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基于双目视觉的掘进装备定位系统移站自主标定方法
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作者 张旭辉 杨骏豪 +5 位作者 杨文娟 张超 陈鑫 万继成 刘彦徽 王悦 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
稳定、连续的视觉位姿测量数据对提高煤矿掘进装备的工作效率具有重要意义。目前,基于视觉信息的掘进装备位姿测量方法存在合作标靶移站后标定过程烦琐、无法自动连续测量的问题。针对这一难题,提出了一种基于双目视觉的移站自主标定方... 稳定、连续的视觉位姿测量数据对提高煤矿掘进装备的工作效率具有重要意义。目前,基于视觉信息的掘进装备位姿测量方法存在合作标靶移站后标定过程烦琐、无法自动连续测量的问题。针对这一难题,提出了一种基于双目视觉的移站自主标定方法。首先,采用HSV(hue,saturation,value,色调、饱和度、明度)颜色分割和点线特征提取技术,针对合作标靶的红色特征进行处理,以获取合作标靶图像信息。然后,设计移站标定解算模型,利用双目视觉测量方法获取合作标靶的空间参数。最后,根据标定过程中相机与合作标靶的相对位置不变的特点,利用L-M(Levenberg-Marquardt)算法优化合作标靶的空间参数,并将优化结果应用于视觉定位系统,以完成移站标定。实验结果表明:移站标定后掘进装备机身的位置测量误差均在50mm以内,姿态角测量误差均在0.6°以内。所提出的基于双目视觉的移站自主标定方法满足煤矿掘进装备视觉定位系统的精度要求,可为快速掘进技术的研究提供理论支持。 展开更多
关键词 视觉测量 自主标定 合作标靶 特征提取 解算模型
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振动干扰下非合作目标双目位姿测量方法 被引量:1
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作者 胡宜洋 梁顺坤 +1 位作者 关棒磊 尚洋 《中国测试》 北大核心 2025年第2期132-139,共8页
在振动干扰、高温等试验环境中,传统双目位姿测量方法面临着相机参数实时变化、待测目标无法使用合作标志等挑战,难以实现对目标位姿的高精度测量。为了克服上述难题,该文提出了振动干扰下非合作目标双目位姿测量方法,该方法通过双目自... 在振动干扰、高温等试验环境中,传统双目位姿测量方法面临着相机参数实时变化、待测目标无法使用合作标志等挑战,难以实现对目标位姿的高精度测量。为了克服上述难题,该文提出了振动干扰下非合作目标双目位姿测量方法,该方法通过双目自标定实时求解相机内外参数,进而采用待测目标的结构特征来测量非合作目标位姿运动。首先,利用场景特征在每次测量前进行实时双目相机自标定,以确保测量准度不会受到双目相机参数变化的影响;然后,提取非合作目标的结构特征来衡量其运动,通过双目交会恢复待测目标运动前后的点云数据;最后,通过点云配准比较目标运动前后三维点云的变化,从而准确估计目标运动参数。实验结果表明,在振动干扰下同时进行位移和旋转实验,位移测量相对误差低于7%,转角测量相对误差低于12%。因此该方法能有效提高相机参数实时变化和合作标志缺乏等条件下的目标位姿测量精度和鲁棒性,可应用于振动、高温等复杂试验环境下的目标位姿测量。 展开更多
关键词 振动环境 双目视觉 非合作目标 自标定 位姿测量
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隐性碳定价的理论阐释、测度问题与政策含义 被引量:1
3
作者 王思博 庄贵阳 《中国地质大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第2期77-89,共13页
全球气候变化形势日趋严峻,碳定价不仅是应对气候变化的政策工具,也成为国际贸易博弈的政治工具。制定科学合理的碳定价机制,对改善降碳效率及成本分摊公正性越发关键。当前各界主要关注碳价的显性部分,忽视其隐性部分,导致以实施间接... 全球气候变化形势日趋严峻,碳定价不仅是应对气候变化的政策工具,也成为国际贸易博弈的政治工具。制定科学合理的碳定价机制,对改善降碳效率及成本分摊公正性越发关键。当前各界主要关注碳价的显性部分,忽视其隐性部分,导致以实施间接降碳政策措施为主的发展中国家的降碳努力被低估,也使得显性与隐性碳定价间缺少统筹衔接。中国作为最大的发展中国家,理应引领隐性碳定价机制研究。为此,按照由抽象上升到具体的思维方法,在隐性碳定价相关概念理论剖析的基础上,尝试开展量化测度,并阐明相关政策含义。从而有助于我国完善碳定价理论与制度框架,客观评估碳减排行动的努力,以便更好地发挥碳市场的显性碳价功能,在国际绿色竞合中占据主动地位。 展开更多
关键词 隐性碳定价 测度问题 绿色转型 国际绿色竞合
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基于分组约束的集群机器人协同定位实验平台设计
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作者 石义芳 李真 叶沛欣 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第5期54-62,共9页
该文设计实现了一种针对集群机器人协同定位的实验平台。该平台旨在通过模拟真实环境中的复杂场景,为研究集群机器人如何在给定的分组结构内高效协同工作以实现精确的自我定位,提供可靠的测试与验证工具。本设计使用超宽带传感器、惯性... 该文设计实现了一种针对集群机器人协同定位的实验平台。该平台旨在通过模拟真实环境中的复杂场景,为研究集群机器人如何在给定的分组结构内高效协同工作以实现精确的自我定位,提供可靠的测试与验证工具。本设计使用超宽带传感器、惯性测量单元传感器以及动作捕捉系统实现对集群机器人的运动控制,无需采用全球定位系统、激光雷达等高精度设备,不仅压缩了集群机器人协同定位的传感器成本,而且极大降低了任务的算力消耗。该平台还综合考量了系统的可操作性和监控需求,设计并实现了一套上位机系统。该实验平台融合了最新的机器人技术,为学生提供了一个集学习、研究于一体的平台,可应用于高校自动化、人工智能等相关专业的教学与实践课程。 展开更多
关键词 集群机器人 分组约束 协同定位 超宽带传感器 惯性测量单元
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基于“资源-经济-环境”协同测度的铀矿资源调查评价方法及实证研究
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作者 杨清升 何益君 +1 位作者 谢武平 郑周伟 《中国矿业》 北大核心 2025年第6期288-296,共9页
铀矿资源作为保障国家能源安全与核工业发展的战略性矿产,构建系统有效的勘查评价体系对实现其资源优化开发具有重要意义。为了提升铀矿资源调查评价的全面性与准确性,针对当前铀矿资源调查评价方法多聚焦于资源禀赋维度,忽视经济开发... 铀矿资源作为保障国家能源安全与核工业发展的战略性矿产,构建系统有效的勘查评价体系对实现其资源优化开发具有重要意义。为了提升铀矿资源调查评价的全面性与准确性,针对当前铀矿资源调查评价方法多聚焦于资源禀赋维度,忽视经济开发价值与环境承载力等多维要素协同影响的局限性,本研究基于系统性文献综述法与德尔菲法,构建了基于“资源-经济-环境”的铀矿资源调查三维协同测度框架,确立了包含3个一级指标、9个二级指标及26个三级指标的铀矿资源调查多维评价指标体系,集成运用层次分析法与PROMETHEE-Ⅱ多目标决策技术,对湖南省4个典型的铀矿资源调查评价项目开展了实证研究。研究结果表明:4个项目的综合排序为项目B>项目C>项目A>项目D,其中,项目A虽存在明显的短期开发优势,但资源禀赋不足;项目B在资源潜力与勘探可靠性方面表现较好,但经济效益指标存在短板;项目C在资源综合利用方面优势显著,但环境风险较高;项目D具有较好的经济效益,但资源禀赋较差;模型评价结果与实际调查结果保持一致,该评价模型具有较好的信效度。基于上述研究结果,本研究提出了差异化的铀矿资源开发策略及建议:资源潜力型项目(项目B、项目C)应聚焦成本优化与环境风险控制,经济导向型项目(项目A、项目D)需强化资源勘探与技术创新,并为铀矿资源的开发策略优化与可持续目标的协同提升提供了重要的科学依据与决策支持。 展开更多
关键词 铀矿资源 铀矿调查项目 协同测度 多目标决策 绩效评估
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一种基于加速度补偿的非合作轨道目标定位方法
6
作者 肖广瀚 任路明 +2 位作者 刘军虎 胡泽岩 孔晓健 《现代防御技术》 北大核心 2025年第4期74-82,共9页
针对非合作轨道目标的定位问题,提出一种考虑加速度补偿的仅测角定位方法。引入非合作轨道目标仅测角几何定位方法,提出一种加速度估计模型,完成考虑加速度补偿的滤波器设计,并引入基于量测残差的目标机动判别准则。在判断非合作轨道目... 针对非合作轨道目标的定位问题,提出一种考虑加速度补偿的仅测角定位方法。引入非合作轨道目标仅测角几何定位方法,提出一种加速度估计模型,完成考虑加速度补偿的滤波器设计,并引入基于量测残差的目标机动判别准则。在判断非合作轨道目标发生机动时,通过加速度补偿的方式减小由于未知加速度引起的定位误差。仿真表明,所提机动判别准则能够有效判定目标是否发生机动,同时所提定位方法在非合作轨道目标机动期间能够有效提高定位精度。 展开更多
关键词 非合作目标 轨道机动 测角定位 加速度补偿 滤波器设计
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不均匀光照下的合作目标图像分割方法 被引量:4
7
作者 黄亮 郝颖明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S01期229-234,共6页
针对复杂光照条件下目标测量中,合作目标图像很难被快速、准确分割这一难题,将模糊积分引入图像分割领域,改进传统的局部自适应阈值算法。首先,采用面积求和表(SAT)算法求出合作目标图像的积分图像;其次,根据模糊测度和所选择的离散模... 针对复杂光照条件下目标测量中,合作目标图像很难被快速、准确分割这一难题,将模糊积分引入图像分割领域,改进传统的局部自适应阈值算法。首先,采用面积求和表(SAT)算法求出合作目标图像的积分图像;其次,根据模糊测度和所选择的离散模糊积分公式计算模糊积分图像;最后,根据模糊积分图像计算每个像素点的阈值,对原图像进行二值化。实验结果表明,改进后的基于模糊积分的局部自适应阈值算法分割的平均结构相似性(SSIM)指标相较于改进前普遍提升了10%~30%,分割效率大幅提升,最终成功地分割合作目标图像。 展开更多
关键词 合作目标图像 阈值分割 局部自适应阈值分割 模糊测度 模糊积分
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多矢量姿态测量算法研究综述 被引量:1
8
作者 吴美平 刘一麟 +1 位作者 郭妍 于瑞航 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1427-1437,共11页
将矢量测量转化为姿态测量,该问题在姿态估计中被称为Wahba问题。介绍了最小化Wahba问题的损失函数的不同算法,包括最优四元数估计器(ESOQ)、四元数估计器(QUEST)、快速最优姿态矩阵(FOAM)、矩阵的奇异值分解(SVD)等广泛使用的算法,以... 将矢量测量转化为姿态测量,该问题在姿态估计中被称为Wahba问题。介绍了最小化Wahba问题的损失函数的不同算法,包括最优四元数估计器(ESOQ)、四元数估计器(QUEST)、快速最优姿态矩阵(FOAM)、矩阵的奇异值分解(SVD)等广泛使用的算法,以及基于快速线性四元数姿态估计器(FLAE)、黎曼流形等近年来提出的算法。给出了简单的计算原理与推导过程,并通过计算机仿真对照,归纳各类算法在计算旋转矩阵时的计算精度、鲁棒性。针对姿态测量算法应对当前应用场景的性能需求,简要介绍其在惯性测量单元(IMU)动态对准、协同集群视觉定姿、图像拼接等方面的适用可能和工作原理,并在此基础上简述了姿态测量算法当前的缺陷与未来的发展趋势。 展开更多
关键词 Wahba问题 视觉定姿 图像拼接 人体动作测量 协同导航
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基于激光雷达的非合作航天器姿态测量 被引量:3
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作者 冯田 冯志辉 +1 位作者 南亚明 雷铭 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第2期139-142,147,共5页
针对目标自遮挡导致姿态解算精度较低的问题,提出了一种基于激光雷达(LiDAR)点云的空间非合作目标姿态估计方法。初始姿态获取阶段,通过RANSAC算法与曲率聚类分割算法对目标特征分割,再与模板特征进行匹配获得粗配准变换矩阵,然后利用... 针对目标自遮挡导致姿态解算精度较低的问题,提出了一种基于激光雷达(LiDAR)点云的空间非合作目标姿态估计方法。初始姿态获取阶段,通过RANSAC算法与曲率聚类分割算法对目标特征分割,再与模板特征进行匹配获得粗配准变换矩阵,然后利用迭代最近点(ICP)算法精配准解算初始姿态;姿态跟踪阶段,通过快速点云配准计算相对姿态,通过逐帧点云姿态传递完成目标姿态测量。利用卫星模型搭建实验平台进行姿态测量实验。实验结果表明:所提方法能够稳定完成姿态解算,验证了所提方法的精度与可行性。 展开更多
关键词 激光雷达 非合作目标 姿态测量 点云配准
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基于深度学习的非合作目标关键点检测及匹配方法 被引量:1
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作者 宋佳秋 朱浩然 刘福才 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第8期832-841,共10页
针对非合作目标相对位姿测量任务中特征点检测及双目匹配环节易受环境干扰、鲁棒性弱的问题,提出一种更具实用价值的方法。首先,将具有代表性的某型号卫星模型视为非合作目标实验对象,并针对其结构特点开发了关键点标注软件,以生成数据... 针对非合作目标相对位姿测量任务中特征点检测及双目匹配环节易受环境干扰、鲁棒性弱的问题,提出一种更具实用价值的方法。首先,将具有代表性的某型号卫星模型视为非合作目标实验对象,并针对其结构特点开发了关键点标注软件,以生成数据集并用于深度卷积神经网络(DCNN)模型的训练;之后使用不同算法对DCNN模型输出的两类信息进行分析,完成关键点检测;最后通过对识别对象进行双目匹配,从而间接完成关键点双目匹配。将该方法应用到自主搭建的系统平台,并与传统算法进行对比,结果表明,该算法可在实际应用环境中完成非合作目标的关键点检测及其双目匹配,并具有较强的鲁棒性,为非合作目标相对位姿测量任务的关键环节提供了一种新思路。 展开更多
关键词 非合作目标 相对位姿测量 深度学习 关键点检测 双目立体视觉
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增强探测信息可观测性的主动防御滑模协同突防制导律 被引量:1
11
作者 王昌平 方峰 +2 位作者 王振亚 彭冬亮 谢俊伟 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第2期51-58,共8页
针对敌方来袭拦截弹制导策略未知的主动防御协同突防场景,考虑目标弹-防御弹单向和双向协同配合模式,采用滑模控制方法提出了兼顾拦截弹探测信息可观测性和防御弹反拦截精度的协同突防制导律。构建了融合空间探测构型需求和拦截成功必... 针对敌方来袭拦截弹制导策略未知的主动防御协同突防场景,考虑目标弹-防御弹单向和双向协同配合模式,采用滑模控制方法提出了兼顾拦截弹探测信息可观测性和防御弹反拦截精度的协同突防制导律。构建了融合空间探测构型需求和拦截成功必要条件的滑模面,分别应用双幂次趋近律和带状态反馈的指数型趋近律,推导了目标弹-防御弹的单/双向协同制导律。相较于单向协同,双向协同通过引入加速度代价函数,应用最优化方法优化了协同突防制导律,目标弹通过协作机动帮助防御弹降低打击来袭拦截弹的过载需求。仿真结果表明,协同滑模突防制导律可确保目标弹和防御弹达到期望的空间探测构型,并能够精准地打击来袭拦截弹。 展开更多
关键词 主动防御 协同制导 滑模控制 可观测性
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基于RBFNN的双星协同仅测角定轨方法 被引量:2
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作者 龚柏春 刘一澎 +1 位作者 马艳红 任默 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期449-456,共8页
针对空间非合作目标空间态势感知任务中弱可观测无源定轨状态的快速捕获问题,提出了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的双星协同稀疏无源测角定轨方法。首先,在限制性三体问题的假设下建立了考虑地球非球形J2项摄动的轨道动力学模型... 针对空间非合作目标空间态势感知任务中弱可观测无源定轨状态的快速捕获问题,提出了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的双星协同稀疏无源测角定轨方法。首先,在限制性三体问题的假设下建立了考虑地球非球形J2项摄动的轨道动力学模型和赤经赤纬测量模型。然后,构建了基于RBFNN的双星协同仅测角定轨框架,设计了训练数据集生成器、数据预处理方法和RBFNN结构。最后,利用地球静止轨道任务进行了数值仿真验证,并对测角频率等参数的定轨敏感性进行分析。仿真结果表明,在240 s内仅进行三次角度观测的条件下,该模型对初始相对距离估计的平均绝对百分比误差约为0.36%,目标轨道速度的估计误差在米/秒量级,可实现高精度的超短弧段稀疏无源测量定轨。 展开更多
关键词 空间态势感知 初始定轨 仅测角 径向基函数神经网络 双星协同
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基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法
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作者 黄郑 王红星 +1 位作者 郇希岳 张欣 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期46-50,103,共6页
5G信号可为多无人机(UAV)提供精确的相对测距/测角信息,进而提升其在卫星接收机故障时的协同定位精度。然而,协同网络中各节点的5G通讯时钟往往是异步的,这会对测距/测角信息的精度产生较大影响,进而降低融合性能。针对上述问题,提出了... 5G信号可为多无人机(UAV)提供精确的相对测距/测角信息,进而提升其在卫星接收机故障时的协同定位精度。然而,协同网络中各节点的5G通讯时钟往往是异步的,这会对测距/测角信息的精度产生较大影响,进而降低融合性能。针对上述问题,提出了一种基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法。首先,构建了基于5G信号异步时钟误差的相对测距模型,并利用相对测距/测角信息以及高度计信息建立了从机的位置观测方程。在此基础上,通过设计迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)实现了对从机惯导系统(INS)误差以及异步时钟误差的联合最优估计,提高了从机定位精度。仿真结果表明,相比于传统方法,所提方法将从机的水平定位精度提高了25.3%。 展开更多
关键词 多无人机 协同定位 5G信号 异步时钟误差 相对测距/测角
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一种改进的主从式无人机协同导航算法
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作者 商阳 苏婧婷 +1 位作者 魏帅 景江 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1097-1103,共7页
为提高传统基于测距测角信息的主从式无人机协同导航算法下僚机定位精度,考虑低成本僚机测量设备存在测角测距误差的情况下,重新构建了主从式无人机协同导航误差模型,对僚机导航定位误差与测距测角误差进行估计与补偿,推导了状态方程和... 为提高传统基于测距测角信息的主从式无人机协同导航算法下僚机定位精度,考虑低成本僚机测量设备存在测角测距误差的情况下,重新构建了主从式无人机协同导航误差模型,对僚机导航定位误差与测距测角误差进行估计与补偿,推导了状态方程和量测方程,采用卡尔曼滤波的方式实现算法。仿真结果表明,对于陀螺漂移10(°)/h水平的低精度微机电系统(Micro electromechanical system,MEMS)僚机惯导,在单长机量测组合下,其500 s内东、北向速度误差均方根(Root mean square,RMS)分别为0.25 m/s和0.74 m/s;纬度和经度误差RMS分别为17.10 m和9.10 m,相比传统算法速度精度提高3~10倍,位置精度提高约20倍;在双长机量测组合下僚机定位精度接近长机水平。对僚机测距误差估计精度较高,测角误差估计精度受僚机自身航向精度影响,若存在磁航向等外部航向基准,能够进一步提升测角误差估计精度。 展开更多
关键词 导航、制导与控制 主从式协同导航 测距测角误差 卡尔曼滤波 无人机
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基于光场摄像技术的对焦测距方法的研究 被引量:15
15
作者 肖相国 王忠厚 +1 位作者 孙传东 白加光 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2539-2543,共5页
提出一种新的基于光场摄像技术的单站非合作目标测距方法,介绍了该方法的原理及系统组成.对基于光场摄像测距方法的图像处理技术进行了数学分析研究,给出了图像处理公式.对像面判读函数进行了研究,结合条纹鉴别率板通过实验方法统计分... 提出一种新的基于光场摄像技术的单站非合作目标测距方法,介绍了该方法的原理及系统组成.对基于光场摄像测距方法的图像处理技术进行了数学分析研究,给出了图像处理公式.对像面判读函数进行了研究,结合条纹鉴别率板通过实验方法统计分析了像面判读误差.理论分析了该测距技术测距准确度和测距范围. 展开更多
关键词 单站测量 非合作目标测量 测距准确度 测距范围
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决策中社会价值取向的理论与测评方法 被引量:24
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作者 张振 张帆 +2 位作者 黄亮 袁博 王益文 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2014年第1期48-56,共9页
传统经济学决策理论强调利己性假设,认为个体是理性的并由个人利益所驱动的。但是,个体在相依情境中的社会动机要比利己性假设更为复杂,具有较大的个体差异。社会价值取向是指个体在相依情境中对自己收益和他人收益分配的特定偏好,是一... 传统经济学决策理论强调利己性假设,认为个体是理性的并由个人利益所驱动的。但是,个体在相依情境中的社会动机要比利己性假设更为复杂,具有较大的个体差异。社会价值取向是指个体在相依情境中对自己收益和他人收益分配的特定偏好,是一个用来描述个体对他人利益关注程度的个体差异的概念。本文回顾了测量社会价值取向的三优势测量、环形测验和滑块测验等方法,强调了不同测评方法的优点与不足,并简要总结了决策、社会认知、共情、亲社会行为等领域内相关的社会价值取向研究。未来的研究则需要探索社会价值取向与不同社会因素的交互作用,以及不同社会价值取向个体的神经机制等方面的研究。 展开更多
关键词 社会价值取向 测评方法 合作者 竞争者
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机器视觉多视场协同测量方法 被引量:12
17
作者 何博侠 何勇 +1 位作者 卜雄洙 商飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2821-2829,共9页
提出了机器视觉多视场协同测量方法以实现二维几何特征的现场高精度自动测量。介绍了该方法的基本原理,研究了实现多视场协同测量的关键技术。首先,建立测量空间,在大视场图像上识别被测特征并规划测量路径,建立大视场图像坐标与测量空... 提出了机器视觉多视场协同测量方法以实现二维几何特征的现场高精度自动测量。介绍了该方法的基本原理,研究了实现多视场协同测量的关键技术。首先,建立测量空间,在大视场图像上识别被测特征并规划测量路径,建立大视场图像坐标与测量空间坐标之间的映射关系;根据测量路径,在测量空间中完成小视场序列图像的自动采集。然后,建立大视场图像坐标与小视场图像坐标之间以及相邻小视场图像坐标之间的映射关系,据此关系,在小视场图像的相应位置搜索并构建精细的辅助测量特征。最后,根据小视场序列图像在测量空间中的方位,求解各局部被测特征参数并进一步求和得到整体被测特征参数。应用该方法对φ150mm圆盘上分布的100mm孔距进行测量实验,结果表明,相对误差的绝对值不超过0.03%。该方法测量精度不受机械坐标精度的影响,适用于在工业现场组建高精度自动测量系统。 展开更多
关键词 机器视觉 多视场 协同测量 现场测量 自动测量
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国内外旅游合作关系研究进展 被引量:11
18
作者 陈浩 陆林 郑嬗婷 《地域研究与开发》 CSSCI 北大核心 2010年第1期65-70,共6页
旅游业是一项开放度、关联度极高的新型产业,区域旅游业要实现可持续发展必须重视建立区域旅游合作关系。对近年来国内外有关旅游合作关系的研究成果进行了收集、分析,研究表明,区域旅游合作关系形成的最重要的基础是地缘关系,或者是基... 旅游业是一项开放度、关联度极高的新型产业,区域旅游业要实现可持续发展必须重视建立区域旅游合作关系。对近年来国内外有关旅游合作关系的研究成果进行了收集、分析,研究表明,区域旅游合作关系形成的最重要的基础是地缘关系,或者是基于某种共同的目的,特别是旅游业可持续发展等。旅游合作关系可以给旅游区带来很多潜在的利益,但这种关系的建立也有一定的难度。目前,国内外对区域旅游合作关系的研究主要涉及研究的进展和模式、合作的政策及实践3个方面,采取的手段和方法主要为历史资料收集与实地调研。 展开更多
关键词 旅游业 旅游合作 合作动因 合作措施 研究进展
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非合作航天器的相对位姿测量 被引量:32
19
作者 徐文福 刘宇 +2 位作者 梁斌 李成 强文义 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1570-1581,共12页
为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿... 为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿信息的二值图像。然后,对该二值图像进行Hough变换,提取待识别对象的直线特征,并计算直线间的交点。最后,对所提取的左、右相机图像的点特征进行3D重构,得到各点在世界坐标系中的坐标,并据此建立目标坐标系,求出其相对于世界坐标系的位置和姿态。仿真结果表明,对于较远距离(>2.5m),位置测量精度优于40mm,而近距离内(<2.0m)优于10mm,相对姿态精度优于2°,基本满足对非合作目标进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求。 展开更多
关键词 非合作目标 立体视觉 位姿测量 交会对接
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应用线阵CCD的空间目标外姿态测量系统 被引量:26
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作者 艾莉莉 袁峰 丁振良 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期161-165,共5页
设计了9路线阵CCD相机组合的空间目标外姿态测量系统,该系统解决了面阵图像传感器用于姿态测量时存在的速度和精度的矛盾,能够实时重构放置于被测物体上的点合作目标在世界坐标系下的三维坐标,并经空间解算,确定被测物体的姿态角。该系... 设计了9路线阵CCD相机组合的空间目标外姿态测量系统,该系统解决了面阵图像传感器用于姿态测量时存在的速度和精度的矛盾,能够实时重构放置于被测物体上的点合作目标在世界坐标系下的三维坐标,并经空间解算,确定被测物体的姿态角。该系统着眼于合作目标和相机光学系统的相对位置,解决了多相机与多点合作目标一一对应时的目标干扰问题;设计了新的光学系统构架,提高了精度,节省了空间;实现了多相机测量系统的局部标定和全局标定。图像采样率为1316帧/s时,姿态测量精度为1′。测试结果表明,该姿态测量系统可以实现对被测对象高精度的实时测量,且具有合作目标简单,价格低廉等优点。 展开更多
关键词 线阵CCD 姿态测量 合作目标 多相机测量系统
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