控制效果有一定的关系,建议加大用水量或添加沉降剂使用。 展开更多
关键词 水稻病虫害 现代植保机械 自走式喷杆喷雾机 多旋翼飞行器 防治效果
在线阅读 下载PDF
基于传感器攻击的领导跟随多旋翼蜂群驱离方法
9
作者 许兆胜 王乐 +3 位作者 刘柟池 赵良玉 席建祥 林浩申 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第6期104-111,共8页
从攻击者角度研究领导跟随多旋翼蜂群的驱离反制问题,结合领导者无人机根节点属性,提出一种针对领导者无人机的传感器攻击方法,利用蜂群分布式网络交互特点,有序稳定地驱离蜂群至攻击者期望的路径。首先结合无人机动态特性构建传感器攻... 从攻击者角度研究领导跟随多旋翼蜂群的驱离反制问题,结合领导者无人机根节点属性,提出一种针对领导者无人机的传感器攻击方法,利用蜂群分布式网络交互特点,有序稳定地驱离蜂群至攻击者期望的路径。首先结合无人机动态特性构建传感器攻击模型,将攻击信号引入蜂群编队跟踪控制过程;其次考虑蜂群通信拓扑切换,采用状态空间分解方法将攻击信号分解到编队跟踪参考子系统和编队跟踪误差子系统,给出了传感器攻击下实现蜂群驱离反制的充分条件,并通过两步非奇异变换简化分析判据;最后通过数值仿真验证本文所提驱离条件的合理性。 展开更多
关键词 传感器攻击 领导跟随 蜂群反制 多旋翼蜂群 分布式网络
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部