体壳单元连接MPC法的计算精度分析 被引量：26

1

作者 汤华涛 吴新跃 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2011年第7期62-65,共4页

在对体单元和壳单元组合模型进行分析计算时,常使用ANSYS软件中的MPC法,其计算精度比共节点法高,通过研究发现,多点约束(MPC)法的计算精度受连接处体单元和壳单元网格划分方式的影响。利用有限元理论分析其原理,结合算例定性地说明其影... 在对体单元和壳单元组合模型进行分析计算时,常使用ANSYS软件中的MPC法,其计算精度比共节点法高,通过研究发现,多点约束(MPC)法的计算精度受连接处体单元和壳单元网格划分方式的影响。利用有限元理论分析其原理,结合算例定性地说明其影响方式,最终给出了连接处体单元和壳单元合理的网格划分方式,提高了计算精度。 展开更多

关键词 ANSYS软件 体单元 壳单元 多点约束

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多点约束(MPC)法与换热器整体有限元分析 被引量：18

2

作者 曲晓锐 钱才富 《压力容器》 2013年第2期54-58,共5页

在管壳式换热器中,管板与法兰和壳体与管子间厚度差大,且大型换热器管子根数多。在对管壳式换热器进行有限元模拟时,如果全部采用实体单元建立整体模型,难度大,计算量大。而管壳式换热器壳体与管子为板壳结构,采用壳单元能大大减小建模... 在管壳式换热器中,管板与法兰和壳体与管子间厚度差大,且大型换热器管子根数多。在对管壳式换热器进行有限元模拟时,如果全部采用实体单元建立整体模型,难度大,计算量大。而管壳式换热器壳体与管子为板壳结构,采用壳单元能大大减小建模工作量和对计算机硬件的要求。然而,实体单元与壳单元由于具有不同的自由度,两者不能直接连接。多点约束(MPC)法是在两种单元连接处建立约束方程,从而实现节点自由度耦合。对某固定管板式换热器,建立两个有限元分析模型,一是采用多点约束法,将壳单元和实体单元进行耦合,另一个是全部采用实体单元,并以管板及壳体中的应力强度为指标,对两个模型进行比较,结果发现,采用多点约束法对管壳式换热器进行整体模拟分析,既相对简单,又有足够的精度。 展开更多

关键词 有限元 多点约束 固定管板式换热器 应力强度

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基于MPC的I/O约束容错控制数值化设计方法 被引量：1

3

作者 张登峰 张慎鹏 王执铨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期971-977,共7页

针对一类离散系统的传感器故障,研究同时具有控制输入幅值及变化率约束、可测输出幅值约束下的主动容错控制问题。借鉴预测控制策略和多约束优化算法,仅利用故障传感器输出信号和控制输入信号,以及状态估计滤波器,通过构建二次型优化目... 针对一类离散系统的传感器故障,研究同时具有控制输入幅值及变化率约束、可测输出幅值约束下的主动容错控制问题。借鉴预测控制策略和多约束优化算法,仅利用故障传感器输出信号和控制输入信号,以及状态估计滤波器,通过构建二次型优化目标的多约束凸优化算法模型,在线递推计算容错控制输入信号,得到了一种基于MPC策略的数值化容错控制设计方法。通过改进现有MPC稳定性结果的不足,证明了闭环故障容错系统的渐近稳定性,且具有给定的I/O操作约束和优化的二次型性能。最后,通过对某汽车电子节气门的容错控制仿真实验,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 容错控制 输入输出约束 预测控制 二次型规划

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基于改进MPC的分布式大间距多车编队控制研究(上)

4

作者 郑屹天 郭志强 +1 位作者 赵建新 张宏映 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期124-131,共8页

针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优... 针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优化完成编队控制。仿真实验结果验证了所提控制方法的有效性与可靠性。 展开更多

关键词 编队控制 模型预测控制 非完整约束模型 领航跟随法

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基于可变终端Tube-Based MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法 被引量：1

5

作者 邢志伟 李黎 孙恪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1236-1243,共8页

为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误... 为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误差跟踪特性等约束条件设计了LQR函数,使MPC具有更好的鲁棒性,并在此基础上针对除雪车高速情况下可能出现的跟踪偏差发散设计了可变终端集。设计了多重模糊控制策略,确保除雪车在安全可行域内的灵活性和极端情况的安全性。仿真结果表明,采用tube-based MPC对比传统MPC在高速下除雪车综合跟踪性能提升80.22%,车身稳定性提升66.62%;加入多层模糊控制和可变终端约束的tube-based MPC对比可变终端约束的tube-based MPC在高速情况下除雪车综合跟踪性能提升71.77%,车身稳定性提升26.27%。 展开更多

关键词 三自由度侧倾动力学解耦模型 横向稳定性 tube-based mpc 可变终端约束 多层模糊控制

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基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制 被引量：1

6

作者 贾立新 林秀锐 +1 位作者 倪洪杰 刘安东 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期275-281,共7页

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。 展开更多

关键词 模型预测控制(mpc) 紧约束 无人车 轨迹跟踪

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基于直接多层有限元模拟的二维压电材料的力电性能研究

7

作者 陈磊磊 王佳晨 +1 位作者 李帅 陈攀 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期46-54,88,共10页

该文采用直接多层有限元模拟(Direct multi-layer finite element,Direct FE^(2))方法,模拟非均质材料的力-电耦合问题。该方法突破了传统并发多尺度分析方法必须依赖控制脚本进行宏-微观跨尺度信息传递的固有框架。首先,通过有限元的... 该文采用直接多层有限元模拟(Direct multi-layer finite element,Direct FE^(2))方法,模拟非均质材料的力-电耦合问题。该方法突破了传统并发多尺度分析方法必须依赖控制脚本进行宏-微观跨尺度信息传递的固有框架。首先,通过有限元的控制方程和并发多尺度分析所需的Hill-Mandel均质化条件,推导出可直接实现宏观与微观信息实时传递的多节点约束方程。其次,将并发多尺度分析所需的宏观结构模型和代表体积单元模型合并为一个有限元模型,避免了在两个尺度之间的重复数据传输。最后,通过算例验证该文算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 直接多层有限元模拟(Direct FE^(2)) 均匀化计算 压电结构 多点约束

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装配式集装箱结构体系优化及节点性能 被引量：14

8

作者 王化杰 李洋 +3 位作者 雷炎祥 白樵 范峰 钱宏亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期117-123,共7页

为建立装配式集装箱结构的标准体系并掌握其力学性能,以一个典型的集装箱建筑方案为基础,以规范要求为评价指标,对其进行了6种不同结构方案的静力分析和抗震分析,研究了设置横梁立柱、辅助拉杆等构造措施对结构性能的影响,结果表明:该... 为建立装配式集装箱结构的标准体系并掌握其力学性能,以一个典型的集装箱建筑方案为基础,以规范要求为评价指标,对其进行了6种不同结构方案的静力分析和抗震分析,研究了设置横梁立柱、辅助拉杆等构造措施对结构性能的影响,结果表明:该集装箱建筑体系对风荷载较为敏感,构件截面主要由风荷载控制,地震作用不起控制作用,增加局部立柱和横梁对于提高集装箱建筑的抗侧移刚度作用不明显,而设置侧向拉杆则能有效加强结构抗侧移刚度.最后采用多尺度分析方法对结构所采用的装配式集装箱建筑节点进行了模拟分析,结果表明该节点在结构各种工况下均能保持良好的工作状态,可为类似集装箱建筑的节点选用提供技术参考. 展开更多

关键词 集装箱结构 力学性能 多尺度模型 多点约束算法

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行星齿轮减速器内齿圈模态分析 被引量：16

9

作者 张媛 冷崇杰 王晶 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2010年第1期110-112,共3页

采用循环对称模型及全六面体网格对行星齿轮内齿圈的结构进行有预应力的模态分析,运用多点约束技术(MPC)模拟螺栓约束,使模型在尽可能小的计算规模下获得尽可能精确的计算结果,并通过试验对计算结果加以验证,计算得到内齿圈的前四阶模... 采用循环对称模型及全六面体网格对行星齿轮内齿圈的结构进行有预应力的模态分析,运用多点约束技术(MPC)模拟螺栓约束,使模型在尽可能小的计算规模下获得尽可能精确的计算结果,并通过试验对计算结果加以验证,计算得到内齿圈的前四阶模态。结果表明:啮合预紧力对内齿圈的固有频率和模态影响不大;而较长齿面会导致齿圈部分振动较大。 展开更多

关键词 内齿圈 模态分析 多点约束

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ANSYS三维实体单元与板壳单元的组合建模研究 被引量：74

10

作者 谢元丕 冯刚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第4期5-7,共3页

在实际中经常会遇到三维连续体和薄壁板壳组成的结构,对其进行有限元分析的合理方案是将其分别离散为三维实体单元与板壳单元进行计算。即使这两种单元在交接处有共用节点,但由于节点自由度的不同而存在转动自由度不连续的问题,导致计... 在实际中经常会遇到三维连续体和薄壁板壳组成的结构,对其进行有限元分析的合理方案是将其分别离散为三维实体单元与板壳单元进行计算。即使这两种单元在交接处有共用节点,但由于节点自由度的不同而存在转动自由度不连续的问题,导致计算结果与实际偏差很大。ANSYS中约束方程法与MPC法都能够实现三维实体单元与板壳单元正确联结,文中分别说明了其原理与步骤,并结合算例的计算结果对两种方法进行了综合比较,得出了在三维实体单元与板壳单元的组合建模中MPC法可取代约束方程法的结论。 展开更多

关键词 ANSYS 实体单元 板壳单元 约束方程 mpc

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航天器近距离相对运动的鲁棒约束模型预测控制 被引量：7

11

作者 朱彦伟 杨乐平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1273-1276,1281,共5页

航天器在轨服务对近距离相对运动精确控制的需求越来越强.通过引入集合理论,采用鲁棒可变时域模型预测控制和混合整数线性规划,解决了航天器近距离相对运动的鲁棒控制问题,便于处理控制约束和状态约束,对未知有界干扰、推力误差和导航... 航天器在轨服务对近距离相对运动精确控制的需求越来越强.通过引入集合理论,采用鲁棒可变时域模型预测控制和混合整数线性规划,解决了航天器近距离相对运动的鲁棒控制问题,便于处理控制约束和状态约束,对未知有界干扰、推力误差和导航误差具有鲁棒性.首先,针对航天器近距离相对运动过程中向任意目标集的有限时间机动问题,采用离散化C-W(Clohessy-Wiltshire)动力学模型、时间-能量组合优化目标函数和线性约束表示建立了控制问题模型;其次,给出了基于约束压缩的鲁棒可变时域模型预测控制算法,可以确保鲁棒可行和鲁棒完成;引入i-步鲁棒可控集分析问题可行性,通过集合运算将导航误差处理成有界干扰,采用混合整数线性规划完成了控制器设计.最后,数值仿真验证了模型的有效性. 展开更多

关键词 航天器 相对运动 约束压缩 模型预测控制 混合整数线性规划

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含坑点腐蚀的深海耐压球壳有限元分析 被引量：8

12

作者 徐强 万正权 《船舶力学》 EI 北大核心 2011年第5期498-505,共8页

对于含坑点腐蚀等局部缺陷的球壳结构,由于结构的不连续性以及缺陷部位应力状态的三维特性,因此很难用传统的连续介质理论及板壳理论进行求解。为了对含坑点腐蚀的球壳的强度、稳定性进行精确分析,文中分别采用坑点腐蚀壳体单元(Pitting... 对于含坑点腐蚀等局部缺陷的球壳结构,由于结构的不连续性以及缺陷部位应力状态的三维特性,因此很难用传统的连续介质理论及板壳理论进行求解。为了对含坑点腐蚀的球壳的强度、稳定性进行精确分析,文中分别采用坑点腐蚀壳体单元(Pitting Corrosive Shell Element,PCSE)、基于多点约束(Multipoint Constraint,MPC)的壳体单元-实体单元集成以及实体单元三种方法进行对比计算,对比结果表明,采用PCSE方法的计算效率最高,且计算结果的精度满足工程应用要求。最后,基于PCSE方法并通过方差分析,讨论了坑点腐蚀对球壳强度及稳定性的影响。 展开更多

关键词 坑点腐蚀 强度 稳定性 多点约束 方差分析

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冠状动脉支架纵向柔顺性能有限元分析 被引量：5

13

作者 申祥 易红 倪中华 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期446-449,454,共5页

纵向柔顺性是支架很重要的一个力学性能,它决定了支架能否被顺利地输送到病变部位并与血管相适应。主要目的就是利用有限元法来研究支架的设计参数对柔顺性能的影响。利用多点约束单元,在支架的简化模型上均匀地加载弯矩使支架发生弯曲... 纵向柔顺性是支架很重要的一个力学性能,它决定了支架能否被顺利地输送到病变部位并与血管相适应。主要目的就是利用有限元法来研究支架的设计参数对柔顺性能的影响。利用多点约束单元,在支架的简化模型上均匀地加载弯矩使支架发生弯曲变形。结果显示,S型支架的柔顺性最好,L型支架的柔顺性最差;支架支撑体宽度和波形环曲率半径对柔顺性的影响甚微;增加支架连接杆的长度能够提高支架的柔顺性,但是,增加支架连接杆的宽度或者厚度会降低支架的柔顺性。因此,有限元法对支架力学行为分析具有很大的帮助,为支架的临床选择及优化设计提供了重要指导作用。 展开更多

关键词 冠状动脉支架 柔顺性 有限元法 多点约束单元

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基于MSC.Nastran正面吊运车吊臂有限元建模与分析 被引量：3

14

作者 张连文 吴政 +3 位作者 林晓霁 林旭 张玉志 王鹏霄 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1615-1617,1748,共4页

吊臂是由基本臂和伸缩臂组成的正面吊运车的关键部件。文章用Pro/Engineering进行几何建模;采用滑移面MPC多点约束技术建立了吊臂结构的Patran有限元分析模型,考虑4种典型位置和4种载荷共16种组合工况以及吊具和集装箱的动载系数、臂架... 吊臂是由基本臂和伸缩臂组成的正面吊运车的关键部件。文章用Pro/Engineering进行几何建模;采用滑移面MPC多点约束技术建立了吊臂结构的Patran有限元分析模型,考虑4种典型位置和4种载荷共16种组合工况以及吊具和集装箱的动载系数、臂架自身的冲击系数等,用Nastran求解器进行了有限元分析,得到了基本臂和伸缩臂的应力与位移变形云图、应力集中处的应力,基本臂回转支座与车架铰接处、俯仰油缸与臂架铰接处的约束反力,以及俯仰油缸与伸缩油缸的受力,在满足相应国标的情况下获得了最优设计。 展开更多

关键词 正面吊运车 吊臂 多点约束 有限元建模 有限元分析

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输入变量关联约束对约束优化控制的影响特性分析 被引量：5

15

作者 罗雄麟 周晓龙 王书斌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期679-689,共11页

过程工业控制中除了存在常见的输入变量和输出变量幅值高低限约束,由于工艺或者控制的需要也可能具有关于输入变量线性函数的关联约束.不同约束条件之间的矛盾可能会造成约束条件无法全部满足,失去了实施预测控制的基础.从凸体顶点角度... 过程工业控制中除了存在常见的输入变量和输出变量幅值高低限约束,由于工艺或者控制的需要也可能具有关于输入变量线性函数的关联约束.不同约束条件之间的矛盾可能会造成约束条件无法全部满足,失去了实施预测控制的基础.从凸体顶点角度,将具有输入关联约束的约束优化控制的可行性判定转化为凸多面集是否非空的问题.为保证具有输入关联约束预测控制的有效实施,本文将输入关联约束纳入到预测控制控制律的求解当中.基于Newton控制框架,考虑具有输入关联约束条件下,得到基于区间控制思想的预测控制律的解析表达式,从而分析输入关联约束条件对控制的影响.通过典型系统模型的控制仿真实验,验证以上方法的有效性. 展开更多

关键词 输入变量关联约束 可行性 凸多面集 预测控制

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压水堆蒸汽发生器水位的前馈模型预测控制 被引量：10

16

作者 杨柳 袁景淇 《控制工程》 CSCD 2008年第3期250-252,272,共4页

在压水堆核电站中,引起反应堆停堆的主要原因之一是蒸汽发生器(SG)的水位超过了安全界限。为将SG水位控制在一定范围内以保证核电站安全、可靠、经济地运行,将蒸汽流量作为可测扰动加入预测模型中,设计了具有前馈补偿作用的模型预测控制... 在压水堆核电站中,引起反应堆停堆的主要原因之一是蒸汽发生器(SG)的水位超过了安全界限。为将SG水位控制在一定范围内以保证核电站安全、可靠、经济地运行,将蒸汽流量作为可测扰动加入预测模型中,设计了具有前馈补偿作用的模型预测控制器(MPC)。对给水流量增量施加约束以减小对给水阀的冲击,采用二次规划(QP)最优化算法求解给水流量的最优值,求解时先对水位施加硬约束,若无可行解则加入软约束,以保证系统的稳定性。仿真结果表明,与变增益PID控制相比,MPC的控制效果更好。 展开更多

关键词 蒸汽发生器 水位控制 模型预测控制 前馈补偿 软约束

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非标准交接板梁组合结构的有限元建模新方法 被引量：9

17

作者 吴嘉蒙 刘见华 金咸定 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1621-1624,共4页

讨论了两类比较特殊的非标准交接板梁组合结构——有相当横截面面积的筒形壳 /管形状的梁与板壳单元的组合结构 ,指出了对这些组合结构的常规处理方法可能导致板壳单元对梁单元变形约束的放松 ,造成约束刚度的低估和相应特征频率计算结... 讨论了两类比较特殊的非标准交接板梁组合结构——有相当横截面面积的筒形壳 /管形状的梁与板壳单元的组合结构 ,指出了对这些组合结构的常规处理方法可能导致板壳单元对梁单元变形约束的放松 ,造成约束刚度的低估和相应特征频率计算结果偏低的虚伪现象 .利用 MSC/NASTRAN结构有限元分析软件中的多点约束 ( MPC)法 ,提出了一种新的建模方法 ,可以很好地解决上述问题 . 展开更多

关键词 非标准交接 板梁组合结构 筒形梁 有限元 多点约束

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施工过程中隔震层钢筋砼梁变形初步分析 被引量：6

18

作者 杜永峰 魏仲彬 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期29-34,41,共7页

以某隔震工程隔震层梁出现裂缝为研究背景,运用有限元分析软件SAP2000对隔震结构和非隔震结构进行了施工过程模拟,分析对比了两种结构在施工过程中隔震层钢筋砼梁的内力和变形规律,对隔震层梁裂缝形成的原因进行了分析,并运用有限元分... 以某隔震工程隔震层梁出现裂缝为研究背景,运用有限元分析软件SAP2000对隔震结构和非隔震结构进行了施工过程模拟,分析对比了两种结构在施工过程中隔震层钢筋砼梁的内力和变形规律,对隔震层梁裂缝形成的原因进行了分析,并运用有限元分析软件ANSYS对该原因下梁的裂缝进行了数值模拟。结果表明隔震层梁出现的裂缝是由施工荷载、温度变化和混凝土收缩共同作用引起的:建筑物施工期间结构刚度尚处在成长阶段,受到支撑变形、温度变化和混凝土收缩等不利作用对结构长期性能和耐久性产生负面影响。对于两种结构,常规算法由于不考虑框架的生成和加载历史,算得的内力值均偏小;而隔震结构偏小的幅度更大,因而更危险。计算同时表明,在结构施工过程中,各层梁当拆除其支撑、模板和浇筑其上一层时,其内力达到最大值;其中隔震层梁内力最大,为隔震结构在施工中的薄弱部位。给出了对其加强保护的施工建议。 展开更多

关键词 隔震结构 钢筋砼梁 阶段施工 变形分析 裂缝模拟 mpc

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化工设备中体与面结构连接模型的有限元分析 被引量：3

19

作者 徐君臣 王泽武 银建中 《化工设备与管道》 CAS 2012年第6期11-16,共6页

在压力容器的分析设计中,经常会遇到三维实体和薄壁板壳组成的结构,对其建模中单元的选取以及分析结果的精度仍是工程中亟待解决的关键问题,而关于体与面连接模型鲜有研究。基于线弹性模型和有限元手段,采用全实体单元、约束方程、多点... 在压力容器的分析设计中,经常会遇到三维实体和薄壁板壳组成的结构,对其建模中单元的选取以及分析结果的精度仍是工程中亟待解决的关键问题,而关于体与面连接模型鲜有研究。基于线弹性模型和有限元手段,采用全实体单元、约束方程、多点约束(MPC)、刚度叠加法建立体与面连接模型,使用实体和壳单元对变截面梁进行了研究,得到高阶单元及多点约束法在体与面连接方面具有较高的准确性。并应用于实际的化工设备反应器底板和高颈法兰,验证了所开发体与面连接模型的可靠性。 展开更多

关键词 压力容器 连接模型 多点约束法 有限元法

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具有不确定性的非线性切换系统的约束预测控制 被引量：4

20

作者 苏佰丽 李少远 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1140-1146,共7页

针对一类具有不确定性和变量约束的非线性切换系统,提出了一种基于Lyapunov函数的预测控制方法,其中状态约束分为两种情况:1)要求状态变量在所有时刻都满足约束(称为硬约束);2)允许状态在某些时刻超出约束(称为软约束).主要思想是:对切... 针对一类具有不确定性和变量约束的非线性切换系统,提出了一种基于Lyapunov函数的预测控制方法,其中状态约束分为两种情况:1)要求状态变量在所有时刻都满足约束(称为硬约束);2)允许状态在某些时刻超出约束(称为软约束).主要思想是:对切换系统的每一个子系统,在输入和状态均受约束的情况下,设计基于Lyapunov函数的有界控制器和预测控制器,在两者之间适当切换,得到初始稳定区域的描述并使得子闭环系统保持稳定.对整个切换系统,设计适当的切换律以保证:1)在切换时刻,闭环系统的状态处在切入系统的稳定区域内;2)切入模块的Lyapunov函数是非增的,从而可保证稳定性,在状态变量的约束是软约束时,对每一子模块首先设计一个控制策略,尽快将状态控制到初始稳定区域,然后再利用稳定区域内的控制律使系统稳定。 展开更多

关键词 切换系统 输入约束 状态约束 基于Lyapunov的有界控制 模型预测控制 稳定区域

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