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基于一般性动力学建模的多电机复合同步控制 被引量:2
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作者 谢斌 雷力 +1 位作者 王在相 李叶松 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第7期2821-2831,I0033,共12页
多电机同步系统广泛应用于精密制造领域,但是多样化系统结构与差异化同步控制需求,为高通用性同步控制策略设计带来了困难。为克服这些问题,该文建立多电机同步系统的一般性动力学模型,以统一形式的数学模型描述多样化同步控制问题;通... 多电机同步系统广泛应用于精密制造领域,但是多样化系统结构与差异化同步控制需求,为高通用性同步控制策略设计带来了困难。为克服这些问题,该文建立多电机同步系统的一般性动力学模型,以统一形式的数学模型描述多样化同步控制问题;通过基于运动学的坐标变换,揭示动力学模型内部复杂耦合关系及在耦合效应影响下的同步误差形成机理;通过提出运动解耦设计方法,精确补偿驱动轴与同步轴之间动力学特性差异,并实现系统解耦;基于已解耦系统设计反馈形式的运动跟踪控制器提升系统实时同步性能。仿真与实验结果表明,依据一般性动力学建模分析提出的复合同步控制策略具有明确的可解释性,能够有效提高多电机同步控制性能。 展开更多
关键词 多电机同步 动力学建模 耦合系统 同步控制 解耦控制
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基于改进遗传算法的新能源多电机系统中能量分配策略研究
2
作者 徐巍 刘超 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第6期63-72,共10页
在现代交通和工业领域,新能源多电机系统因其高效、环保的特点得到了广泛应用,但如何在这些系统中实现最佳的能量分配,以提高系统整体效率和延长电池寿命,是行业内亟待解决的问题。研究了新能源多电机系统中的能量分配策略,旨在优化能... 在现代交通和工业领域,新能源多电机系统因其高效、环保的特点得到了广泛应用,但如何在这些系统中实现最佳的能量分配,以提高系统整体效率和延长电池寿命,是行业内亟待解决的问题。研究了新能源多电机系统中的能量分配策略,旨在优化能量利用,降低能耗。分析了多电机系统的结构和工作原理,提出了一种基于能量管理的分配模型,该模型通过考虑电机的工作特性及系统的能量需求,构建了一个多目标优化问题。为求解这一复杂的优化问题,采用遗传算法(genetic algorithm,GA)进行优化;对传统遗传算法不足进行了改进,旨在提高算法在解决能量分配问题上的收敛速度和搜索精度,利用改进后的遗传算法对系统进行能量分配优化,通过迭代演化,逐步优化系统的能量分配方案,以实现系统最优性能;通过标准及实测路谱工况验证了所提方法的有效性和性能优势。结果表明,相比于平均分配及传统GA策略,基于改进遗传算法的能量分配策略能够显著提高新能源多电机系统的能源利用效率,在多种路谱工况下平均总能量损耗降低了4.7%,SOC提高了3.2%,表现出明显的节能效果,具有较高的实用价值和应用前景。 展开更多
关键词 遗传算法 多电机系统 能量损耗 力矩分配 能量分配
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基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法 被引量:1
3
作者 侯利民 赵世杰 +3 位作者 兰骁儒 李政龙 任一夫 张品佳 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第10期4034-4045,I0039,共13页
针对当前多电机转速协同控制采用耦合结构存在灵活性差、可靠性低和结构复杂等问题,该文提出一种基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法。首先,将单电机矢量控制系统视作智能体,并利用无向通信网络与邻居智能体实现... 针对当前多电机转速协同控制采用耦合结构存在灵活性差、可靠性低和结构复杂等问题,该文提出一种基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法。首先,将单电机矢量控制系统视作智能体,并利用无向通信网络与邻居智能体实现信息交互,故可以将多电机转速协同控制问题转化为多智能体系统一致性问题。通过设计一致性协议保证一致性误差在固定时间内收敛,利用设计的自适应扰动观测器估计系统中的未知扰动并前馈补偿到一致性协议中,从而得到期望的q轴电流。然后,基于超螺旋算法设计固定时间终端滑模电流控制器。最后,通过实验结果验证该方法的有效性和可行性,与偏差耦合控制进行对比可知,所提方法具有良好的协同控制性能。 展开更多
关键词 多永磁同步电机 耦合控制 多智能体系统 一致性协议 终端滑模电流控制器
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多智能体自定义收敛时间一致性的多永磁同步电机转速协同控制
4
作者 侯利民 石晨 关蒙 《电工技术学报》 北大核心 2025年第18期5918-5930,共13页
多智能体系统协同控制具有较好的灵活性、可扩展性和较强的鲁棒性,解决复杂系统一致性问题具有显著优势,由此考虑多电机转速协同控制与多智能体系统一致性控制的相通性,该文提出一种基于多智能体系统自定义收敛时间领导-跟随一致性的多... 多智能体系统协同控制具有较好的灵活性、可扩展性和较强的鲁棒性,解决复杂系统一致性问题具有显著优势,由此考虑多电机转速协同控制与多智能体系统一致性控制的相通性,该文提出一种基于多智能体系统自定义收敛时间领导-跟随一致性的多电机转速协同控制新思想。首先,将多永磁同步电机调速系统视为多智能体系统,基于无向通信拓扑设计自定义收敛时间的领导-跟随一致性控制协议;然后,利用李雅普诺夫函数证明所设计协议可实现自定义时间收敛。考虑到负载扰动对系统性能的影响,引入双幂次扩张状态观测器估计扰动并补偿至滑模控制结构中,从而得到期望的q轴电流,在永磁同步电机级联式矢量控制系统框架下实现多电机转速协同高性能控制。最后,在半实物仿真实验平台与偏差耦合控制算法进行对比实验验证,结果表明:在所提方案控制下,多电机调速系统速度跟踪误差较小、同步精度较高,并且可实现不同初始速度收敛和自定义时间收敛,进一步验证了所提方案的可行性。 展开更多
关键词 多永磁同步电机 多智能体系统 自定义收敛时间 转速协同
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在变速过程中采煤机电机-多级齿轮系统的机电特性 被引量:3
5
作者 鲁文佳 张义民 《机械设计》 北大核心 2025年第1期144-154,共11页
利用分层建模和级间耦合的方法建立了电机和多级齿轮系统的耦合模型。考虑与采煤机开采效率有密切关联的牵引速度对截割机电系统的影响,试验验证了变速过程中机电系统的加速度并分析了动态力的动力学行为。试验验证了通过模型建立的牵... 利用分层建模和级间耦合的方法建立了电机和多级齿轮系统的耦合模型。考虑与采煤机开采效率有密切关联的牵引速度对截割机电系统的影响,试验验证了变速过程中机电系统的加速度并分析了动态力的动力学行为。试验验证了通过模型建立的牵引速度与定子电流的量化关系,使得建立的机电耦合模型可在保证电机稳定运行的条件下寻求到合理的牵引速度并实现开采效率的最大化。定子电流频谱中发现在异步电机电流信号中存在丰富的齿轮各级啮合频率和其谐频等振动信息,说明电信号可以用于监测并反馈多级齿轮系统中出现的复杂的振动情况。 展开更多
关键词 电机-多级齿轮系统 耦合模型 牵引速度 动力学行为 定子电流
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基于事件触发的多电机驱动系统模糊自适应反步控制
6
作者 陈志威 罗绍华 +1 位作者 李枫韵 胡廷耀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期109-113,119,共6页
针对多电机驱动系统,为解决负载装置跟踪参考运动轨迹的控制问题,提出了一种基于事件触发的模糊自适应反步控制方案。首先,建立了多电机驱动系统包含死区、摩擦、未知干扰和工作负载等非线性因素的动力学模型;其次,将速度函数、区间二... 针对多电机驱动系统,为解决负载装置跟踪参考运动轨迹的控制问题,提出了一种基于事件触发的模糊自适应反步控制方案。首先,建立了多电机驱动系统包含死区、摩擦、未知干扰和工作负载等非线性因素的动力学模型;其次,将速度函数、区间二型模糊神经网络、二阶跟踪微分器融入到反步控制框架中,以解决多电机驱动系统的负载跟踪控制问题;同时,采用事件触发策略更新控制器输入,达到节约通信资源的目的,李雅普诺夫理论证明了所提方案的稳定性;最后,仿真实验结果证明了所设计方案的有效性。 展开更多
关键词 多电机驱动系统 事件触发 区间二型模糊神经网络 反步控制
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伺服系统多轴协同控制技术综述
7
作者 史婷娜 王敢 +1 位作者 曹彦飞 王志强 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第11期4479-4492,I0030,共15页
该文突破从耦合和非耦合两种协同控制方式进行分类的传统思路,首次围绕多轴伺服系统各个实施环节展开多角度的梳理和归纳,分别对其硬件架构、变流器拓扑、实时控制技术、多轴协同控制方式和多轴协同控制策略等角度进行多方位综述。创新... 该文突破从耦合和非耦合两种协同控制方式进行分类的传统思路,首次围绕多轴伺服系统各个实施环节展开多角度的梳理和归纳,分别对其硬件架构、变流器拓扑、实时控制技术、多轴协同控制方式和多轴协同控制策略等角度进行多方位综述。创新性地提出5种系统硬件架构归类方式;综合考虑和评估各变流电路拓扑结构在经济性、容错性、控制复杂度等方面的表现;聚焦芯片架构和网络总线,指出阻碍网络化多轴实时控制技术普及的难关;首次提出并行类和主从类两种耦合控制分类方法,从原理和结构上对多轴协同控制方式和协同控制策略及其改进措施进行深层次归纳;从多学科视角对多轴协同控制技术中尚存不足和难点进行探讨,对其未来发展方向进行展望。 展开更多
关键词 多电机控制 系统架构 变流器拓扑 实时控制技术 协同控制方式 协同控制策略
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基于ZYNQ的无源多动子直线电机定位系统
8
作者 程科然 任德均 +2 位作者 王玉龙 卢宇东 盘龙 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第10期79-83,90,共6页
为实现无源多动子直线电机在高速状态下的高频高精度定位,设计了一种无源多动子直线电机定位系统。提出一种多动子统一编码方式和一种实时幅值校正算法,实现系统内相同编码动子的编号与定位。在PL端通过创建IP核的方式实现了IIC通信模... 为实现无源多动子直线电机在高速状态下的高频高精度定位,设计了一种无源多动子直线电机定位系统。提出一种多动子统一编码方式和一种实时幅值校正算法,实现系统内相同编码动子的编号与定位。在PL端通过创建IP核的方式实现了IIC通信模块、数据处理模块、SPI通信模块;在PS端实现了滤波与补偿算法。测试结果表明:该系统重复定位精度约为±3μm。 展开更多
关键词 多动子直线电机 霍尔传感器 定位系统 信号处理 误差校正 ZYNQ
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类ITER多功能机械臂关节三电机控制系统设计
9
作者 齐国栋 姚达毛 仲崇峰 《核聚变与等离子体物理》 北大核心 2025年第1期39-44,共6页
多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些... 多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些问题采用三台电机协同驱动的方法进行解决。为此针对类ITER多功能机械臂关键关节设计了一种基于EtherCAT实时总线的三电机同步控制系统并完成了测试。在目前实验条件下,对单台电机进行了空载下的位置、速度跟踪测试。实验结果表明,控制系统能够正常运行,在给定点位置最大跟踪误差小于2′,满足定位精度要求。该控制系统的设计和搭建为后续三台电机的空载同步测试和加载实验奠定了基础。 展开更多
关键词 遥操作 多功能机械臂 ETHERCAT 三电机控制系统设计
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混合型多泵多速马达传动输出特性的研究 被引量:12
10
作者 闻德生 刘巧燕 +3 位作者 刘忠迅 陈功 杨小勇 杜永帅 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期15-20,共6页
为了使定量泵输出多级定流量、不用减压阀适应多个压力以及定量马达输出多级定转速和定转矩,设计了集多个单泵、单马达于一体具有高比功率的多泵多速马达,并在此基础上提出了混合型多泵多速马达传动理论。根据多泵、多速马达的特点对其... 为了使定量泵输出多级定流量、不用减压阀适应多个压力以及定量马达输出多级定转速和定转矩,设计了集多个单泵、单马达于一体具有高比功率的多泵多速马达,并在此基础上提出了混合型多泵多速马达传动理论。根据多泵、多速马达的特点对其进行了分类,分析了各类泵和马达在不同工作方式下的输出特性,又进一步得出决定多泵输出特性的流量系数以及多速马达输出特性的转速、转矩系数。分析了排量系数对传动的影响。结果表明:通过改变工作方式能够使流量系数和转速、转矩系数在一定范围内变化,变化范围取决于排量系数;比例型多速马达的差动连接会产生死点和差动反向,应确保转矩系数大于零。所设计的新型多泵多速马达在农业机械、行走机械、加工机械等领域有着广泛的应用前景。 展开更多
关键词 多泵 多速马达 传动 差动连接 排量系数 输出特性
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多泵/多马达容积调速回路的理论分析 被引量:8
11
作者 闻德生 徐添 +2 位作者 杜孝杰 郭高峰 赵超 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1294-1298,1303,共6页
分析了传统单泵/单马达容积调速回路、单泵/多马达回路以及多泵/多马达回路的原理和特性,提出了由多泵、多马达组成的新型容积调速回路,并与单泵/单马达回路进行比较.结果表明,所提出的多泵/多马达回路可以实现多级恒转矩或多级恒功率... 分析了传统单泵/单马达容积调速回路、单泵/多马达回路以及多泵/多马达回路的原理和特性,提出了由多泵、多马达组成的新型容积调速回路,并与单泵/单马达回路进行比较.结果表明,所提出的多泵/多马达回路可以实现多级恒转矩或多级恒功率的调节,扩大了回路的转速和转矩的调节范围. 展开更多
关键词 容积调速回路 多泵/多马达传动 转速 转矩
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多电机同步系统的多模型辨识 被引量:18
12
作者 张今朝 刘国海 潘天红 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期138-142,共5页
针对多电机同步系统,建立了按转子磁场定向的物理模型,分析了其多变量、强耦合、非线性的复杂关系。由于该物理模型难以应用于控制器设计,为此以三台电机为研究对象,对系统进行分解,建立了速度和张力输出与各输入量之间的映射关系,进一... 针对多电机同步系统,建立了按转子磁场定向的物理模型,分析了其多变量、强耦合、非线性的复杂关系。由于该物理模型难以应用于控制器设计,为此以三台电机为研究对象,对系统进行分解,建立了速度和张力输出与各输入量之间的映射关系,进一步将系统简化为速度和张力模型。利用数据驱动原理,对输入输出样本数据进行满意c均值聚类,建立了不同工况下的局部线性子模型及相应的调度函数,系统的全局模型是各个子模型的加权综合,从而得出速度和张力的全局模型。仿真结果表明,采用所建立的简化模型能准确地拟合复杂多电机的非线性特性。 展开更多
关键词 多电机同步系统 满意模糊聚类 局部模型网络 线性化
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新型液压多泵在液压调速系统中的节能分析 被引量:6
13
作者 闻德生 郭高峰 +2 位作者 杜孝杰 徐添 赵超 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第24期2966-2969,共4页
针对液压系统的节能问题,提出了几种基于新型液压元件(多泵)的调速回路节能方法。这几种方法采用的核心元件是多泵,该泵可在一个泵体内形成多个不同流量的泵,有多个进油口和多个出油口,可根据执行元件的不同工况要求切换油路的连接方式... 针对液压系统的节能问题,提出了几种基于新型液压元件(多泵)的调速回路节能方法。这几种方法采用的核心元件是多泵,该泵可在一个泵体内形成多个不同流量的泵,有多个进油口和多个出油口,可根据执行元件的不同工况要求切换油路的连接方式,使泵的输出功率与负载功率合理匹配,从而达到提高回路效率、减少能耗的目的。阐述了单作用多泵双压节流调速回路、双作用多泵数字节流调速回路、多泵数字容积调速回路等几种新型回路的工作原理,并对多泵数字节流调速回路在恒载下的功率特性进行了分析比较,结果表明,这几种回路不同程度上减小了功率损失,提高了回路的效率。 展开更多
关键词 多泵/多马达传动 节能方法 多泵调速回路 功率匹配
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基于PLC的多机驱动带式输送机控制系统的硬件设计 被引量:23
14
作者 王福忠 王晓丹 王珊 《工矿自动化》 北大核心 2007年第1期37-40,共4页
文章在分析多机驱动带式输送机工作原理及控制要求的基础上,设计了基于PLC的多机驱动带式输送机控制系统。详细介绍了该控制系统的硬件配置和控制方案、传感器与执行器的选型,解决了信号的安全隔离、大功率阀的驱动和防爆等技术问题。... 文章在分析多机驱动带式输送机工作原理及控制要求的基础上,设计了基于PLC的多机驱动带式输送机控制系统。详细介绍了该控制系统的硬件配置和控制方案、传感器与执行器的选型,解决了信号的安全隔离、大功率阀的驱动和防爆等技术问题。现场实验表明:该系统具有安全可靠、使用灵活、功能强大等特点。 展开更多
关键词 矿井 带式输送机 多机驱动 控制系统 PLC
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基于RBFNN非线性预测模型的多电机传动系统 被引量:6
15
作者 王成龙 马军 +1 位作者 牛宏侠 令晓明 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第1期59-61,65,共4页
多电机传动系统因具有多变量、非线性和强耦合性等特点而难以建立精确数学模型。以两电机传动系统为研究对象,将构成NNC网络的RBF神经网络与常规PID控制相结合,从而实现控制参数自适应调节;用隐藏层节点动态生成的RBF神经网络构成NNI网... 多电机传动系统因具有多变量、非线性和强耦合性等特点而难以建立精确数学模型。以两电机传动系统为研究对象,将构成NNC网络的RBF神经网络与常规PID控制相结合,从而实现控制参数自适应调节;用隐藏层节点动态生成的RBF神经网络构成NNI网络建立非线性预测模型,以实现传动系统的参数预测。结合NNC网络和NNI网络设计了一种基于RBF神经网络非线性预测模型的两电机传动系统控制器。实验结果表明该控制器可以实现两电机传动系统中电机转速和张力的解耦控制,动静态性能好。 展开更多
关键词 多电机传动系统 神经网络 非线性预测 控制系统
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基于模型预测控制的多电机驱动系统能量最优分配策略 被引量:7
16
作者 陈龙 朱斌 +1 位作者 孙晓东 汪少华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期403-409,共7页
为了解决传统电动汽车单电机驱动系统高效区无法覆盖汽车行驶工况点的问题,提出了一种基于模型预测控制的纯电动汽车多电机驱动系统能量最优分配策略。首先,以整个多电机驱动系统为研究对象,建立了电机模型和汽车纵向动力学模型,并讨论... 为了解决传统电动汽车单电机驱动系统高效区无法覆盖汽车行驶工况点的问题,提出了一种基于模型预测控制的纯电动汽车多电机驱动系统能量最优分配策略。首先,以整个多电机驱动系统为研究对象,建立了电机模型和汽车纵向动力学模型,并讨论了采用高效区不同的前后轴电机时提高整车效率的方法。其次,通过台架实验标定出电机在特定转速-转矩工作点的效率,通过引入前后轮驱动力分配比α,将两张电机的效率图转换为整车的车速-驱动力效率图。再次,对模型预测转矩控制下的永磁同步电机系统进行了理论分析与仿真验证。最后,通过硬件在环实验,验证了能量最优分配策略对整车效率以及续航里程提升的有效性。 展开更多
关键词 纯电动汽车 永磁同步电机 多电机驱动系统 能量最优 扭矩分配
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基于CAN总线的多电机协调运动控制系统研究 被引量:17
17
作者 刘涛 王宗义 +1 位作者 孔庆磊 武光田 《机床与液压》 北大核心 2010年第3期75-77,共3页
多电机协调运动控制系统在工业领域中的应用越来越广泛,深入研究多电机的协调运动控制,提高其同步精度具有重要的意义。提出基于CAN总线的多电机运动控制系统结构,设计基于SJA1000的具有CAN总线通信功能的硬件模块和软件模块。实际运行... 多电机协调运动控制系统在工业领域中的应用越来越广泛,深入研究多电机的协调运动控制,提高其同步精度具有重要的意义。提出基于CAN总线的多电机运动控制系统结构,设计基于SJA1000的具有CAN总线通信功能的硬件模块和软件模块。实际运行结果表明该运动控制系统的各项技术参数均满足工艺要求。 展开更多
关键词 多电机协调运动 CAN总线 SJA1000
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基于鲁棒滑模观测器的多电机卷绕系统故障检测和隔离 被引量:18
18
作者 楚晓艳 年晓红 刘静静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期795-804,共10页
针对多电机卷绕系统故障检测和隔离问题,提出了基于滑模观测器的鲁棒故障检测和隔离策略.首先,考虑到多电机卷绕系统运行环境变化引起的摩擦系数、杨式模量、半径和转动惯量等参数的不确定性,通过引入非线性未知输入干扰对系统不确定参... 针对多电机卷绕系统故障检测和隔离问题,提出了基于滑模观测器的鲁棒故障检测和隔离策略.首先,考虑到多电机卷绕系统运行环境变化引起的摩擦系数、杨式模量、半径和转动惯量等参数的不确定性,通过引入非线性未知输入干扰对系统不确定参数进行描述,将多电机卷绕系统转化为包含执行器故障的一般不确定非线性系统;其次,构造鲁棒滑模观测器并用作故障检测观测器,通过滑模控制来抑制未知输入干扰,使观测器具有鲁棒性,在此基础上,结合多观测器故障隔离的思想,提出了可以同时对多个执行器故障进行检测和隔离的方法;然后,根据李雅普诺夫理论得到使观测器系统指数收敛的充分条件,同时给出了观测器增益的求解方法;最后,仿真结果验证了所提方法的鲁棒性和有效性. 展开更多
关键词 多电机卷绕系统 滑模观测器 故障检测 故障隔离
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多级电机传动系统同步控制理论与应用研究 被引量:97
19
作者 刘福才 张学莲 刘立伟 《控制工程》 CSCD 2002年第4期87-90,共4页
多电机同步协调运转控制系统在工业生产中广泛存在 ,综述了近年来此方面的最新研究成果 ,并提出了基于补偿原理和内模控制的多电机同步协调运转控制系统 ,在保证系统具有优良抗扰性能的同时 ,成功地消除了转速退饱和超调 ,使系统获得了... 多电机同步协调运转控制系统在工业生产中广泛存在 ,综述了近年来此方面的最新研究成果 ,并提出了基于补偿原理和内模控制的多电机同步协调运转控制系统 ,在保证系统具有优良抗扰性能的同时 ,成功地消除了转速退饱和超调 ,使系统获得了较好的跟随性能及同步跟踪精度 ,并通过仿真实例进行了验证。 展开更多
关键词 多级电机传动系统 同步控制理论 补偿原理 内模控制
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双电机驱动伺服系统齿隙非线性自适应控制 被引量:13
20
作者 赵国峰 陈庆伟 胡维礼 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期187-192,共6页
该文以参数未知的双电机驱动伺服系统为研究对象,针对施加偏置力矩后的系统,应用Backstepping方法选择控制Lyapunov函数(CLF),设计了基于状态反馈的自适应控制策略,完全消除了齿隙非线性对系统的影响。理论分析和仿真研究表明,该方案能... 该文以参数未知的双电机驱动伺服系统为研究对象,针对施加偏置力矩后的系统,应用Backstepping方法选择控制Lyapunov函数(CLF),设计了基于状态反馈的自适应控制策略,完全消除了齿隙非线性对系统的影响。理论分析和仿真研究表明,该方案能够保证系统稳定地跟踪参考输入,同时保证整个控制系统渐近稳定。 展开更多
关键词 齿隙非线性 BACKSTEPPING 自适应控制 伺服系统 多电机驱动
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