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题名一种融合多帧ICP和图优化的算法研究
被引量：3
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作者
吕瑞
李明
汪明阔
刘欢欢
薛静远
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机构
武汉大学计算机学院
国家多媒体软件工程技术研究中心
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2014年第9期229-232,共4页
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基金
国家自然科学基金青年基金资助项目"基于高阶关联马尔科夫网模型的点云分类"(41001306)
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文摘
当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法,存在误差积累、无法满足大范围定位精度的缺陷。为此,提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法。在时域上处理点云拼接问题,将单帧迭代最近点算法推广到多帧进行最近点迭代,提取同一地点在不同时刻的数据特征,形成多个封闭循环,再运用基于最小二乘的图优化方法对点云拼接后的全网数据进行全局优化,消除累计误差,提升整体的定位精度。采用鲁巷和密歇根的数据进行测试,结果表明,该方法在一定程度上减少了匹配误差,平均误差为1.0m,最小误差为0.2m,可以满足大范围同步定位与建图的精度需求。
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关键词
多帧迭代最近点
图优化
机器人
雷达
点云
同时定位与建图
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Keywords
multiple frames interative closest point（icp）
graph optimization
robot
radar
point cloud
Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于改进ICP的帧间匹配算法研究
被引量：3
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作者
刘贺伟
卿兆波
黄加俊
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机构
中国计量大学机电工程学院
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出处
《现代电子技术》
2023年第8期73-78,共6页
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文摘
ICP算法在每一次迭代时均会对点云数据中每个点进行选择,直到得出与目标点最近点,再计算得出位移向量和旋转矩阵,存在迭代计算时间较长、精度较低的问题。为解决该问题,文中提出一种以欧氏距离为匹配条件,利用法向量信息找出匹配点,同时利用实际曲面信息的特征过滤错误匹配点的算法。所提算法利用中心重合法来降低前后两帧激光点云数据的平移距离,利用KD-Tree算法将各个激光点按照坐标分类,最后利用激光点的法线和曲率淘汰错误点,提高匹配精度。在Anaconda环境下进行仿真实验,结果表明,在点云数目为363,727,1 400时,采用改进ICP算法所用时间分别是原ICP算法的39%,41%,56%,均方根误差分别控制在原ICP算法的0.68%,18.48%,18.04%。改进后的ICP算法匹配效果得到显著提升,误差减小,迭代时间明显缩短。
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关键词
帧间匹配
改进icp算法
匹配点过滤
激光点分类
错误点淘汰
仿真实验
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Keywords
inter⁃frame matching
improved icp algorithm
matchinf point filtering
laser point classification
wrong point elimination
simulation experiment
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分类号
TN919-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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