基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划

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作者 陈琳 陈垚 +2 位作者 李松莛 付钰 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期94-98,共5页

为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插... 为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插补路径;其次,根据焊接工艺要求,采用旋转矢量法规划焊枪姿态。在处理可能的内侧转角焊缝空间狭窄问题时,应用极限碰撞理论获取焊枪安全角度,以进一步调整焊枪姿态;最后,结合焊接路径规划和焊枪姿态规划,得到完整焊接轨迹。仿真和实验结果表明,该算法简化了机器人示教操作,提高了焊接效率,实现了安全焊接。实践证明,该算法适用于实际焊接工作。 展开更多

关键词 转角焊缝焊接 三点矢量法 旋转矢量法 焊接路径规划 焊枪姿态规划

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低盲区三轴矢量原子磁力仪的研制

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作者 缪培贤 刘志栋 +4 位作者 陈大勇 史彦超 杨世宇 蔡志伟 杨旭红 《光学精密工程》 北大核心 2025年第4期568-578,共11页

为了降低三轴矢量原子磁力仪对运动平台姿态控制范围的要求,在磁场旋转调制法矢量原子磁力仪技术方案中选用测量盲区较小的标量抽运-检测型原子磁力仪,有效降低三轴矢量原子磁力仪的测量盲区,使其有潜力应用于可驻停或缓慢运动的平台。... 为了降低三轴矢量原子磁力仪对运动平台姿态控制范围的要求,在磁场旋转调制法矢量原子磁力仪技术方案中选用测量盲区较小的标量抽运-检测型原子磁力仪,有效降低三轴矢量原子磁力仪的测量盲区,使其有潜力应用于可驻停或缓慢运动的平台。首先,介绍磁场旋转调制法矢量原子磁力仪的工作原理;其次,分析标量原子磁力仪选用自激振荡型Mx光泵磁力仪或抽运-检测型原子磁力仪时磁场旋转调制法矢量原子磁力仪的测量盲区分布情况;最后,在地磁场附近验证低盲区三轴矢量原子磁力仪的技术指标。实验结果表明:当三轴矢量原子磁力仪测量40000 nT附近的矢量磁场时,其总场测量灵敏度小于1 nT/Hz1/2(@0.1 Hz),角度测量灵敏度小于0.1°/Hz1/2(@0.1 Hz),空间立体角测量盲区占比低于12%。本文所述矢量原子磁力仪具有动态连续测量、测量范围宽和测量盲区小的技术特征。 展开更多

关键词 矢量原子磁力仪 抽运-检测 磁场旋转调制法 测量盲区

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基于观察屏的手动旋转补偿法在SMILE矫正顺规散光中的应用效果

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作者 卢雅琳 熊健 +2 位作者 黄菲 艾冲 桂馥 《眼科新进展》 北大核心 2025年第5期365-369,共5页

目的探讨基于观察屏的手动旋转补偿法在飞秒激光小切口角膜基质透镜取出术(SMILE)矫正顺规散光中的应用效果。方法本研究为前瞻性研究。选取2024年4月至9月在南昌大学第二附属医院眼科中心接受SMILE及Q值引导飞秒激光辅助原位角膜磨镶术... 目的探讨基于观察屏的手动旋转补偿法在飞秒激光小切口角膜基质透镜取出术(SMILE)矫正顺规散光中的应用效果。方法本研究为前瞻性研究。选取2024年4月至9月在南昌大学第二附属医院眼科中心接受SMILE及Q值引导飞秒激光辅助原位角膜磨镶术(FS-LASIK)的患者各40例。采用随机数字法将SMILE患者的一眼纳入手动旋转补偿组(旋转组,40眼),对侧眼纳入未手动旋转补偿组(未旋转组,40眼);同时,随机抽取Q值引导FS-LASIK患者的一眼纳入FS-LASIK组(40眼)。分别于术前及术后3个月检查并记录各组患者年龄、裸眼远视力(UDVA)、球镜度、柱镜度、等效球镜度(SE)及矫正远视力(CDVA)。采用Alpins矢量分析法对散光进行矢量分析,散光评价指标包括:目标矫正散光(TIA)、手术矫正散光(SIA)、差异矢量(DV)、矫正指数(CI)、成功指数(IOS)、误差角度(AE)及误差角度的绝对值(|AE|)。结果术前,旋转组、未旋转组和FS-LASIK组患者的年龄、球镜度、柱镜度、SE、CDVA比较差异均无统计学意义(均为P>0.05)。术后3个月时,旋转组患者的UDVA及柱镜度均优于未旋转组,差异均有统计学意义(均为P<0.05),而CDVA、球镜度及SE差异均无统计学意义(均为P>0.05)。旋转组与FS-LASIK组的UDVA、CDVA及各屈光参数差异均无统计学意义(均为P>0.05)。术后3个月时,对散光进行Alpins矢量分析结果显示:旋转组的SIA、CI、IOS及|AE|均优于未旋转组,差异均有统计学意义(均为P<0.05);而TIA、DV、AE差异均无统计学意义(均为P>0.05)。旋转组与FS-LASIK组的各项散光矢量参数比较,差异均无统计学意义(均为P>0.05)。线性趋势拟合方程表明各组患者TIA与SIA均呈高度线性相关。结论基于观察屏的手动旋转补偿SMILE在矫正顺规散光时,其效果与Q值引导的FS-LASIK相当,且优于传统SMILE水印中心法。 展开更多

关键词 飞秒激光小切口角膜基质透镜取出术 观察屏 顺规散光 旋转补偿法 Alpins矢量分析

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精密单点定位结果转换至CGCS2000坐标方法

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作者 李宗勋 李宇平 余祖锋 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S01期96-100,共5页

为了解决精密单点定位结果存在坐标框架历元不明确、时间坐标基准不统一、使用速度场转换精度,导致难以应用到实际工程中的问题,分别采用全域七参数转换法、局域七参数转换法,以及使用点位速度进行转换的基线法、反距离加权法、欧拉矢... 为了解决精密单点定位结果存在坐标框架历元不明确、时间坐标基准不统一、使用速度场转换精度,导致难以应用到实际工程中的问题,分别采用全域七参数转换法、局域七参数转换法,以及使用点位速度进行转换的基线法、反距离加权法、欧拉矢量法对上海区域利用精密单点定位结果转换至CGCS2000坐标进行研究,并分析了其适用性。结果表明七参数方法精度略高于使用速度进行转换的方法,转换精度达到毫米级,可以满足实际工程中的需要,且局域七参数转换法精度略高于全域七参数转换法。使用速度进行转换的方法中基线法的转换精度最高,可以达到毫米级。在实际工程应用中推荐使用七参数转换方法将精密单点定位结果转换到CGCS2000坐标系下,以充分发挥精密单点定位技术的优势。 展开更多

关键词 精密单点定位 CGCS2000坐标系 坐标转换 布尔沙七参数模型

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火箭喷管运动视觉测试精度的校准与实验 被引量：6

5

作者 刘博 叶东 +1 位作者 陈刚 车仁生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2513-2520,共8页

基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测... 基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测量系统的世界坐标系与喷管摆角坐标系之间的位姿关系。然后求解出二者位姿矩阵和平移向量,在视觉运动测量系统中建立喷管的摆角坐标系;通过时间同步系统向校准装置和视觉运动测量系统发送同步时间基准信号和同步触发信号,同步二者的采样时间,实现标准值与测量值在时间上的对应关系,完成摆动动态数据的直接比较。最后对喷管运动视觉测量系统进行了校准实验,分析了喷管在±12°的摆动空间内不同位置的摆心、摆角的测量误差。实验结果表明,在运动范围内摆角的最大测量误差为0.093°,摆心的最大测量误差为0.832mm。 展开更多

关键词 火箭喷管 视觉测量 校准方法 摆角 摆心

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等效旋转矢量系数优化的参数解析法 被引量：6

6

作者 祝燕华 刘建业 +1 位作者 曾庆化 赵伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第1期49-53,共5页

基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法。针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限,提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系,实现系数优化的新... 基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法。针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限,提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系,实现系数优化的新方法——参数解析法。以Miller的三子样基本算法为例阐述了参数解析法的优化思路并详细推导了其优化过程,在经典圆锥运动环境下得到了与Miller法相同的优化结果。最后在规则进动和广义圆锥运动环境下对该方法的适用性进一步进行验证。该方法简单直观,无需求解误差四元数的解析式,适用范围广,为等效旋转矢量的系数优化提供了一种新思路。 展开更多

关键词 陀螺 角速度 等效旋转矢量 圆锥误差 参数解析法

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基于快速SIFT特征提取的模板匹配算法 被引量：9

7

作者 李忠海 李申 +1 位作者 崔建国 刘罗曼 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第24期222-224,共3页

针对尺度不变特征变换(SIFT)算法计算量大的问题,提出一种基于快速SIFT特征提取的模板匹配算法。采用递推方法加速计算每个种子向量,利用向量排序来保持算法对旋转的不变性,并通过一种适用于该描述符的快速搜索匹配方法,提高算法的实时... 针对尺度不变特征变换(SIFT)算法计算量大的问题,提出一种基于快速SIFT特征提取的模板匹配算法。采用递推方法加速计算每个种子向量,利用向量排序来保持算法对旋转的不变性,并通过一种适用于该描述符的快速搜索匹配方法,提高算法的实时性。实验结果表明,该算法能提高匹配速度,并且能在旋转、缩放的情况下有效地识别目标。 展开更多

关键词 尺度不变特征变换算法 金字塔描述符 种子向量 旋转不变性 半数搜索法

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转向杆系空间结构非线性建模与分析 被引量：9

8

作者 古玉锋 吕彭民 +1 位作者 单增海 曹蕾蕾 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期7-14,共8页

运用空间RSSR四杆机构的旋转矢量法,建立了某8×4型重卡双前轴转向杆系的空间结构非线性模型。以方向盘转角为输入,各转向轮转角为输出,依据角位移传递的过程将转向杆系分解为6个空间RSSR四杆机构,分别建立每个RSSR四杆机构的运动模... 运用空间RSSR四杆机构的旋转矢量法,建立了某8×4型重卡双前轴转向杆系的空间结构非线性模型。以方向盘转角为输入,各转向轮转角为输出,依据角位移传递的过程将转向杆系分解为6个空间RSSR四杆机构,分别建立每个RSSR四杆机构的运动模型,再进行综合得到各转向轮的转角关系。仿真与试验结果表明:空间模型相对于平面投影模型一、二轴右轮Ackerman转角误差分别降低50%和28.6%;与试验值相比,各转向轮转角误差中,空间模型最大转角误差为1.8°,平面投影模型最大转角误差为3.9°,在方向盘的整个转角范围内,空间模型具有更高的分析精度,该空间模型清晰地表示了各构件运动的数学关系,可以为悬架与转向杆系的运动干涉分析以及转向杆系的优化设计提供理论依据。 展开更多

关键词 转向杆系 空间RSSR四杆机构 旋转矢量法 空间模型

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基于蚁群SVDD和聚类方法的旋转机械故障诊断 被引量：7

9

作者 杜文辽 李安生 +2 位作者 孙旺 李彦明 刘成良 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1440-1444,共5页

针对典型故障样本缺乏而使常规机器学习方法无法直接应用的难题,提出了一个基于支持向量数据描述(SVDD)新异类检测与基于Davies Bouldin指数(DBI)的K均值聚类方法相结合的旋转机械故障诊断框架.首先,针对正常状态样本建立SVDD模型,并利... 针对典型故障样本缺乏而使常规机器学习方法无法直接应用的难题,提出了一个基于支持向量数据描述(SVDD)新异类检测与基于Davies Bouldin指数(DBI)的K均值聚类方法相结合的旋转机械故障诊断框架.首先,针对正常状态样本建立SVDD模型,并利用蚁群算法对SVDD模型参数进行优化;然后,当拒绝样本数目累积到设定的阈值时,利用K均值聚类方法对其进行处理而获得能够进行标记的类别,其中,K均值聚类的类型数目由DBI辅助确定;最后,针对所标记的各类样本,分别建立SVDD模型并进行训练,将SVDD分类器按照二叉树形式构建系统状态的完整诊断模型.同时,利用滚动轴承多故障模式样本进行训练测试,以验证所提出算法的有效性.结果表明,所提出算法的训练速度为常规网格搜索算法的近10倍,DBI能够有效确定聚类的数目,对样本状态的识别率达到100%. 展开更多

关键词 蚁群支持向量数据描述 K均值聚类 Davies Bouldin指数 旋转机械 故障诊断

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梁的三维空间大转动的有效处理方法 被引量：3

10

作者 谈梅兰 王鑫伟 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期718-722,共5页

有限转动角的计算和迭加方法与线位移不同。为了能利用修正的 Lagrangian法及带有动坐标的迭代法来分析三维空间大转动梁的受力和变形 ,研究了三维空间大转动梁的共轴转动机理 ,引入了伪矢量的概念 ,严格地应用数学和弹性力学理论导出... 有限转动角的计算和迭加方法与线位移不同。为了能利用修正的 Lagrangian法及带有动坐标的迭代法来分析三维空间大转动梁的受力和变形 ,研究了三维空间大转动梁的共轴转动机理 ,引入了伪矢量的概念 ,严格地应用数学和弹性力学理论导出了相关的公式 ,给出了迭代过程。解决了分析空间大转动梁的带有动坐标的迭代法所涉及到的有关有限转动的两个关键问题 :(1 )单元畸变中节点转角位移的计算 ;(2 )迭代过程中新的一轮转角位移的确定。文中所给出的公式和迭代过程在计算机上易于操作 ,数值结果也证明了公式的正确性。 展开更多

关键词 有限元法 迭代法 有限转动 共轴转动 伪矢量 钻柱

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行星齿轮传动速度分析的瞬心——速度矢量法 被引量：12

11

作者 李纯德 邹本友 《机械设计与制造》 2003年第4期15-18,共4页

将瞬心分析与速度矢量法相结合的瞬心—速度矢量法较转化机构法更为清晰、明了、直观。仅通过定性速度分析便可清晰地了解行星齿轮传动机构中诸构件的运动形态。应用此方法,可定性地绘制出行星齿轮传动机构速度分析图谱。从而为行星齿... 将瞬心分析与速度矢量法相结合的瞬心—速度矢量法较转化机构法更为清晰、明了、直观。仅通过定性速度分析便可清晰地了解行星齿轮传动机构中诸构件的运动形态。应用此方法,可定性地绘制出行星齿轮传动机构速度分析图谱。从而为行星齿轮传动机构的选型设计和定性分析提供了极大方便。应用此法还可动态地解释差动、行星、定轴轮系间的有机联系;并可从本质上解释清楚用转化机构法难以解释的一些现象。 展开更多

关键词 行星齿轮传动 瞬心-速度矢量法 选型 定性分析 绝对瞬心 相对瞬心 速度分析

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航空柱塞泵配流盘结构动态优化方法 被引量：8

12

作者 官长斌 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期274-278,共5页

通过详细分析航空柱塞泵排油过程中的过流面积变化,同时考虑油液的压缩性和柱塞泵的泄漏,建立了航空柱塞泵瞬时流量的非线性数学模型.提出了一种航空柱塞泵配流盘结构的动态优化方法,该优化方法以航空柱塞泵瞬时流量脉动幅值最小为优化... 通过详细分析航空柱塞泵排油过程中的过流面积变化,同时考虑油液的压缩性和柱塞泵的泄漏,建立了航空柱塞泵瞬时流量的非线性数学模型.提出了一种航空柱塞泵配流盘结构的动态优化方法,该优化方法以航空柱塞泵瞬时流量脉动幅值最小为优化目标,采用旋转矢量法对配流盘结构参数进行实时在线寻优.仿真结果表明:该动态优化方法具有很高的效率和实用性,为航空柱塞泵的结构优化设计和消震、降噪研究提供了有力的理论依据. 展开更多

关键词 柱塞泵 配流盘 瞬时流量模型 动态优化 旋转矢量法 流量脉动

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基于人工神经网络的复杂结构模态匹配 被引量：5

13

作者 汤凯 刘济科 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期42-46,共5页

对结构模态匹配方法进行简单评述,并提出了一种基于人工神经网络的复杂结构模态匹配方法。该方法能够准确匹配复杂结构模态向量,同时可以有效消除由于试验模态测量中测点不足、测点布置不当、测量不准确等因素导致的试验模态向量间的空... 对结构模态匹配方法进行简单评述,并提出了一种基于人工神经网络的复杂结构模态匹配方法。该方法能够准确匹配复杂结构模态向量,同时可以有效消除由于试验模态测量中测点不足、测点布置不当、测量不准确等因素导致的试验模态向量间的空间混叠影响。考虑实际工程中能够获得的训练样本数目有限,采用了轮换式学习方法有效扩展了学习样本集。算例表明,本方法合理可靠,在实际工程中有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 模态匹配 人工神经网络 空间混叠 轮换式学习方法

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旋转矢量算法系数优化的参数解析法的适用性 被引量：3

14

作者 王俊璞 金志华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期22-27,共6页

参数解析法是一种简单直观的旋转矢量算法系数优化方法,但在子样数为4的情况下,该方法却不能得到最优系数。对此,在采用参数解析法详细推导5子样算法的基础上,结合其他学者的研究成果分析了该方法的适用性。研究表明,参数解析法仅适用... 参数解析法是一种简单直观的旋转矢量算法系数优化方法,但在子样数为4的情况下,该方法却不能得到最优系数。对此,在采用参数解析法详细推导5子样算法的基础上,结合其他学者的研究成果分析了该方法的适用性。研究表明,参数解析法仅适用于子样数不大于3的旋转矢量算法系数优化。 展开更多

关键词 姿态算法 旋转矢量 圆锥误差 参数解析法

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一种矢量原子磁力仪中旋转磁场的设计及实验验证 被引量：2

15

作者 陈大勇 缪培贤 +2 位作者 史彦超 崔敬忠 刘志栋 《电子测量技术》 北大核心 2022年第6期59-65,共7页

目前国内外报道了几种矢量原子磁力仪的技术方案,其中基于磁场旋转调制法的矢量原子磁力仪可实现对矢量磁场的连续测量。本文对磁场旋转调制法矢量原子磁力仪的工作原理进行了阐述,对“旋转磁场”的设计、产生以及标定方法进行了介绍,... 目前国内外报道了几种矢量原子磁力仪的技术方案,其中基于磁场旋转调制法的矢量原子磁力仪可实现对矢量磁场的连续测量。本文对磁场旋转调制法矢量原子磁力仪的工作原理进行了阐述,对“旋转磁场”的设计、产生以及标定方法进行了介绍,在此基础上基于抽运-检测型原子磁力仪对旋转磁场和矢量磁场的叠加磁场进行了实验测量,验证了实测磁场的平均值、峰峰值与理论计算结果的符合情况,分析了实测磁场的平均值与理论平均值的偏差起源,并通过实验验证了矢量原子磁力仪的连续测量能力。研究内容为连续测量型矢量原子磁力仪的研制奠定了技术基础。 展开更多

关键词 矢量原子磁力仪 磁场旋转调制法 矢量磁场 抽运-检测型原子磁力仪

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转管武器炮箱凸轮曲线槽设计分析 被引量：5

16

作者 王健 戴劲松 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2004年第2期22-25,共4页

介绍了首先采用最小二乘法及三次样条理论对转管炮炮箱凸轮曲线槽原始测量数据进行处理,然后利用空间滚柱凸轮曲线微分广义矢量函数的设计分析方法,建立了转管炮炮箱凸轮曲线的分析模型,并编制成相应的分析软件,进行曲线优化设计出该转... 介绍了首先采用最小二乘法及三次样条理论对转管炮炮箱凸轮曲线槽原始测量数据进行处理,然后利用空间滚柱凸轮曲线微分广义矢量函数的设计分析方法,建立了转管炮炮箱凸轮曲线的分析模型,并编制成相应的分析软件,进行曲线优化设计出该转管炮箱凸轮曲线槽,带入虚拟样机运动演示,验证了凸轮曲线槽设计的合理性。 展开更多

关键词 最小二乘法 三次样条 转管炮 炮箱 空间凸轮 曲线槽 虚拟样机

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向量微回转代数及其在机构运动分析中的应用 被引量：1

17

作者 毛明 张相麟 程瑞廷 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第1期74-83,共10页

基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推计算关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的有限微回转法的数学基础,作为向量微回转代数的应用、本文对一... 基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推计算关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的有限微回转法的数学基础,作为向量微回转代数的应用、本文对一空间一般7R,7杆机构进行了运动分析。 展开更多

关键词 向量回转 有限微回转法 机构运动

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基于CR理论的大柔性太阳能无人机非线性配平及飞行载荷分析 被引量：4

18

作者 王伟 周洲 +2 位作者 祝小平 段静波 张驰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期566-572,共7页

大柔性太阳能无人机在气动载荷的作用下产生较大的弹性变形,基于刚性或线弹性假设的结构模型已然不能满足这类飞机配平与飞行载荷分析的精度要求。基于co-rotational(CR)理论建立了大柔性飞机结构模型,并耦合片条气动力模型,提出了一种... 大柔性太阳能无人机在气动载荷的作用下产生较大的弹性变形,基于刚性或线弹性假设的结构模型已然不能满足这类飞机配平与飞行载荷分析的精度要求。基于co-rotational(CR)理论建立了大柔性飞机结构模型,并耦合片条气动力模型,提出了一种可以考虑几何非线性效应的大柔性飞机非线性配平及飞行载荷分析的方法。以类"太阳神"布局太阳能无人机为例,采用该方法对其不同有效载荷下的纵向配平及飞行载荷特性进行了较为深入的研究。研究结果表明:有效载荷较大时,采用线弹性假设的结构模型解得的配平误差可达50%以上,对翼尖位移的预测误差可达25%以上;该方法能够较合理地预测大柔性无人机的配平及飞行载荷特性,满足大柔性太阳能无人机结构设计对飞行载荷分析的工程精度要求。 展开更多

关键词 几何非线性 CR 理论 大柔性飞机 非线性配平 飞行载荷 太阳能无人机

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光纤陀螺捷联系统姿态算法研究

19

作者 齐英鑫 袁瑞铭 +2 位作者 吴今哲 王立辉 王雷 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S6期341-344,共4页

介绍了光纤陀螺捷联系统的几种姿态算法,根据光纤陀螺输出为角速率的特点分析了在圆锥运动环境下各算法的误差,提出了一种新的旋转矢量法表达式。通过对航姿误差的仿真试验,结果表明新的算法要优于四阶龙格库塔法和修正二子样算法。

关键词 光纤陀螺 旋转矢量 四阶龙格库塔法

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向量回转及向量微回转代数(英文)

20

作者 毛明 张相麟 程瑞廷 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1990年第S1期12-18,共7页

向量回转作为刚体转动的一种描述,不仅简便而且直观。本文补充和发展了向量的回转及微回转代数。共为轭曲面原理,机构分析的有限微回转法及共轭弹性动力学奠定了必要的数学基础。

关键词 转动 向量(数学) 机构运动分析/有限微回转法

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