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Multi-objective optimization of microwave power transmission system architecture with engineering consideration
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作者 DONG Shiwei SHINOHARA Naoki 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2025年第4期114-122,共9页
In the last decade,space solar power satellites(SSPSs)have been conceived to support net-zero carbon emissions and have attracted considerable attention.Electric energy is transmitted to the ground via a microwave pow... In the last decade,space solar power satellites(SSPSs)have been conceived to support net-zero carbon emissions and have attracted considerable attention.Electric energy is transmitted to the ground via a microwave power beam,a technology known as microwave power transmission(MPT).Due to the vast transmission distance of tens of thousands of kilometers,the power transmitting antenna array must span up to 1 kilometer in diameter.At the same time,the size of the rectifying array on the ground should extend over a few kilometers.This makes the MPT system of SSPSs significantly larger than the existing aerospace engineering system.To design and operate a rational MPT system,comprehensive optimization is required.Taking the space MPT system engineering into consideration,a novel multi-objective optimization function is proposed and further analyzed.The multi-objective optimization problem is modeled mathematically.Beam collection efficiency(BCE)is the primary factor,followed by the thermal management capability.Some tapers,designed to solve the conflict between BCE and the thermal problem,are reviewed.In addition to these two factors,rectenna design complexity is included as a functional factor in the optimization objective.Weight coefficients are assigned to these factors to prioritize them.Radiating planar arrays with different aperture illumination fields are studied,and their performances are compared using the multi-objective optimization function.Transmitting array size,rectifying array size,transmission distance,and transmitted power remaine constant in various cases,ensuring fair comparisons.The analysis results show that the proposed optimization function is effective in optimizing and selecting the MPT system architecture.It is also noted that the multi-objective optimization function can be expanded to include other factors in the future. 展开更多
关键词 space solar power satellite(SSPS) microwave power transmission(MPT) multi-objective function beam collection efficiency(BCE) system engineering
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Multi-objective optimization of top-level arrangement for flight test
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作者 WANG Yunong BI Wenhao +2 位作者 FAN Qiucen XU Shuangfei ZHANG An 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 2025年第3期714-724,共11页
The lack of systematic and scientific top-level arrangement in the field of civil aircraft flight test leads to the problems of long duration and high cost.Based on the flight test activity,mathematical models of flig... The lack of systematic and scientific top-level arrangement in the field of civil aircraft flight test leads to the problems of long duration and high cost.Based on the flight test activity,mathematical models of flight test duration and cost are established to set up the framework of flight test process.The top-level arrangement for flight test is optimized by multi-objective algorithm to reduce the duration and cost of flight test.In order to verify the necessity and validity of the mathematical models and the optimization algorithm of top-level arrangement,real flight test data is used to make an example calculation.Results show that the multi-objective optimization results of the top-level flight arrangement are better than the initial arrangement data,which can shorten the duration,reduce the cost,and improve the efficiency of flight test. 展开更多
关键词 flight test top-level arrangement flight test optimization multi-objective optimization
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Multi-objective optimization framework in the modeling of belief rule-based systems with interpretability-accuracy trade-off
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作者 YOU Yaqian SUN Jianbin +1 位作者 TAN Yuejin JIANG Jiang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 2025年第2期423-435,共13页
The belief rule-based(BRB)system has been popular in complexity system modeling due to its good interpretability.However,the current mainstream optimization methods of the BRB systems only focus on modeling accuracy b... The belief rule-based(BRB)system has been popular in complexity system modeling due to its good interpretability.However,the current mainstream optimization methods of the BRB systems only focus on modeling accuracy but ignore the interpretability.The single-objective optimization strategy has been applied in the interpretability-accuracy trade-off by inte-grating accuracy and interpretability into an optimization objec-tive.But the integration has a greater impact on optimization results with strong subjectivity.Thus,a multi-objective optimiza-tion framework in the modeling of BRB systems with inter-pretability-accuracy trade-off is proposed in this paper.Firstly,complexity and accuracy are taken as two independent opti-mization goals,and uniformity as a constraint to give the mathe-matical description.Secondly,a classical multi-objective opti-mization algorithm,nondominated sorting genetic algorithm II(NSGA-II),is utilized as an optimization tool to give a set of BRB systems with different accuracy and complexity.Finally,a pipeline leakage detection case is studied to verify the feasibility and effectiveness of the developed multi-objective optimization.The comparison illustrates that the proposed multi-objective optimization framework can effectively avoid the subjectivity of single-objective optimization,and has capability of joint optimiz-ing the structure and parameters of BRB systems with inter-pretability-accuracy trade-off. 展开更多
关键词 belief rule-based(BRB)systems INTERPRETABILITY multi-objective optimization nondominated sorting genetic algo-rithm II(NSGA-II) pipeline leakage detection.
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A reduced combustion mechanism of ammonia/diesel optimized with multi-objective genetic algorithm 被引量:1
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作者 Wanchen Sun Shaodian Lin +4 位作者 Hao Zhang Liang Guo Wenpeng Zeng Genan Zhu Mengqi Jiang 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第4期187-200,共14页
For the deep understanding on combustion of ammonia/diesel,this study develops a reduced mechanism of ammonia/diesel with 227 species and 937 reactions.The sub-mechanism on ammonia/interactions of N-based and C-based ... For the deep understanding on combustion of ammonia/diesel,this study develops a reduced mechanism of ammonia/diesel with 227 species and 937 reactions.The sub-mechanism on ammonia/interactions of N-based and C-based species(N—C)/NOx is optimized using the Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II(NSGA-II)with 200 generations.The optimized mechanism(named as 937b)is validated against combustion characteristics of ammonia/methane(which is used to examine the accuracy of N—C interactions)and ammonia/diesel blends.The ignition delay times(IDTs),the laminar flame speeds and most of key intermediate species during the combustion of ammonia/methane blends can be accurately simulated by 937b under a wide range of conditions.As for ammonia/diesel blends with various diesel energy fractions,reasonable predictions on the IDTs under pressures from 1.0 MPa to5.0 MPa as well as the laminar flame speeds are also achieved by 937b.In particular,with regard to the IDT simulations of ammonia/diesel blends,937b makes progress in both aspects of overall accuracy and computational efficiency,compared to a detailed ammonia/diesel mechanism.Further kinetic analysis reveals that the reaction pathway of ammonia during the combustion of ammonia/diesel blend mainly differs in the tendencies of oxygen additions to NH_2 and NH with different equivalence ratios. 展开更多
关键词 AMMONIA DIESEL COMBUSTION Kinetic mechanism multi-objective optimization
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基于DI-PointNet的变电站主设备点云高精度语义分割方法 被引量:1
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作者 裴少通 孙海超 +2 位作者 孙志周 胡晨龙 祝雨馨 《电工技术学报》 北大核心 2025年第9期2917-2930,共14页
在变电站机器人巡检任务中,三维点云数据的高精度语义分割是关键技术之一,有助于机器人理解电力设备、障碍物和其他物体的空间布局。然而,现有的点云分割算法在变电站场景中的应用效果有限,准确度较低、计算复杂度高,难以实现对变电站... 在变电站机器人巡检任务中,三维点云数据的高精度语义分割是关键技术之一,有助于机器人理解电力设备、障碍物和其他物体的空间布局。然而,现有的点云分割算法在变电站场景中的应用效果有限,准确度较低、计算复杂度高,难以实现对变电站主设备点云的准确分割。为了解决这一问题,该文提出了一种基于PointNet++的DI-PointNet算法。首先,采用双层连续变换器模块增强点云之间的信息交互,有效地聚合长距离上下文,增大网络有效感受野;其次,通过分层键采样策略生成自注意力机制所需的键值,降低算法复杂度;最后,使用倒置残差模块,通过倒置瓶颈设计和残差连接缓解梯度消失,有效地增加模型的深度,同时降低计算复杂度。此外,该文构建了变电站点云数据集,对DI-PointNet算法进行详细的消融实验,并与主流深度学习算法和电力领域典型点云分割算法进行对比。实验验证结果表明,DI-PointNet算法对变电站主设备点云分割的平均交并比达到82.5%,相比PointNet++算法提高了2.1个百分点,且总体精度提高了3.4个百分点,达到90.1%。DI-PointNet算法为智能电力设备巡检和维护提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 点云语义分割 双层连续变换器 分层键采样 倒置残差 变电站
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基于SwinPoinTr的视角受限下杏鲍菇表型参数测量方法
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作者 谢立敏 黄轶 +2 位作者 吴昊宇 叶大鹏 方兵 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期148-157,共10页
针对菇房内杏鲍菇表型参数测量任务中,由于扫描设备视角受限,扫描的杏鲍菇点云出现残缺问题,基于AdaPoinTr(Adaptive geometry-aware point transformers)提出了改进的SwinPoinTr模型,实现了对残缺杏鲍菇点云的准确补全和杏鲍菇表型参... 针对菇房内杏鲍菇表型参数测量任务中,由于扫描设备视角受限,扫描的杏鲍菇点云出现残缺问题,基于AdaPoinTr(Adaptive geometry-aware point transformers)提出了改进的SwinPoinTr模型,实现了对残缺杏鲍菇点云的准确补全和杏鲍菇表型参数的测量。该方法在使用提出的特征重塑模块的基础上,构建具有几何感知能力的层次化Transformer编码模块,提高了模型对输入点云的利用率和模型捕捉点云细节特征的能力。然后基于泊松重建方法完成了补全点云表面重建,并测量到杏鲍菇表型参数。实验结果表明,本文所提算法在残缺杏鲍菇点云补全任务中,模型倒角距离为1.316×10^(-4),地球移动距离为21.3282,F1分数为87.87%。在表型参数估测任务中,模型对杏鲍菇菌高、体积、表面积估测结果的决定系数分别为0.9582、0.9596、0.9605,均方根误差分别为4.4213 mm、10.8185 cm^(3)、7.5778 cm^(2)。结果证实了该研究方法可以有效地补全残缺的杏鲍菇点云,可以为菇房内杏鲍菇表型参数测量提供基础。 展开更多
关键词 杏鲍菇 智慧菇房 表型参数 点云补全 泊松重建 Swinpointr
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基于改进PointNet++的城市道路点云分类方法
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作者 田晟 熊辰崟 龙安洋 《广西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期1-14,共14页
城市道路场景的点云数据量巨大、类别分布不平衡且密度极不均匀,导致现有的点云分类方法难以满足高精度分类的需求。为了解决现有PointNet++网络对局部特征提取不充分的问题,本文充分考虑场景的上下文信息和点之间的全局依赖性,构建融... 城市道路场景的点云数据量巨大、类别分布不平衡且密度极不均匀,导致现有的点云分类方法难以满足高精度分类的需求。为了解决现有PointNet++网络对局部特征提取不充分的问题,本文充分考虑场景的上下文信息和点之间的全局依赖性,构建融合上下文信息的PointNet++点云分类网络模型。首先,基于注意力机制设计局部特征聚合模块,通过动态地融合邻域点特征以充分捕获局部信息。其次,考虑现有的分类模型不能顾及上下文信息,导致复杂场景下的分类性能受限,本文构建上下文感知模块和双注意力模块,从多个维度提取上下文信息,进一步增强特征的表达能力。实验结果表明:改进模型在大型点云数据集下具有更高的分类精度及更强的泛化性能(总体分类精度在Oakland和Paris公开数据集上分别为98.70%和96.84%),更适用于大规模点云分类。 展开更多
关键词 点云分类 pointNet++ 局部特征 注意力机制 上下文信息 城市道路
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Efficient sampling strategy driven surrogate-based multi-objective optimization for broadband microwave metamaterial absorbers 被引量:1
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作者 LIU Sixing PEI Changbao +3 位作者 YE Xiaodong WANG Hao WU Fan TAO Shifei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 CSCD 2024年第6期1388-1396,共9页
Multi-objective optimization(MOO)for the microwave metamaterial absorber(MMA)normally adopts evolutionary algo-rithms,and these optimization algorithms require many objec-tive function evaluations.To remedy this issue... Multi-objective optimization(MOO)for the microwave metamaterial absorber(MMA)normally adopts evolutionary algo-rithms,and these optimization algorithms require many objec-tive function evaluations.To remedy this issue,a surrogate-based MOO algorithm is proposed in this paper where Kriging models are employed to approximate objective functions.An efficient sampling strategy is presented to sequentially capture promising samples in the design region for exact evaluations.Firstly,new sample points are generated by the MOO on surro-gate models.Then,new samples are captured by exploiting each objective function.Furthermore,a weighted sum of the improvement of hypervolume(IHV)and the distance to sampled points is calculated to select the new sample.Compared with two well-known MOO algorithms,the proposed algorithm is vali-dated by benchmark problems.In addition,two broadband MMAs are applied to verify the feasibility and efficiency of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 multi-objective optimization(MOO) Kriging model microwave metamaterial absorber(MMA) surrogate models sampling strategy
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基于Point Transformer方法的鱼类三维点云模型分类
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作者 胡少秋 段瑞 +3 位作者 张东旭 鲍江辉 吕华飞 段明 《水生生物学报》 北大核心 2025年第2期146-155,共10页
为实现对不同鱼类的精准分类,研究共采集110尾真实鱼类的三维模型,对获取的3D模型进行基于预处理、旋转增强和下采样等操作后,获取了1650尾实验样本。然后基于Point Transformer网络和2个三维分类的对比网络进行数据集的分类训练和验证... 为实现对不同鱼类的精准分类,研究共采集110尾真实鱼类的三维模型,对获取的3D模型进行基于预处理、旋转增强和下采样等操作后,获取了1650尾实验样本。然后基于Point Transformer网络和2个三维分类的对比网络进行数据集的分类训练和验证。结果表明,利用本实验的目标方法Point Transformer获得了比2个对比网络更好的分类结果,整体的分类准确率能够达到91.9%。同时对所使用的三维分类网络进行有效性评估,3个模型对于5种真实鱼类模型的分类是有意义的,其中Point Transformer的模型ROC曲线准确率最高,AUC面积最大,对于三维鱼类数据集的分类最为有效。研究提供了一种可以实现对鱼类三维模型进行精准分类的方法,为以后的智能化渔业资源监测提供一种新的技术手段。 展开更多
关键词 点云处理 point Transformer 三维模型 鱼类分类
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基于Point-Attention点云分类的激光雷达故障诊断方法研究
10
作者 谭光兴 程星 陈海峰 《现代电子技术》 北大核心 2025年第20期10-17,共8页
在智能车辆和自主机器人领域,激光雷达传感器因高精度和可靠性,被广泛应用于环境感知和物体检测,因此其故障诊断尤为重要。激光雷达内部的故障往往有固件提醒,而外部环境因素导致的故障检测挑战较大,比如车辆形变、污垢等导致的激光点... 在智能车辆和自主机器人领域,激光雷达传感器因高精度和可靠性,被广泛应用于环境感知和物体检测,因此其故障诊断尤为重要。激光雷达内部的故障往往有固件提醒,而外部环境因素导致的故障检测挑战较大,比如车辆形变、污垢等导致的激光点云遮挡故障,难以直接在固件层面体现,需通过外部检测进行诊断。为此,提出一种基于Point-Attention激光雷达遮挡故障诊断方法。首先,结合多头几何注意力机制模块与CBAM模块、残差连接机制,增强了模型对点云数据中关键特征的提取能力,提高了分类准确性和鲁棒性;在真实的ScanObjectNN数据集和ModelNet40基准数据集上对Point-Attention模型进行了实验。该模型在分类任务上准确率分别达到了93.7%、82.5%。其次,融合了一种时间特征捕捉机制,从而使模型能够更好地适应现实场景中的时间相关性,进而更准确地处理激光雷达的遮挡故障。实验结果表明,所提方法能有效诊断激光雷达遮挡故障,最佳总体精度达99%以上,为激光雷达故障诊断提供了一种高效准确的解决方案。 展开更多
关键词 激光雷达 故障诊断 点云分类 残差连接 遮挡检测 时间特征捕捉
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Coincidence Point and Common Fixed Point Theorems on b-Metric-like Spaces
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作者 LUO Ting 《应用数学》 北大核心 2025年第3期831-840,共10页
In this paper,we establish common fixed point theorems for expansive map?pings on b-metric-like space and coincidence point for f-weakly isotone increasing mappings in partially ordered b-metric-like space.The main re... In this paper,we establish common fixed point theorems for expansive map?pings on b-metric-like space and coincidence point for f-weakly isotone increasing mappings in partially ordered b-metric-like space.The main results generalize and extend several well-known comparable results from the existing literature.Moreover,some examples are provided to illustrate the main results. 展开更多
关键词 b-metric-like space Partially ordered b-metric-like space Expansive mapping f-weakly isotone mapping Coincidence point Common fixed point
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基于三维点云和改进PointNet++的大田烟株叶片计数方法
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作者 南德旺 李军营 +3 位作者 梁虹 马二登 张宏 肖恒树 《中国烟草科学》 北大核心 2025年第3期89-97,共9页
烟草植株叶片数是估计烟叶产量的重要表型参数之一。针对传统人工烟株叶片计数困难问题,提出一种结合三维点云和改进PointNet++的大田烟株叶片计数方法。该方法利用无人机倾斜摄影获取大田烟株图片进而生成三维点云,然后利用改进的Point... 烟草植株叶片数是估计烟叶产量的重要表型参数之一。针对传统人工烟株叶片计数困难问题,提出一种结合三维点云和改进PointNet++的大田烟株叶片计数方法。该方法利用无人机倾斜摄影获取大田烟株图片进而生成三维点云,然后利用改进的PointNet++算法实现叶片点云分割,该算法应用KAN网络代替MLP提高算法学习能力,减少训练损失;并提出一种融合DGST网络和DBB多元分支块的DGSTD注意力机制提升准确性;此外,引入Varifocal loss解决各类别点云比例不平衡问题;最后采用MeanShift聚类算法实现叶片点云聚类,对应得到叶片数。结果表明,该算法点云分割的准确率为92.55%,平均交并比为76.33%,较原始模型分别提高2.06、2.81百分点;叶片估测精确率为94.35%,在三维空间内实现了大田烟株叶片计数。 展开更多
关键词 大田烟株 叶片计数 pointNet++ 三维点云 无人机倾斜摄影
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Triple point path prediction for height of burst explosion in highaltitude environment
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作者 Rui Li Minghang Hu +4 位作者 Rui Sun Yajing Chen Yan Li Quan Wang Xiaorong Cui 《Defence Technology(防务技术)》 2025年第4期109-119,共11页
Accurately forecasting the triple point(TP)path is essential for analyzing blast loads and assessing the destructive effectiveness of the height of burst explosion.Empirical models that describe the TP path under norm... Accurately forecasting the triple point(TP)path is essential for analyzing blast loads and assessing the destructive effectiveness of the height of burst explosion.Empirical models that describe the TP path under normal temperature and pressure environments are commonly employed;however,in certain configurations,such as at high-altitudes(HAs),the environment may involve low temperature and pressure conditions.The present study develops a theoretical prediction model for the TP path under reduced pressure and temperature conditions,utilizing the image bursts method,reflected polar analysis,and dimensional analysis.The model's accuracy is evaluated through numerical simulations and experimental data.Results indicate that the prediction model effectively evaluates the TP path under diminished temperature and pressure conditions,with most predictions falling within a±15%deviation.It was found that the TP height increases with altitude.As the altitude rises from 0 m to 10,000 m,the average TP height increases by 61.7%,87.9%,109.0%,and 134.3%for the scaled height of burst of 1.5 m,2.0 m,2.5 m,and 3.0 m,respectively.Moreover,the variation in TP height under HA environments closely mirrors that observed under corresponding reduced pressure conditions.In HA environments,only the effect of low-pressure conditions on the TP path needs to be considered,as the environmental lowtemperature has a minimal effect. 展开更多
关键词 Blast wave Triple point HIGH-ALTITUDE Mach reflection Height of burst
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基于Transformer和PointNet++的毫米波雷达人体姿态估计 被引量:2
14
作者 李阳 刘毅 +3 位作者 李浩 张刚 徐明枫 郝崇清 《计算机科学》 北大核心 2025年第S1期433-441,共9页
人体姿态估计作为动作识别领域中的研究热题被广泛地应用在医疗、安防和监控等方面,对推动相关行业的智能化发展具有重要意义。但目前基于图像的人体姿态估计对环境要求较高且隐私性差。基于此,提出了一种基于毫米波雷达点云的人体姿态... 人体姿态估计作为动作识别领域中的研究热题被广泛地应用在医疗、安防和监控等方面,对推动相关行业的智能化发展具有重要意义。但目前基于图像的人体姿态估计对环境要求较高且隐私性差。基于此,提出了一种基于毫米波雷达点云的人体姿态估计方法,该方法使用PointNet++对毫米波雷达点云进行特征提取,与基于CNN的姿态估计方法相比,其在各关节点的MSE,MAE,RMSE值更低。此外,为了解决毫米波雷达点云稀疏的问题,使用了一种多帧点云拼接策略,以增加点云的数量,其中以拼接三帧点云为输入的模型相比于原始模型的MSE和MAE值分别降低了0.22 cm和0.72 cm,有效地缓解了点云过于稀疏的问题。最后,为了充分利用不同点云之间的时序特征,将Transformer与PointNet++相结合,并通过消融实验证明了多帧点云拼接策略和加入Transformer结构这两种方法的有效性,其MSE和MAE两个指标值分别达到了0.59 cm和5.41 cm,为实现性能更优的射频人体姿态估计提供了一种新思路。 展开更多
关键词 人体姿态估计 毫米波雷达 pointNet++ 点云数据 TRANSFORMER
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基于SGPointNet++模型的奶牛点云分割与表型自动测定系统设计
15
作者 赵健 周国源 +3 位作者 王智文 李国亮 钟发钢 李嘉位 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期180-187,共8页
针对奶牛体尺人工测量工作量大、容易引起应激反应等问题,利用奶牛点云的三维重建以及点云分割技术,提出改进的点云分割模型并实现奶牛体尺数据的自动计算。本文以中国华西牛为研究对象,通过奶牛三维点云采集系统,采集115头奶牛的212组... 针对奶牛体尺人工测量工作量大、容易引起应激反应等问题,利用奶牛点云的三维重建以及点云分割技术,提出改进的点云分割模型并实现奶牛体尺数据的自动计算。本文以中国华西牛为研究对象,通过奶牛三维点云采集系统,采集115头奶牛的212组点云数据;采用Super-4pcs算法配准、进行空间直通滤波、基于邻域的离群点滤波完成奶牛点云的三维重建;基于PointNet++点云分割算法,结合SGE空间分组增强模块,提出改进的SGPointNet++模型,用于奶牛点云分割处理,进一步测量了体高、胸围、腹围、十字部高4个体尺数据。实验结果表明,SGPointNet++模型在测试集上分割平均交并比为81.87%,相较于PointNet、ASSANet、PointNeXt、PointNet++模型分别高27.82、1.55、1.19、1.07个百分点;体尺测量对于体高、胸围、腹围、十字部高平均绝对百分比误差分别为2.38%、3.05%、1.32%、1.69%,表明该方法可用于奶牛体尺测量,在降低工作量的同时保证了计算精度,为动物表型数据连续测定提供方法支撑,为分割和体尺计算模型改进提供技术参考。 展开更多
关键词 奶牛点云 三维重建 分割 体尺测量
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基于双重池化注意力机制和竖直特征融合的DV-PointPillars三维目标检测模型
16
作者 潘玉恒 任晨 +1 位作者 鲁维佳 李洋 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第5期793-801,共9页
为了改善柱体化三维目标检测模型中存在的柱体特征表征能力不足、误检漏检的问题,提出一种基于双重池化注意力机制和竖直特征融合的DV-PointPillars模型。在编码网络中引入最大和平均双重池化注意力机制,充分利用柱体内的点云信息,提升... 为了改善柱体化三维目标检测模型中存在的柱体特征表征能力不足、误检漏检的问题,提出一种基于双重池化注意力机制和竖直特征融合的DV-PointPillars模型。在编码网络中引入最大和平均双重池化注意力机制,充分利用柱体内的点云信息,提升柱体特征的表征能力;设计竖直区域特征提取网络,获取柱体在竖直方向上的特征信息,并在主干网络融合特征,改善编码方式导致的信息压缩问题,减少误判并提升遮挡情况的识别能力。采用KITTI数据集对汽车、行人、骑行者3个类别从简单、中等、困难3个难度进行实验。结果表明:相较于PointPillars模型,DV-PointPillars模型在增加3个模块后对车辆、行人、骑行者3个类别的3D平均检测准确度分别提升4.02%、5.17%、5.09%,显示出该模型的有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶 环境感知 三维目标检测 点云 注意力池化
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基于改进PointNet++网络和ICP算法的堆叠零件位姿估计
17
作者 栾庆磊 吴叶 +1 位作者 常昕昱 毛宜东 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第5期112-120,共9页
针对工业零件散乱摆放、相互堆叠带来的识别困难、位姿估计不准确等问题,文中提出了一种基于改进PointNet++点云分割网络与迭代最近点(ICP)配准算法的零件位姿估计方法。首先,利用PyBullet仿真工具模拟零件的堆叠场景并制作点云数据集;... 针对工业零件散乱摆放、相互堆叠带来的识别困难、位姿估计不准确等问题,文中提出了一种基于改进PointNet++点云分割网络与迭代最近点(ICP)配准算法的零件位姿估计方法。首先,利用PyBullet仿真工具模拟零件的堆叠场景并制作点云数据集;然后,改进PointNet++网络的损失函数和K-均值聚类算法的质心选择策略,将场景点云中的目标零件分割出来;最后,改进ICP点云配准算法的误差目标函数,估计目标零件的位姿信息。实验结果表明:实例分割的平均准确率和轮廓系数分别为92.88%和0.68,位姿估计的配准误差和耗时分别为0.926×10-6cm和24.64 s,证明了所提方法能够准确分割堆叠场景中的目标零件,且在位姿估计精度和效率方面均具有更好的效果。 展开更多
关键词 位姿估计 迭代最近点配准算法 pointNet++网络 K-均值聚类算法
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用Stigmatic Points法设计高性能80通道阵列波导光栅器件 被引量:1
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作者 周勤存 戴道锌 +2 位作者 潘德荣 何赛灵 何建军 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期199-203,共5页
采用StigmaticPoints方法改进传统的罗兰圆结构设计方法 ,给出一个实用化、高性能 80通道阵列波导光栅器件设计方案 .对采用这两种设计方法得到的器件性能结果进行了比较分析 ,指出了传统设计方法在设计大通道数阵列波导光栅器件中存在... 采用StigmaticPoints方法改进传统的罗兰圆结构设计方法 ,给出一个实用化、高性能 80通道阵列波导光栅器件设计方案 .对采用这两种设计方法得到的器件性能结果进行了比较分析 ,指出了传统设计方法在设计大通道数阵列波导光栅器件中存在的问题以及StigmaticPoints方法对器件性能的改进 . 展开更多
关键词 阵列波导光栅(AWG) 罗兰圆 Stigmaticpoints方法 波分复用
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基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法 被引量:3
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作者 刘慧 杜志鹏 +2 位作者 杨锋 张钰 沈跃 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期144-151,共8页
为了进一步提高喷雾机器人靶标检测的精准性、实时性和应用部署的实用性,该研究提出一种基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法。首先通过区域提取降采样、地面分割和改进DBSCAN聚类等点云预处理方法提取原始点云中... 为了进一步提高喷雾机器人靶标检测的精准性、实时性和应用部署的实用性,该研究提出一种基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法。首先通过区域提取降采样、地面分割和改进DBSCAN聚类等点云预处理方法提取原始点云中的靶标;然后通过移动最小二乘上采样将靶标点云转化为满足点云识别网络输入要求的点云数据;最终通过在PointNet网络中引入残差模块和改进循环剪枝算法轻量化PointNet网络,完成林果树靶标的实时识别。试验结果表明,在ModelNet40数据集上,轻量化PointNet网络可达89.7%的准确率;在实际苗圃环境的试验中,该研究方法对靶标的识别准确率可达92.49%,同时误识率与拒识率分别为13.4%和6.47%,相较PointNet网络识别准确率提升了4.38个百分点,误识率和拒识率分别降低了7.2和4.07个百分点;轻量化PointNet网络识别准确率仅比PointNet++网络低1.14个百分点,误识率和拒识率分别高了0.9和1.12个百分点。但是轻量化PointNet网络的模型参数量较PointNet网络和PointNet++网络的模型参数量显著减少,仅为PointNet网络的11.5%,PointNet++网络的27.02%;运算量相较PointNet网络、PointNet++网络分别减少13.3和76.79个百分点。该研究提出的轻量化PointNet网络具有较高的实时性、精确性和鲁棒性,能够满足林果园喷雾作业的靶标识别需求,可为林果园喷雾作业靶标实时识别提供参考。 展开更多
关键词 喷雾 机器人 林果园 点云预处理 轻量化pointNet网络 循环剪枝
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基于knee points的改进多目标人工蜂群算法 被引量:4
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作者 刘明辉 李炜 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第2期40-47,共8页
传统的人工蜂群算法(Artificial Bee Colony algorithm,ABC)及其在多目标上的扩展(Multi Objective Artificial Bee Colony algorithm,MOABC)存在着在高维、多峰函数情况下收敛速度变慢、后期容易陷入局部最优以及寻优精度丢失等问题。... 传统的人工蜂群算法(Artificial Bee Colony algorithm,ABC)及其在多目标上的扩展(Multi Objective Artificial Bee Colony algorithm,MOABC)存在着在高维、多峰函数情况下收敛速度变慢、后期容易陷入局部最优以及寻优精度丢失等问题。基于knee points提高收敛性和分布性的特点,设计了一种快速识别knee point的算法并将其应用到多目标人工蜂群算法中,提出了一种基于knee points的改进多目标人工蜂群算法(Kn MOABC)。算法在迭代过程中考虑pareto支配关系的同时,优先选择knee point作为下一代个体,极大地增强了算法的收敛速度,同时,在knee point识别算法中加入自适应的策略以保持良好的分布性。实验结果表明,Kn MOABC的性能优于三个最新的多目标人工蜂群对比算法。 展开更多
关键词 多目标人工蜂群算法 高维多峰函数 KNEE points 自适应识别策略
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