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Optimization of Air Route Network Nodes to Avoid ″Three Areas″ Based on An Adaptive Ant Colony Algorithm 被引量:9
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作者 Wang Shijin Li Qingyun +1 位作者 Cao Xi Li Haiyun 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2016年第4期469-478,共10页
Air route network(ARN)planning is an efficient way to alleviate civil aviation flight delays caused by increasing development and pressure for safe operation.Here,the ARN shortest path was taken as the objective funct... Air route network(ARN)planning is an efficient way to alleviate civil aviation flight delays caused by increasing development and pressure for safe operation.Here,the ARN shortest path was taken as the objective function,and an air route network node(ARNN)optimization model was developed to circumvent the restrictions imposed by″three areas″,also known as prohibited areas,restricted areas,and dangerous areas(PRDs),by creating agrid environment.And finally the objective function was solved by means of an adaptive ant colony algorithm(AACA).The A593,A470,B221,and G204 air routes in the busy ZSHA flight information region,where the airspace includes areas with different levels of PRDs,were taken as an example.Based on current flight patterns,a layout optimization of the ARNN was computed using this model and algorithm and successfully avoided PRDs.The optimized result reduced the total length of routes by 2.14% and the total cost by 9.875%. 展开更多
关键词 air route network planning three area avoidance optimization of air route network node adaptive ant colony algorithm grid environment
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Research on Data Routing Model Based on Ant Colony Algorithms 被引量:1
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作者 龚跃 吴航 +2 位作者 鲍杰 王君军 张艳秋 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2010年第4期269-272,共4页
Improved traditional ant colony algorithms,a data routing model used to the data remote exchange on WAN was presented.In the model,random heuristic factors were introduced to realize multi-path search.The updating mod... Improved traditional ant colony algorithms,a data routing model used to the data remote exchange on WAN was presented.In the model,random heuristic factors were introduced to realize multi-path search.The updating model of pheromone could adjust the pheromone concentration on the optimal path according to path load dynamically to make the system keep load balance.The simulation results show that the improved model has a higher performance on convergence and load balance. 展开更多
关键词 computer software data transmission ant colony algorithm routing model
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Path Planning for Lunar Surface Robots Based on Improved Ant Colony Algorithm 被引量:1
3
作者 SONG Ting SUN Yuqi +2 位作者 YUAN Jianping YANG Haiyue WU Xiande 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2022年第6期672-683,共12页
In the real-world situation,the lunar missions’scale and terrain are different according to various operational regions or worksheets,which requests a more flexible and efficient algorithm to generate task paths.A mu... In the real-world situation,the lunar missions’scale and terrain are different according to various operational regions or worksheets,which requests a more flexible and efficient algorithm to generate task paths.A multi-scale ant colony planning method for the lunar robot is designed to meet the requirements of large scale and complex terrain in lunar space.In the algorithm,the actual lunar surface image is meshed into a gird map,the path planning algorithm is modeled on it,and then the actual path is projected to the original lunar surface and mission.The classical ant colony planning algorithm is rewritten utilizing a multi-scale method to address the diverse task problem.Moreover,the path smoothness is also considered to reduce the magnitude of the steering angle.Finally,several typical conditions to verify the efficiency and feasibility of the proposed algorithm are presented. 展开更多
关键词 ant colony algorithm grid map multi scale path smoothing
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Three-Dimensional Planning of Arrival and Departure Route Network Based on Improved Ant-Colony Algorithm 被引量:3
4
作者 王超 贺超男 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2015年第6期654-664,共11页
In order to improve safety,economy efficiency and design automation degree of air route in terminal airspace,Three-dimensional(3D)planning of routes network is investigated.A waypoint probability search method is prop... In order to improve safety,economy efficiency and design automation degree of air route in terminal airspace,Three-dimensional(3D)planning of routes network is investigated.A waypoint probability search method is proposed to optimize individual flight path.Through updating horizontal pheromones by negative feedback factors,an antcolony algorithm of path searching in 3Dterminal airspace is implemented.The principle of optimization sequence of arrival and departure routes is analyzed.Each route is optimized successively,and the overall optimization of the whole route network is finally achieved.A case study shows that it takes about 63 sto optimize 8arrival and departure routes,and the operation efficiency can be significantly improved with desirable safety and economy. 展开更多
关键词 terminal airspace arrival/departure route ant-colony algoritbm path planningl transportation net work design
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Departure Trajectory Design Based on Pareto Ant Colony Algorithm
5
作者 Sun Fanrong Han Songchen Qian Ge 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2016年第4期451-460,共10页
Due to the ever-increasing air traffic flow,the influence of aircraft noise around the airport has become significant.As most airlines are trying to decrease operation cost,stringent requirements for more simple and e... Due to the ever-increasing air traffic flow,the influence of aircraft noise around the airport has become significant.As most airlines are trying to decrease operation cost,stringent requirements for more simple and efficient departure trajectory are on a rise.Therefore,a departure trajectory design was established for performancebased navigation technology,and a multi-objective optimization model was developed,with constraints of safety and noise influence,as well as optimization targets of efficiency and simplicity.An improved ant colony algorithm was then proposed to solve the optimization problem.Finally,an experiment was conducted using the Lanzhou terminal airspace operation data,and the results showed that the designed departure trajectory was feasible and efficient in decreasing the aircraft noise influence. 展开更多
关键词 aircraft noise departure trajectory design multi-objective optimization Pareto ant colony algorithm
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Novel Voltage Scaling Algorithm Through Ant Colony Optimization for Embedded Distributed Systems
6
作者 章立生 丁丹 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2007年第4期430-436,共7页
Dynamic voltage scaling (DVS), supported by many DVS-enabled processors, is an efficient technique for energy-efficient embedded systems. Many researchers work on DVS and have presented various DVS algorithms, some wi... Dynamic voltage scaling (DVS), supported by many DVS-enabled processors, is an efficient technique for energy-efficient embedded systems. Many researchers work on DVS and have presented various DVS algorithms, some with quite good results. However, the previous algorithms either have a large time complexity or obtain results sensitive to the count of the voltage modes. Fine-grained voltage modes lead to optimal results, but coarse-grained voltage modes cause less optimal one. A new algorithm is presented, which is based on ant colony optimization, called ant colony optimization voltage and task scheduling (ACO-VTS) with a low time complexity implemented by parallelizing and its linear time approximation algorithm. Both of them generate quite good results, saving up to 30% more energy than that of the previous ones under coarse-grained modes, and their results don’t depend on the number of modes available. 展开更多
关键词 dynamic voltage algorithm distributed system ant colony optimization MULTI-PROCESSOR
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Using Data Mining to Find Patterns in Ant Colony Algorithm Solutions to the Travelling Salesman Problem
7
作者 阎世梁 王银玲 《现代电子技术》 2007年第5期117-119,共3页
Travelling Salesman Problem(TSP) is a classical optimization problem and it is one of a class of NP-Problem.The purposes of this work is to apply data mining methodologies to explore the patterns in data generated by ... Travelling Salesman Problem(TSP) is a classical optimization problem and it is one of a class of NP-Problem.The purposes of this work is to apply data mining methodologies to explore the patterns in data generated by an Ant Colony Algorithm(ACA) performing a searching operation and to develop a rule set searcher which approximates the ACA′s searcher.An attribute-oriented induction methodology was used to explore the relationship between an operations′ sequence and its attributes and a set of rules has been developed.At the end of this paper,the experimental results have shown that the proposed approach has good performance with respect to the quality of solution and the speed of computation. 展开更多
关键词 数据挖掘 数据管理系统 数据库 数据分析
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基于A-ACO算法的物流车配送路径优化分析与研究
8
作者 周艳玲 王子龙 +2 位作者 沈鑫 付余涛 崔精涛 《榆林学院学报》 2025年第2期87-92,共6页
随着物流行业的不断发展,配送环节是连接买家和卖家的主要纽带,配送时的速度、效率、安全性和经济性影响着客户的满意程度,这使得物流车在配送时追求最优路径。为了使物流车在运输货物的过程中可以有效的躲避路上的障碍物并寻找到最优路... 随着物流行业的不断发展,配送环节是连接买家和卖家的主要纽带,配送时的速度、效率、安全性和经济性影响着客户的满意程度,这使得物流车在配送时追求最优路径。为了使物流车在运输货物的过程中可以有效的躲避路上的障碍物并寻找到最优路径,本文提出A-ACO算法,该算法通过对传统的蚁群算法的基础上增加了躲避障碍物的功能和障碍物影响因子。通过Netlogo对算法进行仿真,在仿真的过程中通过改变蚂蚁的数量来得出起点与终点的最短路径。改进后的蚁群算法相比传统的蚁群算法在安全性条件下获得最优路径。最后通过仿真实验证明,A-ACO算法可以在不同障碍物分布和数量下寻找最优路径的安全性和有效性,为物流公司选择配送路径的选择提供了一定参考价值。 展开更多
关键词 蚁群算法 NETLOGO 障碍物 最优路径
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图书馆数字文本智能聚类个性化推荐应用研究
9
作者 江新姿 高尚 《无线互联科技》 2025年第2期107-111,120,共6页
Web 2.0信息时代,信息量迅速增加,信息检索速率却显著降低,如何提高信息的自动分类管理水平,从海量数据中高效、准确、快速获取有价值的信息与知识成为智慧图书馆亟待研究与解决的问题。文章提出了在数字图书馆服务中运用新型文本聚类... Web 2.0信息时代,信息量迅速增加,信息检索速率却显著降低,如何提高信息的自动分类管理水平,从海量数据中高效、准确、快速获取有价值的信息与知识成为智慧图书馆亟待研究与解决的问题。文章提出了在数字图书馆服务中运用新型文本聚类群智能分析方法。该算法通过改进文本间的语义相似度计算,融合K-means聚类算法与蚁群聚类算法(Ant Colony Optimization,ACO)的优点,在初始分类时将K-means聚类算法用作快速分类,用分类结果指导更新蚂蚁各途径信息素,指导蚂蚁后续聚类途径选择,提高聚类运行效率。该分析方法因为不需要类别的信息,能自动完成文本分组,所以可以更好地应用到图书馆资源的推荐与检索服务中。图书馆数字文本数据库实验证明,混合蚁群聚类算法比单独的K-means、ACO都具有更好的聚类效果,可以看出该算法的有效性。 展开更多
关键词 文本聚类 K-MEANS聚类 混合蚁群聚类算法 个性化推荐 语义相似度
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车辆稳定域描述与求解的一种新方法
10
作者 贾长旺 李杰 +1 位作者 郑玲玲 赵旗 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期460-469,共10页
车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法... 车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法判断平衡状态稳定性。基于质心的侧偏角-侧偏角速度相平面,建立相轨迹特征点和相平面稳定域边界点搜索法求解稳定域边界点,根据车辆稳定域不同的分布情况,提出两类稳定域类型,建立相应的判断方法、稳定域四边形描述与自动求解方法。基于提出的方法求解常见中等车速行驶工况的车辆稳定域,与平行线法和菱形法的结果进行对比,通过CarSim正弦工况仿真结果进行验证。研究结果表明,提出的车辆稳定域四边形描述可以比平行线法和菱形法更好描述稳定域边界,自动求解减少了稳定域求解工作量。 展开更多
关键词 车辆稳定域 相平面 平衡状态 蚁群算法 Lyapunov间接法
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TrANTHOCNET:信任性蚁群自组织路由算法 被引量:2
11
作者 刘衍珩 张婧 王健 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期319-326,共8页
移动自组网依靠多点协作完成路由任务,可信的路由协议需要节点之间建立一定的信任关系,但大多数信任路由模型只追求路由的信任性而忽略了健壮性.本文基于ANTHOCNET算法,设计了兼顾信任性和健壮性的TrANTHOCNET算法.引入模糊Petri网的形... 移动自组网依靠多点协作完成路由任务,可信的路由协议需要节点之间建立一定的信任关系,但大多数信任路由模型只追求路由的信任性而忽略了健壮性.本文基于ANTHOCNET算法,设计了兼顾信任性和健壮性的TrANTHOCNET算法.引入模糊Petri网的形式化推理算法处理节点之间的不确定关系,并利用位置信息对信息素实时更新以提高路由健壮性.实验结果表明TrANTHOCNET较ANTHOCNET、AODV和T-AODV均表现出较强的抵抗恶意节点攻击的能力,在路由性能方面也验证了本算法的有效性. 展开更多
关键词 移动自组网 模糊PETRI网 蚁群算法 信任路由
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基于多策略混合鲸鱼-蚁群优化算法的装配序列优化
12
作者 黎响 王永 田德 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期565-575,共11页
装配序列规划(ASP)是风电机组设计和制造的关键内容,对产品的生产效率和成本有重要影响。SP问题是一个典型的NP完全问题,需使用有效的方法来搜索最优或近优的装配序列,但常用智能优化算法的参数值获取比较困难,导致在搜索效率和收敛精... 装配序列规划(ASP)是风电机组设计和制造的关键内容,对产品的生产效率和成本有重要影响。SP问题是一个典型的NP完全问题,需使用有效的方法来搜索最优或近优的装配序列,但常用智能优化算法的参数值获取比较困难,导致在搜索效率和收敛精度上存在一定局限性。为此,提出一种求解SP问题的多策略混合鲸鱼-蚁群优化算法。在计算过程中,使用增加精英反向学习策略(OBL)、差分进化算法(DE)的多策略混合鲸鱼算法优化蚁群算法的参数,然后再采用蚁群算法搜索最优或近优的装配序列。计算实验表明:多策略混合鲸鱼-蚁群优化算法降低了参数设置的复杂性,在求解SP问题上,与传统蚁群算法相比,算法的收敛速度和寻优能力得到很大提高。 展开更多
关键词 装配序列规划 风电机组 参数 多策略混合鲸鱼-蚁群算法
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改进蚁群算法无人机三维航迹规划
13
作者 时光泰 王合龙 《电光与控制》 北大核心 2025年第2期18-23,共6页
蚁群算法经常被用于解决无人机航迹规划问题,而传统蚁群算法存在迭代速度慢、易陷入局部最优等诸多缺陷,针对这些问题提出了一系列改进措施:对于航迹规划初期的蚁群算法盲目搜索问题,在任务空间中对信息素进行具有引导性的不均匀分配,... 蚁群算法经常被用于解决无人机航迹规划问题,而传统蚁群算法存在迭代速度慢、易陷入局部最优等诸多缺陷,针对这些问题提出了一系列改进措施:对于航迹规划初期的蚁群算法盲目搜索问题,在任务空间中对信息素进行具有引导性的不均匀分配,使得蚂蚁沿着起点到终点的连线进行探索,蚁群的探索更具方向性;同时,在启发函数中考虑到了转角因素对航迹平滑性的影响,用以提升航迹规划的质量;另外,采用自适应挥发系数,动态调整信息素挥发速率,避免前期过于快速地收敛到局部最优,也确保后期加速收敛,不使算法陷入无休止的计算中,并采用冗余节点消除策略对航迹做了进一步优化。 展开更多
关键词 无人机航迹规划 蚁群算法 自适应挥发系数 信息素差异分布策略
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基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群算法在无人船路径规划中的应用研究
14
作者 谢国兵 贺沩 +2 位作者 胡旺文 苏义鑫 石兵华 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期115-124,共10页
[目的]针对无人船在复杂水域中路径规划难度大的问题,提出一种基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群优化(ACO)算法。[方法]采用概率路线图法(PRM)得到一条初始路径,依据该路径和终点的方位信息指导ACO算法不均匀分配初始信息素,... [目的]针对无人船在复杂水域中路径规划难度大的问题,提出一种基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群优化(ACO)算法。[方法]采用概率路线图法(PRM)得到一条初始路径,依据该路径和终点的方位信息指导ACO算法不均匀分配初始信息素,使得初始路径和终点附近的信息素浓度大,其他栅格的信息素浓度参照与两者的距离逐渐减少,改善蚂蚁在前期路径搜索盲目性大的问题,缩短计算时间;建立求解多目标路径规划问题的目标函数,通过设定权重来平衡安全指数、能耗和路径曲折度之间的关系,为不同的应用场景生成符合需求的多样化路径,并使信息素增量随路径的优劣进行自适应调整,以强化优质路径在整个蚁群中的影响;同时,设置启发式矩阵系数的自适应调整机制,引入与迭代次数相关的余弦调节因子,以提高ACO算法的寻优效率。对路径进行二次优化以获得全局最优路径,减少航行过程中的频繁转向和转弯幅度。最后,以黄石的“仙岛湖”和杭州的“千岛湖”两个真实湖泊为地图,通过实验将所提算法与其他传统的ACO算法、A^(*)算法和改进ACO算法进行路径规划效果的比较。[结果]结果显示,相比其他传统的ACO算法,所提算法规划的路径最短(减少61.71%),距离障碍物最远,路径曲折度最小,运行时间也得到改善。[结论]实验结果表明,所提算法可降低无人船的航行能耗,减少转弯次数与转弯幅度,提升路径的平滑性和安全性。 展开更多
关键词 无人船 运动规划 多目标优化 蚁群优化算法 不均匀分配信息素 概率路线图法
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基于改进蚁群算法的煤矿巡检机器人路径规划
15
作者 孙强 孙霞 《煤矿机械》 2025年第4期199-202,共4页
机器人巡检是保证煤矿开采过程安全的重要措施。针对目前煤矿用机器人巡检时采用固定步长和串行方式生成巡检路径效率低、路径长等问题,从优化算法的启发函数和信息素挥发系数入手,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。仿真结果... 机器人巡检是保证煤矿开采过程安全的重要措施。针对目前煤矿用机器人巡检时采用固定步长和串行方式生成巡检路径效率低、路径长等问题,从优化算法的启发函数和信息素挥发系数入手,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。仿真结果表明,在保证有效躲避障碍物的前提下,改进算法相对于传统算法,平均迭代次数减少31,收敛速度更快;平均路径长度减少2.24,巡检路径更短;平均拐点数量减少7,路径更加平滑。该方法规划出的路径性能更佳。 展开更多
关键词 煤矿巡检机器人 改进蚁群算法 路径规划 栅格地图
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基于链路质量预测的UANET改进蚁群路由算法
16
作者 曾囿钧 周劼 +3 位作者 刘友江 曹韬 杨大龙 刘羽 《太赫兹科学与电子信息学报》 2025年第3期240-246,共7页
无人机自组网(UANET)可通过多跳转发增大通信范围,其中路由算法承担数据包传输路径规划的任务。针对高动态网络下,无人机定位偏差带来的定向天线波束对不准所造成的增益衰减问题,提出一种基于链路质量预测的蚁群路由算法(LQP-ACO)。该... 无人机自组网(UANET)可通过多跳转发增大通信范围,其中路由算法承担数据包传输路径规划的任务。针对高动态网络下,无人机定位偏差带来的定向天线波束对不准所造成的增益衰减问题,提出一种基于链路质量预测的蚁群路由算法(LQP-ACO)。该算法利用双向门控循环单元-全连接神经网络(BiGRU-FCNN)预测无人机节点之间的链路质量,然后根据预测的链路质量,利用蚁群算法寻找最优的2条路径进行业务数据传输。仿真结果表明,提出的路由算法相较于传统的Dijkstra算法,在随机路点(RWP)及随机游走(RW)移动模型下,丢包率分别降低了2.75%、4.5%。 展开更多
关键词 无人机自组网路由 蚁群优化算法 双向门控循环单元 全连接神经网络(FCNN)
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基于ISPSO-ACO融合的无人机三维路径规划算法
17
作者 刘江庭 祝顺康 +1 位作者 顾秋逸 李大鹏 《无线电工程》 2025年第4期866-876,共11页
针对复杂环境多约束的三维环境下无人机路径规划问题,首次将球面矢量粒子群(Spherical Vector-based Particle Swarm Optimization,SPSO)算法与蚁群优化(Ant Colony Optimization,ACO)算法相结合,并对前者进行改进,提出了一种融合的无... 针对复杂环境多约束的三维环境下无人机路径规划问题,首次将球面矢量粒子群(Spherical Vector-based Particle Swarm Optimization,SPSO)算法与蚁群优化(Ant Colony Optimization,ACO)算法相结合,并对前者进行改进,提出了一种融合的无人机三维路径规划算法——改进的SPSO及ACO(Improved SPSO and ACO,ISPSO-ACO)算法。利用Piece Wise混沌映射优化SPSO算法的种群初始化和速度更新,提升初始解的质量和搜索的多样性;设计自适应惯性权重系数与学习因子,平衡算法不同迭代时期全局与局部搜索能力;改进ACO算法信息素初始化策略,利用ISPSO算法预搜索路径作为ACO算法信息素初始值的增量;引入节点伪随机转移策略,保证在搜索不失随机性的同时提高目标的指向性。仿真结果表明,ISPSO-ACO算法在多个维度上超越了其他算法,减少了三维空间搜索的盲目性,并显著提升了搜索效率和路径质量,能够有效地为无人机在不同的三维任务环境中规划出最优路径。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 球面矢量粒子群算法 蚁群算法 混合算法
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蚁群算法实现光通过散射介质聚焦
18
作者 方龙杰 程科 何修军 《成都信息工程大学学报》 2025年第1期111-117,共7页
光通过散射介质聚焦是光通信和生物成像领域的重要目标。由于散射介质材料的密度分布具有高度非均匀性,相干光在非均匀介质中传输会经历多次散射。寻找与散射介质相匹配的入射光波前分布是解决这一问题的核心和关键。采用蚁群算法来优... 光通过散射介质聚焦是光通信和生物成像领域的重要目标。由于散射介质材料的密度分布具有高度非均匀性,相干光在非均匀介质中传输会经历多次散射。寻找与散射介质相匹配的入射光波前分布是解决这一问题的核心和关键。采用蚁群算法来优化入射光波前的相位分布。利用探测器测量介质后的焦点光强,发现蚁群算法获得的增强因子比传统的遗传算法高。数值仿真和实验验证了蚁群算法的可行性和稳定性。因此,今后在相干光通过散射介质聚焦与成像领域,应当优先考虑利用蚁群算法优化入射光的波前相位分布。 展开更多
关键词 蚁群算法 散射 聚焦 相位调制
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自动导引车路径规划问题建模与研究
19
作者 龚向阳 万超一 +1 位作者 钟家东 程宇 《汽车工艺与材料》 2025年第3期1-6,共6页
为提高自动导引车(AGV)的路径规划效率,以蚁群算法和迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为研究基础,以路径长度为优化目标,对单AGV进行路径规划。首先通过MAKLINK图论将实际环境简化为MAKLINK环境,然后通过Dijkstra算法求得起止点的最短路径,最... 为提高自动导引车(AGV)的路径规划效率,以蚁群算法和迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为研究基础,以路径长度为优化目标,对单AGV进行路径规划。首先通过MAKLINK图论将实际环境简化为MAKLINK环境,然后通过Dijkstra算法求得起止点的最短路径,最后通过蚁群算法优化该路径结果,得到最终选定的路径,提高了AGV的运输效率,降低了能量消耗。 展开更多
关键词 蚁群算法 DIJKSTRA算法 自动导引车 路径规划 MAKLINK图论
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基于蚁群算法的智能路径规划
20
作者 佟云昊 席志红 《电子科技》 2025年第1期23-28,44,共7页
针对移动机器人在完成自身定位和地图构建后难以合理规划路径,造成移动机器人无序运动和资源浪费问题,文中采用蚁群算法实现移动机器人路径规划。蚁群算法是一种求解问题中最佳路径的概率型算法,但在通用蚁群算法中,蚁群算法的所有参数... 针对移动机器人在完成自身定位和地图构建后难以合理规划路径,造成移动机器人无序运动和资源浪费问题,文中采用蚁群算法实现移动机器人路径规划。蚁群算法是一种求解问题中最佳路径的概率型算法,但在通用蚁群算法中,蚁群算法的所有参数均不变,导致蚁群算法的结果依赖算法中设定的信息素参数。针对上述问题,对蚁群算法的参数和信息素的分配进行改进,通过在每次迭代中改变信息素挥发系数和信息素更新标准以及结合启发因素改进信息素更新标准。设置可调节信息素挥发因子增加算法的自适应性,根据有意义的参数空间,通过在不同环境下对比传统蚁群算法和改进蚁群算法的路径规划结果。改进蚁群算法路径长度分别下降4.48%和8.54%,均未产生路径交叉结点,较好地实现了移动机器人合理路径规划的预期效果。 展开更多
关键词 移动机器人 蚁群算法 路径规划 概率型算法 最佳路径 信息素挥发系数 信息素更新标准 参数空间
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