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Multi-resolution image segmentation based on Gaussian mixture model 被引量:5
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作者 Tang Yinggan Liu Dong Guan Xinping 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2006年第4期870-874,共5页
Mixture model based image segmentation method, which assumes that image pixels are independent and do not consider the position relationship between pixels, is not robust to noise and usually leads to misclassificatio... Mixture model based image segmentation method, which assumes that image pixels are independent and do not consider the position relationship between pixels, is not robust to noise and usually leads to misclassification. A new segmentation method, called multi-resolution Ganssian mixture model method, is proposed. First, an image pyramid is constructed and son-father link relationship is built between each level of pyramid. Then the mixture model segmentation method is applied to the top level. The segmentation result on the top level is passed top-down to the bottom level according to the son-father link relationship between levels. The proposed method considers not only local but also global information of image, it overcomes the effect of noise and can obtain better segmentation result. Experimental result demonstrates its effectiveness. 展开更多
关键词 image segmentation multi-resolution Ganssian mixture model.
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Application of multi-resolution analysis in sonar image denoising 被引量:3
2
作者 Shang Zhengguo Zhao Chunhui Wan Jian 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第6期1082-1089,共8页
Sonar images have complex background, low contrast, and deteriorative edges; these characteristics make it difficult for researchers to dispose the sonar objects. The multi-resolution analysis represents the signals i... Sonar images have complex background, low contrast, and deteriorative edges; these characteristics make it difficult for researchers to dispose the sonar objects. The multi-resolution analysis represents the signals in different scales efficiently, which is widely used in image processing. Wavelets are successful in disposing point discontinuities in one dimension, but not in two dimensions. The finite Ridgelet transform (FRIT) deals efficiently with the singularity in high dimension. It presents three improved denoising approaches, which are based on FRIT and used in the sonar image disposal technique. By experiment and comparison with traditional methods, these approaches not only suppress the artifacts, but also obtain good effect in edge keeping and SNR of the sonar image denoising. 展开更多
关键词 multi-resolution analysis wavelet transform ridgelet transform cycle sample adaptive denoisingenergy delamination
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Fast image super-resolution algorithm based on multi-resolution dictionary learning and sparse representation 被引量:3
3
作者 ZHAO Wei BIAN Xiaofeng +2 位作者 HUANG Fang WANG Jun ABIDI Mongi A. 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第3期471-482,共12页
Sparse representation has attracted extensive attention and performed well on image super-resolution(SR) in the last decade. However, many current image SR methods face the contradiction of detail recovery and artif... Sparse representation has attracted extensive attention and performed well on image super-resolution(SR) in the last decade. However, many current image SR methods face the contradiction of detail recovery and artifact suppression. We propose a multi-resolution dictionary learning(MRDL) model to solve this contradiction, and give a fast single image SR method based on the MRDL model. To obtain the MRDL model, we first extract multi-scale patches by using our proposed adaptive patch partition method(APPM). The APPM divides images into patches of different sizes according to their detail richness. Then, the multiresolution dictionary pairs, which contain structural primitives of various resolutions, can be trained from these multi-scale patches.Owing to the MRDL strategy, our SR algorithm not only recovers details well, with less jag and noise, but also significantly improves the computational efficiency. Experimental results validate that our algorithm performs better than other SR methods in evaluation metrics and visual perception. 展开更多
关键词 single image super-resolution(SR) sparse representation multi-resolution dictionary learning(MRDL) adaptive patch partition method(APPM)
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基于体素表示的固体力学哈密顿量的量子模拟
4
作者 吴锋 李晨 +2 位作者 杨玉祥 朱力 郭旭 《计算力学学报》 北大核心 2025年第3期329-338,共10页
量子模拟是解决大规模力学计算面临的效率和存储量瓶颈的重要手段,然而如何对空间离散后的厄米矩阵进行有效分解仍是力学问题量子模拟的关键难题之一。本研究以体素网格离散求解域,深入剖析所得矩阵(记为体素网格矩阵)结构特性,创新性提... 量子模拟是解决大规模力学计算面临的效率和存储量瓶颈的重要手段,然而如何对空间离散后的厄米矩阵进行有效分解仍是力学问题量子模拟的关键难题之一。本研究以体素网格离散求解域,深入剖析所得矩阵(记为体素网格矩阵)结构特性,创新性提出KCQ分解方法。该方法融合循环矩阵、矩阵直积、直和以及泡利矩阵等数学手段,能够将体素网格矩阵分解为k_(n),c_(n),q_(n)三组基本矩阵。基于KCQ分解,结合量子傅里叶变换、量子多路选择器等技术,进一步构建出针对体素网格矩阵的高效哈密顿量的量子模拟算法。通过二维非均质板自由振动问题的模拟实验,验证了构建的量子算法的正确性和有效性,为固体力学问题的量子模拟提供了新的方法支撑。 展开更多
关键词 量子算法 固体力学 体素网格 哈密顿量 量子电路
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采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
5
作者 汪威 黄旭东 +2 位作者 黄玉春 刘旭 徐显金 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期57-64,共8页
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点... 针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点的分布规律,设计了基于法向量Z向角的聚类算法,快速、精确地提取地面特征参数。进一步的,按地面约束条件构建从图像空间至点云空间的映射模型,完成图像目标与点云目标的配准,从而实现3D目标的检测与定位。实验结果表明,与传统方法相比,点云滤波的准确度、点云平面参数的提取速度和3D目标的平均定位精度分别提升了约8%,46.7%和10%。证明了所提方法的可行性与有效性,为室外场景3D目标检测技术的发展提供了有价值的参考与实践依据。 展开更多
关键词 地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测
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震颤型帕金森病患者脑灰质体积的改变:一项基于体素的形态学测量研究
6
作者 张佳文 胡涛 +5 位作者 赵贝贝 林碧霞 崔晓峰 黄汝成 冯泽慧 江杨 《磁共振成像》 北大核心 2025年第6期42-47,共6页
目的应用基于体素的形态学测量(voxel-based morphometry,VBM)研究震颤型帕金森病(tremor-dominant Parkinson's disease,TD-PD)患者脑灰质体积(gray matter volume,GMV)的变化。材料与方法对随机纳入的22例TD-PD患者和22例年龄性... 目的应用基于体素的形态学测量(voxel-based morphometry,VBM)研究震颤型帕金森病(tremor-dominant Parkinson's disease,TD-PD)患者脑灰质体积(gray matter volume,GMV)的变化。材料与方法对随机纳入的22例TD-PD患者和22例年龄性别匹配的健康对照(healthy control,HC)者进行3D-T1加权成像扫描,采用SPM12软件对三维结构图像进行VBM分析,检测GMV。结果与HC组相比,TD-PD组脑右侧颞中回(Temporal_Mid_L,MTG.R)、左侧眶内额上回(Frontal_Mid_Orb_R,ORBsupmed.L)、左侧距状裂周围皮层(Calcarine_L,CAL.L)灰质体积均减小(FWE校正,团块水平P<0.001),上述差异脑区的灰质体积与PD患者震颤评分(病情严重程度)呈负相关(r=−0.491、−0.512、−0.522,P均<0.05)。结论PD患者的震颤症状与视觉信息处理障碍、空间感知能力下降所导致的自主运动功能下降有关。并且随着PD患者临床震颤症状严重程度的加剧,相关脑区结构损害程度也进一步加重。 展开更多
关键词 帕金森病 震颤 磁共振成像 基于体素的形态学测量 颞中回 眶内额上回 距状裂周围皮层
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PillarTNet:基于Transformer的三维目标检测模型
7
作者 韩建栋 苏佳 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第9期2168-2175,共8页
针对三维点云目标检测中传统的卷积神经网络在特征提取阶段因下采样导致分辨率降低,影响小目标的识别准确性问题,本文提出一种基于Transformer的三维目标检测模型:PillarTNet.该模型首先使用双重注意力融合模块强化特征编码,然后通过区... 针对三维点云目标检测中传统的卷积神经网络在特征提取阶段因下采样导致分辨率降低,影响小目标的识别准确性问题,本文提出一种基于Transformer的三维目标检测模型:PillarTNet.该模型首先使用双重注意力融合模块强化特征编码,然后通过区域扩张注意力模块提取特征,保持整个过程伪图像分辨率不变,更有利于小目标的检测,同时引入区域移位机制促进不同区域的信息交流.但是注意力操作会存在大量空体素,可能增加大目标的漏检与误检风险,为此,对检测头采用空体素关注模块以缓解这一问题.在KITTI数据集上的实验结果显示:PillarTNet在确保Car和Cyclist检测精度的同时,Pedestrian的检测在3个难度等级的AP 3D分别达到了62.48%、53.21%和49.57%,且本模型在推理速度和内存需求方面均表现出色,充分验证了PillarTNet的优越性和适应性. 展开更多
关键词 三维目标检测 点云 TRANSFORMER 双重注意力融合 空体素关注
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基于自适应精简点云和优化经纬线扫描法的鞋底喷胶轨迹提取
8
作者 古莹奎 郭明健 +1 位作者 连增卫 叶彪彪 《现代制造工程》 北大核心 2025年第6期136-142,110,共8页
为提高鞋底智能自动化喷胶效率和精度,基于点云处理技术规划获取鞋底自动喷胶轨迹曲线。鞋底点云的预处理中采用直通滤波和欧式聚类得到鞋底主体点云。提出一种曲率特征划分的自适应体素下采样方法,分析鞋底点云曲率特征,引入比例误差和... 为提高鞋底智能自动化喷胶效率和精度,基于点云处理技术规划获取鞋底自动喷胶轨迹曲线。鞋底点云的预处理中采用直通滤波和欧式聚类得到鞋底主体点云。提出一种曲率特征划分的自适应体素下采样方法,分析鞋底点云曲率特征,引入比例误差和Softsign函数自适应得到体素大小,在保留特征的同时去除冗余点。为提高喷胶曲线的精度,解决经纬线扫描得到的边缘点轮廓曲线突变的问题,基于主成分分析法重建优化鞋底最高点轮廓,使用非均匀有理B样条曲线拟合,偏置得到鞋底喷胶轨迹曲线。试验结果表明,优化重建得到的鞋底喷胶轨迹曲线更为光滑,且更符合鞋底高边物理特性,满足均匀喷胶作业的需求。 展开更多
关键词 自适应体素下采样 主成分分析 经纬线扫描法 鞋底喷胶 点云
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基于不同成像技术评估铁含量的实验研究
9
作者 刘莹 王晓楠 +1 位作者 孙彤彤 倪红艳 《放射学实践》 北大核心 2025年第4期429-436,共8页
目的:探讨MR定量磁化率成像(QSM)、R_(2)^(*)成像、快速T_(2)矫正多回波单体素波谱成像(HISTO-MRS)和双能量CT(DECT)等成像技术对铁定量的价值,并探讨不同脂肪含量对铁定量的影响。方法:制备30支不同含铁浓度(0.1~3.0 mg/mL,梯度0.1 mg/... 目的:探讨MR定量磁化率成像(QSM)、R_(2)^(*)成像、快速T_(2)矫正多回波单体素波谱成像(HISTO-MRS)和双能量CT(DECT)等成像技术对铁定量的价值,并探讨不同脂肪含量对铁定量的影响。方法:制备30支不同含铁浓度(0.1~3.0 mg/mL,梯度0.1 mg/mL)水模为纯铁组;对另外3组共90支相应含铁浓度水模分别添加10%、20%和30%脂肪,制备得到铁-脂肪水模(轻脂组、中脂组和重脂组各30支)。分别应用QSM、R_(2)^(*)、HISTO-MRS和DECT技术对每组水模进行扫描,经后处理分别得到水模内的QSM、R_(2)^(*)、R_(2)和虚拟铁含量(VIC)值。应用Pearson和Spearman检验分析各参数值与实际铁浓度的相关性,应用单因素方差分析和Kruskal-Wallis检验分析添加不同脂肪含量后各项成像技术测得的铁浓度的差异。结果:QSM值与实际铁浓度在0.1~1.1 mg/mL时呈显著正相关(r=0.987,P<0.05);在添加不同含量脂肪后,纯铁组、轻脂组、中脂组和重脂组之间的差异均无统计学意义(均P>0.05)。R_(2)^(*)值与实际铁浓度在0.1~1.2 mg/mL时呈显著正相关(r=0.999,P<0.05);在添加不同含量脂肪后,轻脂组、中脂组和重脂组测得的铁浓度均显著高于纯铁组(P<0.05)。R_(2)值与实际铁浓度在0.1~0.9 mg/mL时呈显著正相关(r=0.952,P<0.05);在添加不同含量脂肪后,纯铁组、轻脂组、中脂组和重脂组之间的差异均无统计学意义(P>0.05)。VIC值与实际铁浓度在0.1~3.0 mg/mL时呈高度正相关(r=0.662,P<0.05),在1.0~3.0 mg/mL时相关性更显著(r=0.942,P<0.05);在添加不同含量脂肪后,轻脂组、中脂组和重脂组测得的VIC值均明显低于纯铁组(均P<0.05),且随脂肪含量的增加,VIC值逐渐降低。结论:在铁浓度较低(<1.1 mg/mL)时,MRI优于DECT,而铁与脂肪共存时,QSM技术和HISTO-MRS技术比R_(2)^(*)技术更准确,且QSM技术更有优势;在较高铁浓度(>1.1 mg/mL)时,DECT优于MRI,但其准确性受脂肪影响较大,可作为特殊情况下MRI的替代方式。 展开更多
关键词 铁定量 定量磁化率成像 快速T_(2)矫正多回波磁共振单体素波谱成像 R_(2)^(*)成像 双能CT
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可变Voxel与像素映射相结合的图像建模算法 被引量:3
10
作者 尹良泽 万国伟 +1 位作者 王爱平 李思昆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期359-362,共4页
图像建模在军事遥感图像建模、医学人体器官建模、虚拟现实、增强现实等多个领域应用前景广阔。为提高雕刻算法效率,减少图像建模的时间开销,提出了可变Voxel与像素映射相结合的高效空间雕刻图像建模算法,该算法既可以快速雕刻掉物体以... 图像建模在军事遥感图像建模、医学人体器官建模、虚拟现实、增强现实等多个领域应用前景广阔。为提高雕刻算法效率,减少图像建模的时间开销,提出了可变Voxel与像素映射相结合的高效空间雕刻图像建模算法,该算法既可以快速雕刻掉物体以外的空间又不用判别可见面就可以快速获得每个表面Voxel的所有可见像素。实验结果表明,该算法在像素映射算法的基础上进一步提高了图像建模速度。 展开更多
关键词 图像建模 空间雕刻 可变voxel 像素映射 可见像素
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基于压缩Voxel模型的五坐标数控加工仿真新方法 被引量:5
11
作者 侯增选 F.-L.Krause 田荣鑫 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第20期25-28,共4页
文章介绍了一种基于压缩Voxel模型的五坐标数控加工仿真新方法。该方法采用压缩Voxel模型表示数控加工工件模型和刀具空间扫描体模型,计算机内部存贮空间小,布尔操作简单、速度快。通过MarchingCubes方法提取数控加工仿真工件表面三角... 文章介绍了一种基于压缩Voxel模型的五坐标数控加工仿真新方法。该方法采用压缩Voxel模型表示数控加工工件模型和刀具空间扫描体模型,计算机内部存贮空间小,布尔操作简单、速度快。通过MarchingCubes方法提取数控加工仿真工件表面三角网格模型并进行图形显,提高了仿真工件显示质量。文章同时提出了一种基于压缩Voxel模型的刀具空间扫描体构造新方法,通过构造基本几何体球体、圆柱体、圆环体、锥形体和鼓形体的空间扫描体,完成各种加工刀具棒刀、球头刀、环形刀、锥形刀和鼓形刀空间扫描体压缩Voxel模型。该方法在《基于压缩Voxel模型的五坐标数控加工仿真系统》中得到了应用,仿真结果三维信息完备,操作人员可从任意方向观察、验证仿真结果,克服了现有五坐标数控加工仿真方法和商品化软件系统的不足,该方法是虚拟数控加工的关键技术。 展开更多
关键词 压缩voxel模型 五坐标数控加工仿真 刀具空间扫描体 虚拟数控加工
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基于压缩Voxel模型的整体涡轮叶盘五坐标数控电火花加工仿真验证 被引量:1
12
作者 侯增选 郭超 +1 位作者 闫友森 赵宁 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期303-306,共4页
提出了基于压缩Voxel模型的整体涡轮叶盘五坐标数控电火花加工仿真、验证新方法.该方法首先构造整体涡轮叶盘仿真工件、成型电极压缩Voxel模型,再根据数控加工轨迹构造成型电极扫描体,最后在三维虚拟空间完成加工过程仿真.利用Marching ... 提出了基于压缩Voxel模型的整体涡轮叶盘五坐标数控电火花加工仿真、验证新方法.该方法首先构造整体涡轮叶盘仿真工件、成型电极压缩Voxel模型,再根据数控加工轨迹构造成型电极扫描体,最后在三维虚拟空间完成加工过程仿真.利用Marching Cubes方法提取仿真工件表面三角网格,增强了仿真工件显示质量和速度.通过仿真工件压缩Voxel模型与标准CAD模型的三维对比实现了仿真结果分析验证.该方法在某航天火箭发动机整体涡轮叶盘五坐标数控电火花加工编程仿真与验证中得到了应用,效果良好. 展开更多
关键词 整体涡轮叶盘 电火花加工 五坐标数控 仿真验证 压缩voxel模型
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体素置信度数据融合三维建图方法研究
13
作者 赵科渊 周奇才 徐格宁 《机械设计》 北大核心 2025年第7期122-132,共11页
为了提升设备运行环境中三维建图方法的识别范围和准确性,提出了一种适用于异源传感器和使用历史数据的信息融合算法。对不同类型传感器获取的点云进行精度预处理,使用高精度点云对低精度点云在点云层面上进行坐标修正;将点云分割到各... 为了提升设备运行环境中三维建图方法的识别范围和准确性,提出了一种适用于异源传感器和使用历史数据的信息融合算法。对不同类型传感器获取的点云进行精度预处理,使用高精度点云对低精度点云在点云层面上进行坐标修正;将点云分割到各个体素中,并计算体素的置信度,在体素层面上进行融合;根据置信度衰减模型获取历史数据的贮存置信度;依据历史数据融合规则对历史数据和实时数据进行融合,从而实现测量维度和时间维度上的三维地图数据融合。为了验证算法的有效性,在室内环境根据双目相机对墙面的建图结果进行点云位置修正试验。使用桥式起重机试验台、双目相机和激光雷达对场景内物体增减情况进行异源数据融合和历史数据融合,结果证明:算法对于建图识别能力和鲁棒性的提升效果很好,体素置信度时间衰减符合记忆特性。 展开更多
关键词 三维建图 数据融合 体素 起重机
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基于实例分割与点云配准的目标位姿测量方法
14
作者 王奡 燕必希 +1 位作者 孙鹏 王君 《工具技术》 北大核心 2025年第3期132-136,共5页
在合作目标位姿检测中,应用扫描点云直接配准经常产生错误和效率低的问题,为此提出一种结合YOLOv8算法进行实例分割并实现点云高精度配准测量目标位姿的方法。对目标三维点云扫描数据进行下采样,减少数据量,提高运行效率;使用三维点云... 在合作目标位姿检测中,应用扫描点云直接配准经常产生错误和效率低的问题,为此提出一种结合YOLOv8算法进行实例分割并实现点云高精度配准测量目标位姿的方法。对目标三维点云扫描数据进行下采样,减少数据量,提高运行效率;使用三维点云生成二维图像进行实例分割,剔除点云中的背景,并使用距离滤波算法剔除干扰点,获得目标点云;使用ICP算法配准模型与目标,获得目标坐标系信息描述目标位姿。实验表明,采用下采样后,预处理与配准分别平均提升效率47%与80%;去除干扰点后进一步提升了配准精度,最大点对距离减少0.504 mm,平均点对距离减少0.019 mm。通过精度实验验证,目标位置误差均值<0.3 mm,各轴角度误差均值<0.6°,可以满足舱外服务机器人的需求。 展开更多
关键词 体素下采样 实例分割 YOLOv8 ICP 点云配准
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基于时间维超分辨率的视频快照压缩成像重构
15
作者 陈赞 李冉 +1 位作者 冯远静 李永强 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第5期956-963,共8页
针对视频快照压缩成像(SCI)因压缩采样率较小所导致的重构硬件负担高、重构质量差的问题,提出基于体素流的深度展开式重构框架,对重构视频进行时间维度超分.基于优化迭代提出深度去噪网络,对初始帧进行迭代重构.将去噪网络的视频特征转... 针对视频快照压缩成像(SCI)因压缩采样率较小所导致的重构硬件负担高、重构质量差的问题,提出基于体素流的深度展开式重构框架,对重构视频进行时间维度超分.基于优化迭代提出深度去噪网络,对初始帧进行迭代重构.将去噪网络的视频特征转换为体素流特征,以估计体素信息.基于体素流构造运动正则化器,使用原始帧的体素计算时间维超分辨的帧.在模型中结合群卷积,融合不同阶段的体素流信息,减少运动信息损失.实验结果表明,在基准数据集上的平均重构峰值信噪比相较于对比方法提高了0.23 dB,重构帧视觉质量更高.在重构视频帧率相同的情况下,利用提出的方法能够显著降低视频SCI系统的压缩采样率,保持高质量的重构结果. 展开更多
关键词 快照压缩成像 压缩感知 体素流 深度学习 超分辨率
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基于体素的全稀疏三维目标检测器
16
作者 周伟典 洪濡 +1 位作者 盖绍彦 达飞鹏 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第5期242-250,共9页
针对目前基于体素的三维目标检测方法由于过于依赖密集二维骨干网络而导致在大范围点云感知上实时性不佳问题,提出了一种基于体素的全稀疏三维目标检测器VoxelFSD,有效提升在大范围点云上检测的实时性表现。该模型由3个关键部分组成:首... 针对目前基于体素的三维目标检测方法由于过于依赖密集二维骨干网络而导致在大范围点云感知上实时性不佳问题,提出了一种基于体素的全稀疏三维目标检测器VoxelFSD,有效提升在大范围点云上检测的实时性表现。该模型由3个关键部分组成:首先,并行卷积分支模块(PCB),扩大模型的感受野,充分提取物体特征,并且有效处理物体中心特征丢失对结果的影响;其次,稀疏候选框生成(SRPN)检测头,以稀疏的方式预测物体定位框,在点云模态下,相比密集预测方式能够减少冗余计算,从而提升模型在大范围点云预测中的计算效率;最后,注意力融合模块候选区域检测头(AFM-ROI),在二阶段检测中,利用交叉注意力机制有效融合提取的三维骨干特征和压缩后的鸟瞰图特征,进一步精炼物体特征,得到更好的检测效果。在现有基于体素检测框架上舍弃密集2D骨干,并引入PCB模块和SRPN检测头,提出了全稀疏结构的单阶段轻量级检测器VoxelFSD-S。VoxelFSD-S在速度和精度上相比现有基于体素的轻量化模型达到了更好的平衡,并且能够在大范围点云场景中满足实时性要求。在VoxelFSD-S基础上,进一步引入AFM-ROI提出了两阶段检测器VoxelFSD-T。VoxelFSD-T牺牲部分推理速度但能够显著提升模型精度。VoxelFSD-S和VoxelFSD-T在KITTI数据集测试集上精度分别达到77.67%和81.50%。 展开更多
关键词 三维目标检测 体素化 轻量化 交叉注意力 全稀疏检测器
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基于PCA的体素化GICP点云配准算法
17
作者 徐浩鸿 付昱凯 崔世界 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期155-159,共5页
为了满足工业中对目标工件进行三维重建的速度和精度,通过分析算法配准过程提出一种基于主成分分析(PCA)和体素化广义迭代最近点(VGICP)的点云配准策略。首先,PCA算法为精配准阶段提供良好的初始位姿,其中在进行主方向矫正时,在保证数... 为了满足工业中对目标工件进行三维重建的速度和精度,通过分析算法配准过程提出一种基于主成分分析(PCA)和体素化广义迭代最近点(VGICP)的点云配准策略。首先,PCA算法为精配准阶段提供良好的初始位姿,其中在进行主方向矫正时,在保证数据整体特征的基础上进行体素下采样来减少由于计算配准误差所消耗的时间,提高计算速度;其次,精配准阶段采用的VGICP算法对高度依赖最近邻搜索的GICP算法进行体素划分,使用多点分布聚合的方法,可以从较少数量的点中稳健地估计体素分布,具有较快的处理速度。基于PCA改进的VGICP算法将配准效率提高60%以上,并且优于常用配准算法,同时保持了良好的配准精度。 展开更多
关键词 体素化广义迭代最近点算法 主成分分析 点云配准 下采样
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针刺治疗脑卒中后抑郁的多模态MRI研究进展 被引量:1
18
作者 刘可妍 杨可钦 +1 位作者 赵彬 王格格 《磁共振成像》 北大核心 2025年第3期109-115,共7页
脑卒中后抑郁(post stroke depression,PSD)是一种以情绪低落、兴趣缺失为主要表现的情绪障碍综合征,是脑卒中后常见的并发症。针刺治疗PSD疗效肯定,通过针刺治疗可以改善抑郁状态,但其机理尚需深入研究。多模态MRI对PSD异常脑区具有精... 脑卒中后抑郁(post stroke depression,PSD)是一种以情绪低落、兴趣缺失为主要表现的情绪障碍综合征,是脑卒中后常见的并发症。针刺治疗PSD疗效肯定,通过针刺治疗可以改善抑郁状态,但其机理尚需深入研究。多模态MRI对PSD异常脑区具有精准定位和观察即刻效应的优势,为针刺治疗PSD在脑机制研究和疗效评估方面提供了有效证据和可视化支持。本文将从静息态功能磁共振成像(resting-state functional magnetic resonance imaging,rs-fMRI)、弥散张量成像(diffusion tensor imaging,DTI)、基于体素的形态学测量(voxel-based morphometry,VBM)、磁共振波谱成像(magnetic resonance spectroscopy,MRS)等方面,对针刺治疗PSD脑结构、功能连接、脑内神经元活动、脑白质纤维束完整性及灰质结构等相关文献进行综述,分析PSD的相关脑内变化来探究针刺治疗机制,为PSD的针刺治疗提供新思路。 展开更多
关键词 针刺 脑卒中后抑郁 磁共振成像 静息态功能磁共振成像 弥散张量成像 基于体素的形态学测量 磁共振波谱成像
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基于BA/NDT与LOAM融合的激光SLAM方法
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作者 杨奎 梁冬泰 胡盛辉 《激光与红外》 北大核心 2025年第7期1012-1021,共10页
针对3D激光雷达SLAM算法缺乏回环检测及雷达移动过快易导致里程计漂移的问题,提出了一种BA(光束法平差)/NDT(正态分布变换)与3D激光雷达LOAM融合的SLAM方法。首先,改进激光BA算法,最小化特征点与边缘和平面之间的距离;其次,采用LOAM算法... 针对3D激光雷达SLAM算法缺乏回环检测及雷达移动过快易导致里程计漂移的问题,提出了一种BA(光束法平差)/NDT(正态分布变换)与3D激光雷达LOAM融合的SLAM方法。首先,改进激光BA算法,最小化特征点与边缘和平面之间的距离;其次,采用LOAM算法,前端通过帧到帧的里程计估计输出粗位姿,后端采用BA输出精位姿;最后,通过NDT估计线面特征矩阵信息,进行旋转不变性转化并执行回环检测,直至最新帧与初始地图对齐,完成全局位姿修复。在公开的数据集KITTI测试表面,本文总的位置均方根误差为16 cm,相比与LOAM算法减小了约33%误差,整体运行速度是LOAM的2.23倍。为了进一步在实际环境中验证,设计了手持式建模设备,并以cartographer算法的位姿数据为基准,测试结果表明本文方法总的位置均方根误差为20.23 cm,相比与LOAM算法减小了约75%,有效提高了定位精度。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 光束法 正态直方图 单元格存储
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基于激光雷达的PointPillars-S三维目标检测算法
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作者 赵增旭 胡连庆 +1 位作者 任彬 袁帅 《光子学报》 北大核心 2025年第6期10-20,共11页
针对基于Pillar的目标检测算法在体素编码过程中局部细粒度丢失、主干特征提取不充分等问题,提出基于多注意力体素编码与复合主干的三维目标检测算法。该方法引入了多注意力编码模块,融合逐点注意力、通道注意力和体素注意力,增强对体... 针对基于Pillar的目标检测算法在体素编码过程中局部细粒度丢失、主干特征提取不充分等问题,提出基于多注意力体素编码与复合主干的三维目标检测算法。该方法引入了多注意力编码模块,融合逐点注意力、通道注意力和体素注意力,增强对体素内局部信息和通道信息特征提取,减少体素编码过程细粒度丢失;使用复合主干网络并结合特征融合模块,整合来自不同主干网络的特征信息,增强模型对于复杂场景的理解和表征能力;最后,分类损失函数通过增加扰动项,精细地控制不同类别样本的损失值,缓解因分类样本不平衡带来的影响。KITTI公开数据集实验结果表明,改进后的算法在满足实时性的前提下对汽车、骑行者、行人的平均检测精度分别提升1.77%、1.53%和7.68%,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 目标检测 体素编码 注意力机制 复合主干 特征融合
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