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题名多载量AGV系统防死锁路口通行顺序优化及避碰
被引量：9
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作者
武星
翟晶晶
肖海宁
胡亚
楼佩煌
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机构
南京航空航天大学机电学院
盐城工学院机械工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期979-989,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61973154,52005427)
国防基础科研计划资助项目(JCKY2018605C004)
+2 种基金
中央高校基本科研业务费资助项目(NS2019033)
江苏省高校自然科学基金资助项目(19KJB510013)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(KFJJ20190516)。
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文摘
多载量自动导引车(AGV)具有更高的单车运输能力和更强的配送作业柔性,然而其长度不断变化的特点也加大了交通管控的难度。为保证生产线多种物料准时配送,研究了多载量AGV系统的交通管控问题。首先分析了与单载量AGV差异较大的两种运动冲突:针对多载量AGV变长特性,设计了一种变长度AGV路径空间冲突避免方法;针对交叉路口冲突,考虑到多载量AGV变长特性对阻塞环路死锁的影响,提出一种带防死锁策略的交叉路口通行顺序优化方法。根据AGV紧迫度和交通负荷均衡度构建了综合竞标价模型,并对获标AGV即将进入的目标路径段的阻塞环路进行死锁预测与避免。仿真实验结果表明,所提方法可保证任务紧迫度高的AGV优先通过,降低路口相关路径段的交通拥堵,并避免高密度AGV系统的环路死锁,从而提高生产线物料配送的任务准时率。
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关键词
自动导引车
交通管控
通行控制
防死锁
避碰
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Keywords
automated guided vehicle
traffic control
access control
deadlock prevention
collision avoidance
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分类号
TP278
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于初等运动的多机器人避碰及死锁预防
被引量：4
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作者
朱枫
谈大龙
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人学开放研究实验室
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2001年第12期1250-1255,共6页
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文摘
该文以一实际应用为背景提出了多移动机器人避碰及死锁预防算法 ,该算法将机器人的运行环境形式化地描述为初等运动集、冲突图、总任务集及机器人作业集 ,利用集合论、图论的有关方法及技术实现了多机器人间的避碰与死锁预防 .当机器人的运行环境改变时 ,只需要对相应的集合描述文件进行修改 ,而不用对程序做任何改动 .算法的另一个特点是利用避碰算法巧妙地完成了死锁预防 .仿真和实际运行证明了该算法高效可靠 .
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关键词
多机器人
避碰
死锁预防
移动机器人
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Keywords
multi-robot, collision avoidance, deadlock prevention
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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