体壳单元连接MPC法的计算精度分析 被引量：26

1

作者 汤华涛 吴新跃 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2011年第7期62-65,共4页

在对体单元和壳单元组合模型进行分析计算时,常使用ANSYS软件中的MPC法,其计算精度比共节点法高,通过研究发现,多点约束(MPC)法的计算精度受连接处体单元和壳单元网格划分方式的影响。利用有限元理论分析其原理,结合算例定性地说明其影... 在对体单元和壳单元组合模型进行分析计算时,常使用ANSYS软件中的MPC法,其计算精度比共节点法高,通过研究发现,多点约束(MPC)法的计算精度受连接处体单元和壳单元网格划分方式的影响。利用有限元理论分析其原理,结合算例定性地说明其影响方式,最终给出了连接处体单元和壳单元合理的网格划分方式,提高了计算精度。 展开更多

关键词 ANSYS软件 体单元 壳单元 多点约束

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多点约束(MPC)法与换热器整体有限元分析 被引量：18

2

作者 曲晓锐 钱才富 《压力容器》 2013年第2期54-58,共5页

在管壳式换热器中,管板与法兰和壳体与管子间厚度差大,且大型换热器管子根数多。在对管壳式换热器进行有限元模拟时,如果全部采用实体单元建立整体模型,难度大,计算量大。而管壳式换热器壳体与管子为板壳结构,采用壳单元能大大减小建模... 在管壳式换热器中,管板与法兰和壳体与管子间厚度差大,且大型换热器管子根数多。在对管壳式换热器进行有限元模拟时,如果全部采用实体单元建立整体模型,难度大,计算量大。而管壳式换热器壳体与管子为板壳结构,采用壳单元能大大减小建模工作量和对计算机硬件的要求。然而,实体单元与壳单元由于具有不同的自由度,两者不能直接连接。多点约束(MPC)法是在两种单元连接处建立约束方程,从而实现节点自由度耦合。对某固定管板式换热器,建立两个有限元分析模型,一是采用多点约束法,将壳单元和实体单元进行耦合,另一个是全部采用实体单元,并以管板及壳体中的应力强度为指标,对两个模型进行比较,结果发现,采用多点约束法对管壳式换热器进行整体模拟分析,既相对简单,又有足够的精度。 展开更多

关键词 有限元 多点约束 固定管板式换热器 应力强度

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基于MPC的I/O约束容错控制数值化设计方法 被引量：1

3

作者 张登峰 张慎鹏 王执铨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期971-977,共7页

针对一类离散系统的传感器故障,研究同时具有控制输入幅值及变化率约束、可测输出幅值约束下的主动容错控制问题。借鉴预测控制策略和多约束优化算法,仅利用故障传感器输出信号和控制输入信号,以及状态估计滤波器,通过构建二次型优化目... 针对一类离散系统的传感器故障,研究同时具有控制输入幅值及变化率约束、可测输出幅值约束下的主动容错控制问题。借鉴预测控制策略和多约束优化算法,仅利用故障传感器输出信号和控制输入信号,以及状态估计滤波器,通过构建二次型优化目标的多约束凸优化算法模型,在线递推计算容错控制输入信号,得到了一种基于MPC策略的数值化容错控制设计方法。通过改进现有MPC稳定性结果的不足,证明了闭环故障容错系统的渐近稳定性,且具有给定的I/O操作约束和优化的二次型性能。最后,通过对某汽车电子节气门的容错控制仿真实验,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 容错控制 输入输出约束 预测控制 二次型规划

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基于改进MPC的分布式大间距多车编队控制研究(上)

4

作者 郑屹天 郭志强 +1 位作者 赵建新 张宏映 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期124-131,共8页

针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优... 针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优化完成编队控制。仿真实验结果验证了所提控制方法的有效性与可靠性。 展开更多

关键词 编队控制 模型预测控制 非完整约束模型 领航跟随法

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基于可变终端Tube-Based MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法 被引量：1

5

作者 邢志伟 李黎 孙恪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1236-1243,共8页

为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误... 为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误差跟踪特性等约束条件设计了LQR函数,使MPC具有更好的鲁棒性,并在此基础上针对除雪车高速情况下可能出现的跟踪偏差发散设计了可变终端集。设计了多重模糊控制策略,确保除雪车在安全可行域内的灵活性和极端情况的安全性。仿真结果表明,采用tube-based MPC对比传统MPC在高速下除雪车综合跟踪性能提升80.22%,车身稳定性提升66.62%;加入多层模糊控制和可变终端约束的tube-based MPC对比可变终端约束的tube-based MPC在高速情况下除雪车综合跟踪性能提升71.77%,车身稳定性提升26.27%。 展开更多

关键词 三自由度侧倾动力学解耦模型 横向稳定性 tube-based mpc 可变终端约束 多层模糊控制

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基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制 被引量：1

6

作者 贾立新 林秀锐 +1 位作者 倪洪杰 刘安东 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期275-281,共7页

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。 展开更多

关键词 模型预测控制(mpc) 紧约束 无人车 轨迹跟踪

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基于直接多层有限元模拟的二维压电材料的力电性能研究

7

作者 陈磊磊 王佳晨 +1 位作者 李帅 陈攀 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期46-54,88,共10页

该文采用直接多层有限元模拟(Direct multi-layer finite element,Direct FE^(2))方法,模拟非均质材料的力-电耦合问题。该方法突破了传统并发多尺度分析方法必须依赖控制脚本进行宏-微观跨尺度信息传递的固有框架。首先,通过有限元的... 该文采用直接多层有限元模拟(Direct multi-layer finite element,Direct FE^(2))方法,模拟非均质材料的力-电耦合问题。该方法突破了传统并发多尺度分析方法必须依赖控制脚本进行宏-微观跨尺度信息传递的固有框架。首先,通过有限元的控制方程和并发多尺度分析所需的Hill-Mandel均质化条件,推导出可直接实现宏观与微观信息实时传递的多节点约束方程。其次,将并发多尺度分析所需的宏观结构模型和代表体积单元模型合并为一个有限元模型,避免了在两个尺度之间的重复数据传输。最后,通过算例验证该文算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 直接多层有限元模拟(Direct FE^(2)) 均匀化计算 压电结构 多点约束

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ANSYS三维实体单元与板壳单元的组合建模研究 被引量：74

8

作者 谢元丕 冯刚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第4期5-7,共3页

在实际中经常会遇到三维连续体和薄壁板壳组成的结构,对其进行有限元分析的合理方案是将其分别离散为三维实体单元与板壳单元进行计算。即使这两种单元在交接处有共用节点,但由于节点自由度的不同而存在转动自由度不连续的问题,导致计... 在实际中经常会遇到三维连续体和薄壁板壳组成的结构,对其进行有限元分析的合理方案是将其分别离散为三维实体单元与板壳单元进行计算。即使这两种单元在交接处有共用节点,但由于节点自由度的不同而存在转动自由度不连续的问题,导致计算结果与实际偏差很大。ANSYS中约束方程法与MPC法都能够实现三维实体单元与板壳单元正确联结,文中分别说明了其原理与步骤,并结合算例的计算结果对两种方法进行了综合比较,得出了在三维实体单元与板壳单元的组合建模中MPC法可取代约束方程法的结论。 展开更多

关键词 ANSYS 实体单元 板壳单元 约束方程 mpc

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航天器近距离相对运动的鲁棒约束模型预测控制 被引量：7

9

作者 朱彦伟 杨乐平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1273-1276,1281,共5页

航天器在轨服务对近距离相对运动精确控制的需求越来越强.通过引入集合理论,采用鲁棒可变时域模型预测控制和混合整数线性规划,解决了航天器近距离相对运动的鲁棒控制问题,便于处理控制约束和状态约束,对未知有界干扰、推力误差和导航... 航天器在轨服务对近距离相对运动精确控制的需求越来越强.通过引入集合理论,采用鲁棒可变时域模型预测控制和混合整数线性规划,解决了航天器近距离相对运动的鲁棒控制问题,便于处理控制约束和状态约束,对未知有界干扰、推力误差和导航误差具有鲁棒性.首先,针对航天器近距离相对运动过程中向任意目标集的有限时间机动问题,采用离散化C-W(Clohessy-Wiltshire)动力学模型、时间-能量组合优化目标函数和线性约束表示建立了控制问题模型;其次,给出了基于约束压缩的鲁棒可变时域模型预测控制算法,可以确保鲁棒可行和鲁棒完成;引入i-步鲁棒可控集分析问题可行性,通过集合运算将导航误差处理成有界干扰,采用混合整数线性规划完成了控制器设计.最后,数值仿真验证了模型的有效性. 展开更多

关键词 航天器 相对运动 约束压缩 模型预测控制 混合整数线性规划

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输入变量关联约束对约束优化控制的影响特性分析 被引量：5

10

作者 罗雄麟 周晓龙 王书斌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期679-689,共11页

过程工业控制中除了存在常见的输入变量和输出变量幅值高低限约束,由于工艺或者控制的需要也可能具有关于输入变量线性函数的关联约束.不同约束条件之间的矛盾可能会造成约束条件无法全部满足,失去了实施预测控制的基础.从凸体顶点角度... 过程工业控制中除了存在常见的输入变量和输出变量幅值高低限约束,由于工艺或者控制的需要也可能具有关于输入变量线性函数的关联约束.不同约束条件之间的矛盾可能会造成约束条件无法全部满足,失去了实施预测控制的基础.从凸体顶点角度,将具有输入关联约束的约束优化控制的可行性判定转化为凸多面集是否非空的问题.为保证具有输入关联约束预测控制的有效实施,本文将输入关联约束纳入到预测控制控制律的求解当中.基于Newton控制框架,考虑具有输入关联约束条件下,得到基于区间控制思想的预测控制律的解析表达式,从而分析输入关联约束条件对控制的影响.通过典型系统模型的控制仿真实验,验证以上方法的有效性. 展开更多

关键词 输入变量关联约束 可行性 凸多面集 预测控制

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压水堆蒸汽发生器水位的前馈模型预测控制 被引量：10

11

作者 杨柳 袁景淇 《控制工程》 CSCD 2008年第3期250-252,272,共4页

在压水堆核电站中,引起反应堆停堆的主要原因之一是蒸汽发生器(SG)的水位超过了安全界限。为将SG水位控制在一定范围内以保证核电站安全、可靠、经济地运行,将蒸汽流量作为可测扰动加入预测模型中,设计了具有前馈补偿作用的模型预测控制... 在压水堆核电站中,引起反应堆停堆的主要原因之一是蒸汽发生器(SG)的水位超过了安全界限。为将SG水位控制在一定范围内以保证核电站安全、可靠、经济地运行,将蒸汽流量作为可测扰动加入预测模型中,设计了具有前馈补偿作用的模型预测控制器(MPC)。对给水流量增量施加约束以减小对给水阀的冲击,采用二次规划(QP)最优化算法求解给水流量的最优值,求解时先对水位施加硬约束,若无可行解则加入软约束,以保证系统的稳定性。仿真结果表明,与变增益PID控制相比,MPC的控制效果更好。 展开更多

关键词 蒸汽发生器 水位控制 模型预测控制 前馈补偿 软约束

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非标准交接板梁组合结构的有限元建模新方法 被引量：9

12

作者 吴嘉蒙 刘见华 金咸定 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1621-1624,共4页

讨论了两类比较特殊的非标准交接板梁组合结构——有相当横截面面积的筒形壳 /管形状的梁与板壳单元的组合结构 ,指出了对这些组合结构的常规处理方法可能导致板壳单元对梁单元变形约束的放松 ,造成约束刚度的低估和相应特征频率计算结... 讨论了两类比较特殊的非标准交接板梁组合结构——有相当横截面面积的筒形壳 /管形状的梁与板壳单元的组合结构 ,指出了对这些组合结构的常规处理方法可能导致板壳单元对梁单元变形约束的放松 ,造成约束刚度的低估和相应特征频率计算结果偏低的虚伪现象 .利用 MSC/NASTRAN结构有限元分析软件中的多点约束 ( MPC)法 ,提出了一种新的建模方法 ,可以很好地解决上述问题 . 展开更多

关键词 非标准交接 板梁组合结构 筒形梁 有限元 多点约束

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具有不确定性的非线性切换系统的约束预测控制 被引量：4

13

作者 苏佰丽 李少远 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1140-1146,共7页

针对一类具有不确定性和变量约束的非线性切换系统,提出了一种基于Lyapunov函数的预测控制方法,其中状态约束分为两种情况:1)要求状态变量在所有时刻都满足约束(称为硬约束);2)允许状态在某些时刻超出约束(称为软约束).主要思想是:对切... 针对一类具有不确定性和变量约束的非线性切换系统,提出了一种基于Lyapunov函数的预测控制方法,其中状态约束分为两种情况:1)要求状态变量在所有时刻都满足约束(称为硬约束);2)允许状态在某些时刻超出约束(称为软约束).主要思想是:对切换系统的每一个子系统,在输入和状态均受约束的情况下,设计基于Lyapunov函数的有界控制器和预测控制器,在两者之间适当切换,得到初始稳定区域的描述并使得子闭环系统保持稳定.对整个切换系统,设计适当的切换律以保证:1)在切换时刻,闭环系统的状态处在切入系统的稳定区域内;2)切入模块的Lyapunov函数是非增的,从而可保证稳定性,在状态变量的约束是软约束时,对每一子模块首先设计一个控制策略,尽快将状态控制到初始稳定区域,然后再利用稳定区域内的控制律使系统稳定。 展开更多

关键词 切换系统 输入约束 状态约束 基于Lyapunov的有界控制 模型预测控制 稳定区域

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基于多点约束法的鼓式制动器有限元分析 被引量：3

14

作者 吕彭民 赵毛毛 吴阿明 《汽车技术》 北大核心 2013年第5期4-8,共5页

为研究径向浮动蹄式制动器的性能特点,利用接触与多点约束相结合的方法,建立了结构有限元模型。经对比发现,该模型较传统模型能更准确的反映摩擦片的受力状态,且制动力矩仿真结果与试验数据有较好的一致性。利用该模型对制动器制动性能... 为研究径向浮动蹄式制动器的性能特点,利用接触与多点约束相结合的方法,建立了结构有限元模型。经对比发现,该模型较传统模型能更准确的反映摩擦片的受力状态,且制动力矩仿真结果与试验数据有较好的一致性。利用该模型对制动器制动性能和摩擦片应力分布情况进行的仿真计算结果表明,径向浮动蹄式制动器有利于改善车辆制动跑偏现象和领蹄的受力状况,提高车辆的行车安全性和领蹄摩擦片的耐磨性;从蹄的受力均匀性有待进一步提高。 展开更多

关键词 浮动式制动器 多点约束受力状态 有限元分析

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纤维增强复合材料弹性性能预测的域分解方法及应用 被引量：5

15

作者 李明 陈秀华 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期235-241,349,共7页

提出了新的有限元建模方法,即域分解方法,用于预测纤维增强复合材料单向带T300/BSL914C(环氧树脂)和AS4/3501-6(环氧树脂)的弹性性能。域分解方法基于区域叠合技术,分别建立单胞的整体域与纤维域模型用于代替传统有限元建模方法中单胞... 提出了新的有限元建模方法,即域分解方法,用于预测纤维增强复合材料单向带T300/BSL914C(环氧树脂)和AS4/3501-6(环氧树脂)的弹性性能。域分解方法基于区域叠合技术,分别建立单胞的整体域与纤维域模型用于代替传统有限元建模方法中单胞的基体域与纤维域模型。整体域是真实基体体积与纤维体积的叠加,两区域网格独立划分,互不影响。采用MSC.Nastran中的多节点约束Explicit单元,在整体域与纤维域节点之间建立位移连接属性模拟单胞基体域与纤维域之间的位移约束关系,从而实现两区域的耦合计算。计算结果表明:域分解方法单胞模型纤维增强方向弹性模量Ez预测值与试验值误差在7%以内,其余弹性常数也都与试验值吻合较好。域分解方法不仅可以大大简化纤维增强复合材料的细观力学建模,而且可以准确地预测纤维增强复合材料的弹性性能。 展开更多

关键词 纤维增强复合材料 域分解方法 弹性性能 多节点约束(mpc)

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面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法 被引量：11

16

作者 韩连强 陈学超 +3 位作者 余张国 高志发 黄岩 黄强 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2164-2174,共11页

欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降.提出了基于虚拟约束(Virtual constraint,VC)的变步长调... 欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降.提出了基于虚拟约束(Virtual constraint,VC)的变步长调节与控制方法,根据欠驱动双足机器人当前状态与参考落脚点设计了非时变尺度缩放因子,能够实时重构适应当前环境的步态轨迹;同时构建了全身动力学模型,采用反馈线性化的模型预测控制(Model predictive control,MPC)滚动优化产生力矩控制量,实现准确的轨迹跟踪控制.最终进行了欠驱动双足机器人的随机离散地形稳定行走的仿真实验,验证了所提方法的有效性与鲁棒性. 展开更多

关键词 欠驱动双足机器人 离散地形 平衡控制 虚拟约束 模型预测控制

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体-壳单元组合建模法在圆柱壳开孔结构有限元分析中的应用 被引量：6

17

作者 虞班海 刘勇 +1 位作者 马建军 张涛 《舰船科学技术》 北大核心 2015年第9期24-29,共6页

研究体-壳单元组合建模法在圆柱壳开孔结构有限元分析中的应用,主要考虑多点约束(MPC)法在处理体单元与壳单元连接时的计算精度和效率。在Ansys中建立相应的模型,并与全壳单元模型及全实体单元模型的计算结果进行对比。结果表明,采用体... 研究体-壳单元组合建模法在圆柱壳开孔结构有限元分析中的应用,主要考虑多点约束(MPC)法在处理体单元与壳单元连接时的计算精度和效率。在Ansys中建立相应的模型,并与全壳单元模型及全实体单元模型的计算结果进行对比。结果表明,采用体-壳单元组合建模的模型在孔周壳板应力、结构屈曲模态及极限失稳响应等方面的计算结果与全壳单元模型及全实体模型偏差较小,结果比较可靠。 展开更多

关键词 多点约束(mpc) 体单元 壳单元 圆柱壳开孔结构

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结构柔性对大型风电机组齿轮传动系统动态响应的影响分析 被引量：9

18

作者 赵宇豪 魏静 +3 位作者 张世界 徐子扬 郭剑鹏 吉科峰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期174-182,共9页

齿轮、轴和箱体结构柔性会影响齿轮啮合刚度和支撑刚度,而这两者是齿轮系统动力学响应最重要的内部激励。为研究不同部件柔性对系统动力学响应的影响规律,对比不同建模方式之间的差别,以8 MW大型风电机组齿轮传动系统为研究对象,建立齿... 齿轮、轴和箱体结构柔性会影响齿轮啮合刚度和支撑刚度,而这两者是齿轮系统动力学响应最重要的内部激励。为研究不同部件柔性对系统动力学响应的影响规律,对比不同建模方式之间的差别,以8 MW大型风电机组齿轮传动系统为研究对象,建立齿轮传动系统全柔体动力学模型和将不同类型部件考虑为刚性体的系统模型,结合时域与频域分析方法研究结构柔性化对系统动力学响应的影响规律。研究结果表明:箱体柔性是系统动态特性最重要的影响因素,轴系的柔性并不影响齿轮啮频在相邻传动级出现,齿轮柔性并不影响轴系转频特征边频带的出现,而这2种频率成分的提取是识别系统特性和工作状态的重要前提。 展开更多

关键词 风电机组 柔性结构 动力学仿真 齿轮 多点约束 动力学响应

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具有输入延迟和增量约束的鲁棒预测控制器 被引量：1

19

作者 李婧靓 席裕庚 李德伟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第S2期32-35,共4页

对于具有输入延迟和增量约束的多包描述不确定系统,研究了鲁棒预测控制器的设计问题。针对控制增量的约束,通过将系统模型增广的方式,解决了约束不对称性给LMI处理带来的困难。并且根据增广系统的特殊结构,提出一种新的鲁棒预测控制在... 对于具有输入延迟和增量约束的多包描述不确定系统,研究了鲁棒预测控制器的设计问题。针对控制增量的约束,通过将系统模型增广的方式,解决了约束不对称性给LMI处理带来的困难。并且根据增广系统的特殊结构,提出一种新的鲁棒预测控制在线算法。该算法借鉴增益调度方法,基于多步控制集设计参数依赖的反馈控制律,在一定程度上降低了保守性并改善了控制性能。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 鲁棒预测控制 输入延迟 增量约束 多步控制集 增益调度

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双层模型预测控制系统的多包镇定域分析与系统设计 被引量：11

20

作者 朱宇轩 李少远 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期262-269,共8页

针对双层模型预测控制(Model predictive control,MPC)中出现的由于系统状态在动态控制(Dynamic control,DC)过程中超出约束集,导致下层优化不可行的问题,本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略,引入多包镇定域(Multi-con... 针对双层模型预测控制(Model predictive control,MPC)中出现的由于系统状态在动态控制(Dynamic control,DC)过程中超出约束集,导致下层优化不可行的问题,本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略,引入多包镇定域(Multi-convex hull stabilization domain,MHSD)的概念.通过离线计算多包镇定域,并根据系统每一时刻的实测状态值,在线决定(Dynamic control)层的镇定域以及相应的控制时域,结合变约束思想,保证动态控制过程递归可行,从而有效控制在大范围内变化的系统状态.另外,本文通过设计非线性反馈控制器,扩大了终端不变集和多包镇定域的范围,提高了DC层对稳态目标值的跟踪效果.本文的控制算法可以使得DC层在目标跟踪过程中保证递归可行性,并最大程度地实现无静差跟踪.仿真算例验证了本文算法对稳定系统和不稳定系统都有效. 展开更多

关键词 双层模型预测控制 约束 可镇定域 动态控制 闭环稳定性

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