仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究

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作者 杨宗能 余琼 +1 位作者 高月仕 车鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期303-309,共7页

针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R... 针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为RA-CDPRs移动平台参数优化的另一个目标,从而得到了自动仓库系统中RA-CDPRs的最优几何结构和相应的移动平台参数。通过对六自由度RA-CDPR的仿真,表明优化后的结构能以更少的绳索张力来平衡外力,且显著提高了自动仓库系统的有效载荷质量。 展开更多

关键词 冗余并联机器人 仓库系统 仿真分析 优化设计

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基于ISO-TW算法的多仓储机器人路径规划研究

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作者 周小青 童一飞 周开俊 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期54-59,143,共7页

针对当前智能仓库中多仓储机器人协同规划效率低下、动态性不足等问题,提出了一种融合改进蛇优化(Improved Snake Optimizer,ISO)算法和时间窗(Time Window,TW)模型的路径规划方法。首先,在静态规划阶段,利用考虑阻塞因素的改进蛇优化... 针对当前智能仓库中多仓储机器人协同规划效率低下、动态性不足等问题,提出了一种融合改进蛇优化(Improved Snake Optimizer,ISO)算法和时间窗(Time Window,TW)模型的路径规划方法。首先,在静态规划阶段,利用考虑阻塞因素的改进蛇优化算法为多仓储机器人规划出全局最优路径,同时计算出各机器人的时间窗,从而提升仓储机器人的规划效率;其次,在动态规划阶段,通过建立的多仓储机器人时间窗模型并引入动态调节策略,以消解冲突提升算法的动态性能;最后,进行仿真及实验。仿真结果表明,ISO-TW算法相较其他算法在阻塞点数量上最多可减少27~43个,减少幅度达22.50%~31.62%(机器人规模为80个);重规划路径比重可降低39.82%~41.05%(机器人规模为40个);平均运行时长最多可缩短38~40 s,缩短幅度约为18.27%~19.05%(机器人规模为60个)。实验结果表明,ISO-TW算法较其他算法平均运行时长减少8.53%~9.23%,冲突次数减少11.63%~15.56%,能够在真实场景中实现多仓储机器人的高效协同规划。 展开更多

关键词 蛇优化算法 时间窗 仓储机器人 路径规划

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面向仓库货架的商品智能拣选机器人设计 被引量：3

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作者 张金燕 吴蓬勃 +1 位作者 王拓 王帆 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第5期230-239,共10页

目的为降低仓储拣选作业的劳动强度、提高拣选准确率,设计一款可代替人工拣货的拣选机器人。方法基于PaddlePaddle的PP-ShiTu图像识别系统,实现货架商品的精确识别和种类的快速更新;针对低成本机械臂的视觉抓取问题,提出基于“无标定3D... 目的为降低仓储拣选作业的劳动强度、提高拣选准确率,设计一款可代替人工拣货的拣选机器人。方法基于PaddlePaddle的PP-ShiTu图像识别系统,实现货架商品的精确识别和种类的快速更新;针对低成本机械臂的视觉抓取问题,提出基于“无标定3D视觉+AGV运动控制”的货架商品抓取引导方法;采用二维码自主导航和智能升降系统实现了货架商品的搬运和立体抓取。结果实验证明,所设计的拣选机器人实现了货架商品的精确抓取和搬运,测试准确率达到了92.25%。结论基于该方法构建的智能拣选机器人,可以完成仓库货架商品的拣选和搬运。 展开更多

关键词 仓库 货架 拣选 机械臂视觉抓取

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基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法 被引量：2

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作者 李贵虎 高贵军 +1 位作者 李军霞 贾雪峰 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期99-106,共8页

煤矿水仓巷道光照强度不均匀且结构化特征明显,传统基于视觉的机器人位姿识别方法识别不准确,而单一的机器人定位技术如自适应蒙特卡洛(AMCL)方法随着清仓机器人的长时间运行,输出的位姿信息存在较大累计误差,易出现煤泥清理不干净、与... 煤矿水仓巷道光照强度不均匀且结构化特征明显,传统基于视觉的机器人位姿识别方法识别不准确,而单一的机器人定位技术如自适应蒙特卡洛(AMCL)方法随着清仓机器人的长时间运行,输出的位姿信息存在较大累计误差,易出现煤泥清理不干净、与两侧巷道发生碰撞的情况。针对上述问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合清仓机器人位姿识别方法。首先搭建多传感器融合算法框架,建立里程计、惯性测量装置、激光雷达数据采集模型;其次基于扩展卡尔曼滤波原理,以惯性测量装置角度信息建立观测方程,结合里程计位姿信息,得到第1次融合的清仓机器人位姿矩阵,利用激光雷达的位置信息与之前的位姿矩阵进行迭代,得到第2次融合的清仓机器人位姿矩阵;最后采用互补滤波算法对融合后的清仓机器人位姿矩阵进行处理,输出最终的清仓机器人位姿矩阵。实验结果表明:在直线位姿识别中2次的最大位置误差为0.04 m,最大姿态角误差为0.05 rad;在模拟巷道实验中的最大位置误差为0.1 m,最大姿态角误差为0.085 rad;与AMCL方法相比,基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法在减少清仓机器人运行过程中的累计误差方面表现出显著的有效性。 展开更多

关键词 煤矿水仓清理 清仓机器人 机器人位姿识别 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 煤泥自主清理

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面向智慧工厂的多仓储机器人路径规划仿真教学研究 被引量：2

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作者 黄捷 詹维捷 +1 位作者 潘聪捷 刘尚坤 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第11期100-108,共9页

面向智慧工厂中的多载位仓储机器人路径规划仿真教学,该文以多仓储机器人多目标配送与多任务冲突的案例作为典型教学内容,提出基于多智能体强化学习任务监管器的多载位仓储机器人路径规划仿真教学模式,设计多载位仓储机器人配送路径最... 面向智慧工厂中的多载位仓储机器人路径规划仿真教学,该文以多仓储机器人多目标配送与多任务冲突的案例作为典型教学内容,提出基于多智能体强化学习任务监管器的多载位仓储机器人路径规划仿真教学模式,设计多载位仓储机器人配送路径最优的仿真教学总体方案,实现多仓储机器人在路径规划过程中的多任务冲突消解,仿真教学案例有效减少了多载位仓储机器人的运输路径长度和避障时间。此设计适用于智慧工厂下智能物流机器人路径规划算法的课程教学,为创新型人才的培养和虚拟仿真实验室的建设提供了参考。 展开更多

关键词 多载位仓储机器人 多智能体强化学习 任务监管器 仿真教学 路径规划

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基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划 被引量：9

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作者 禹鑫燚 陈浩 +3 位作者 郭永奎 程诚 欧林林 俞立 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期16-23,共8页

首先根据仓储物流环境的特点构建了可灵活扩展的仓储环境模型，并制定了适合仓储物流需求的机器人运动规则，使该模型能够适用于动态的仓储物流环境；其次采用线性时序逻辑任务公式描述具体的任务需求，使其可以适用于实际应用中更加复... 首先根据仓储物流环境的特点构建了可灵活扩展的仓储环境模型，并制定了适合仓储物流需求的机器人运动规则，使该模型能够适用于动态的仓储物流环境；其次采用线性时序逻辑任务公式描述具体的任务需求，使其可以适用于实际应用中更加复杂的任务；继而将任务需求与环境信息相融合，构建任务可行网络拓扑，避免分段任务搜索；然后采用Dijkstra算法在任务可行网络拓扑上搜索出最优路径，确保规划所得路径的最优性；最后将任务可行网络拓扑上的最优路径映射回加权切换系统，获得环境中满足任务需求的最优路径。与目前广泛使用的A＊算法相比，上述方法不仅能够满足复杂的任务需求，而且能够保证路径规划的最优性，而不是次优解。 展开更多

关键词 路径规划 线性时序逻辑(LTL) 仓储机器人 DIJKSTRA算法

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三维打印无人车间实验平台研发 被引量：2

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作者 林志伟 傅建中 +1 位作者 吴森洋 钱俊 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第2期41-46,共6页

开发了一套面向网络制造的三维打印无人车间实验平台。该车间包含三维打印机群、仓储系统、工业机器人、直线导轨等制造执行单元,其中打印机经过改造,具有热床托盘可互换的特点,配合机器人夹具,可实现自动上下料功能。这些单元通过以太... 开发了一套面向网络制造的三维打印无人车间实验平台。该车间包含三维打印机群、仓储系统、工业机器人、直线导轨等制造执行单元,其中打印机经过改造,具有热床托盘可互换的特点,配合机器人夹具,可实现自动上下料功能。这些单元通过以太网互联,在主控程序及设备状态表协调下有序工作,实现包括制造、搬运、仓储等功能。基于该平台提供的打印服务,用户只需在三维打印云平台网站上选择目标模型,设置简单的工艺参数,便可实现打印需求。 展开更多

关键词 网络制造 三维打印 机器人 立体仓库 无人车间

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仓储物流机器人技术现状与发展 被引量：33

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作者 雷斌 金彦彤 +2 位作者 王致诚 赵蕊 胡方鑫 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第12期143-153,共11页

仓储物流机器人一直是国内外学者研究的热点领域。为了深入分析国内外学者对仓储物流机器人的研究现状和趋势,针对近年来相关文献进行分析总结,首先,归纳出了3种常见的仓储物流机器人;其次,分析了仓储物流机器人室内导航相关技术;接着... 仓储物流机器人一直是国内外学者研究的热点领域。为了深入分析国内外学者对仓储物流机器人的研究现状和趋势,针对近年来相关文献进行分析总结,首先,归纳出了3种常见的仓储物流机器人;其次,分析了仓储物流机器人室内导航相关技术;接着介绍了仓储物流机器人的任务分配和路径规划方法以及常见的避障方法的研究现状;最后,剖析了仓储物流机器人的研究趋势和方向,为仓储物流机器人未来研究提供了参考。 展开更多

关键词 仓储物流机器人 任务分配 路径规划 智能算法 综述

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立体仓库多机器人协同路径规划与冲突消解 被引量：6

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作者 夏绪辉 端木艳霞 +2 位作者 郭钰瑶 王蕾 朱强 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期49-57,16,共10页

针对立体仓库中多机器人协同路径规划问题,建立了一个具有最优作业时间和能耗的多目标路径规划模型。采用分治-协作策略将多机器人路径规划问题分解为多个单机器人路径规划子问题。在路径规划中,采用改进的蚁群算法对每个机器人的初始... 针对立体仓库中多机器人协同路径规划问题,建立了一个具有最优作业时间和能耗的多目标路径规划模型。采用分治-协作策略将多机器人路径规划问题分解为多个单机器人路径规划子问题。在路径规划中,采用改进的蚁群算法对每个机器人的初始路径进行规划。基于时空协同约束,采用协同迭代优化策略,提出了多蚁群协同进化算法。针对路径冲突问题,设计了一种动态优先级冲突消解策略,有效地解决了多机器人冲突问题,找到了最优路径组合。仿真结果表明,该方法能有效提高多机器人的协同搬运效率,降低能耗并缩短搬运时间。 展开更多

关键词 立体仓库 多机器人系统 多蚁群协同进化 动态优先级

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基于改进遗传算法的货箱机器人拣选路径规划 被引量：9

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作者 吴玉文 牛智越 李珍萍 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1086-1097,共12页

针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建... 针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建立混合整数规划模型,设计改进的混合遗传算法对模型进行求解,并通过大规模算例验证了算法的有效性与稳定性。算例计算结果表明:所建模型及算法提高了货箱机器人的拣选效率,降低了运行成本。 展开更多

关键词 智能仓库 货箱拣选机器人 双目标路径规划 非对称车辆路径问题 混合遗传算法

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仓储物流机器人粒子群路径拣选算法 被引量：9

11

作者 李学军 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2020年第6期46-50,共5页

针对仓储物流机器人路径拣选问题,提出了一种粒子群路径拣选算法。首先,将机器人路径拣选的任务抽象为多目标点路径规划,提出了一种通过反向学习策略改进粒子算法来实现最优路径的拣选;其次,随着适应度函数权重的增加,机器人行走路径的... 针对仓储物流机器人路径拣选问题,提出了一种粒子群路径拣选算法。首先,将机器人路径拣选的任务抽象为多目标点路径规划,提出了一种通过反向学习策略改进粒子算法来实现最优路径的拣选;其次,随着适应度函数权重的增加,机器人行走路径的长度呈递减趋势。通过调整模型中的参数λ和μ,可以选择最佳的避障路径;再次,将获得最佳的参数应用于物理引擎仿真,使机器人能够成功规划避障路径。所设计的算法可完成多目标环境下路径规划问题,所使用的参数也有着较为良好得表现。最后通过算法仿真和物理引擎仿真模拟机器人的实际运动规划结果,以验证所设计方法的有效性并找寻最优化参数设定。 展开更多

关键词 仓储物流机器人 路径规划 粒子群算法 仿真

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仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划 被引量：54

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作者 沈博闻 于宁波 刘景泰 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期659-664,共6页

电子商务迅猛发展,为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化,品种多、批量小、批次多、周期短,传统的仓储物流难以适应新的需求,基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点,建立了一个灵... 电子商务迅猛发展,为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化,品种多、批量小、批次多、周期短,传统的仓储物流难以适应新的需求,基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点,建立了一个灵活可重构的仓储空间模型,制订了适于仓储物流的机器人运行规则。随后,将物流任务分解,给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法,修正A*算法实现了在特殊道路规则约束下的路径规划,进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。通过仿真,比较了路径规划方法和机器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响,验证了智能调度和路径规划方法的有效性。 展开更多

关键词 仓储物流 移动机器人 智能调度 路径规划 A＊算法

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危化品仓库安全巡检机器人系统设计与实验研究 被引量：8

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作者 包加桐 丁豪 +2 位作者 王国田 唐鸿儒 宋爱国 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期311-319,共9页

为丰富高校危化品仓库的安全检查手段与提升应急响应能力,设计与实现了一种巡检机器人系统.首先在差速驱动的四轮移动底盘上集成里程计、单线激光雷达、带云台的彩色夜视与热成像相机、环境监测传感器套件等,构建巡检机器人移动平台.其... 为丰富高校危化品仓库的安全检查手段与提升应急响应能力,设计与实现了一种巡检机器人系统.首先在差速驱动的四轮移动底盘上集成里程计、单线激光雷达、带云台的彩色夜视与热成像相机、环境监测传感器套件等,构建巡检机器人移动平台.其次,融合里程计与激光雷达数据实现机器人同时定位与建图、巡检路径自定义与跟随.在巡检点处,利用图像关联分析对预定义的待观测物品进行定位及热成像测温.在巡检过程中,利用热成像相机与环境监测传感器实时感知环境参数并形成热力图轨迹,同时基于先验知识检测热图像中出现的入侵者.基于机器人操作系统集成相关算法及使用NodeJS开发远程人机交互Web系统.在真实环境下开展了有光照条件和无光照条件下的自主巡检实验,实验结果证实本文方法与系统可以满足高校危化品仓库安全巡检要求. 展开更多

关键词 巡检机器人 危化品仓库 安全检查 热成像 环境监测

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智能仓库中的多机器人协同路径规划方法 被引量：61

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作者 张丹露 孙小勇 +1 位作者 傅顺 郑彬 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期410-418,共9页

为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器... 为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 多机器人系统 协同路径规划 智能仓库 动态加权地图

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多重约束下智慧仓储机器人配置仿真优化研究 被引量：12

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作者 郭笛 谢旦岚 纪媛 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2066-2072,共7页

针对智慧仓库的仓储机器人配置问题,构建了基于排队论的离散事件仿真模型,在保证系统可靠性和服务强度的前提下,考虑到故障对系统的影响,以距离成本、时间成本、空闲成本和购置成本所构成的总成本最小化为目标,提出了一种基于FlexSim平... 针对智慧仓库的仓储机器人配置问题,构建了基于排队论的离散事件仿真模型,在保证系统可靠性和服务强度的前提下,考虑到故障对系统的影响,以距离成本、时间成本、空闲成本和购置成本所构成的总成本最小化为目标,提出了一种基于FlexSim平台的离散事件仿真优化方法。通过分析系统平均队长、订单平均逗留时间等指标,将直观化的系统瓶颈与运行实际数据相结合,求得系统成本最小的配置策略。结合实例,对算例中的智慧仓库机器人配置方案进行求解。结果表明,基于Flex Sim平台的离散事件仿真寻优方法,能够求解仓储机器人配置的优化方案,并能保证模型方法的计算效率。 展开更多

关键词 智慧仓库 仓储机器人 数量配置 排队论 FLEXSIM

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云机器人在手术室二级库房高值耗材管理中的应用 被引量：18

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作者 金熠 陈哲颖 《中国护理管理》 CSCD 北大核心 2019年第2期231-234,共4页

目的:分析云机器人(JIT管理系统)配送高值耗材方法在手术室二级库房管理中的应用效果。方法:将2017年12月至2018年2月我院术中需配送高值耗材的140台胃肠外科手术分为云机器人(JIT管理系统)配送组与传统人工配送组,对比两组高值耗材平... 目的:分析云机器人(JIT管理系统)配送高值耗材方法在手术室二级库房管理中的应用效果。方法:将2017年12月至2018年2月我院术中需配送高值耗材的140台胃肠外科手术分为云机器人(JIT管理系统)配送组与传统人工配送组,对比两组高值耗材平均每台手术配送时间、高值耗材核对时效性、医护人员满意度等。结果:应用云机器人(JIT管理系统)配送高值耗材平均每台手术配送时间、高值耗材核对时效性、医护人员满意度优于传统人工配送,差异具有统计意义(P<0.01)。结论:应用云机器人(JIT管理系统)配送高值耗材优化了高值耗材的管理流程,有效缩减高值耗材存放量,缩短配送时间,节约手术室护士时间,值得推广。 展开更多

关键词 云机器人(JIT管理系统) 二级库房 高值耗材 手术室

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基于排队论的智能仓库机器人数量需求分析 被引量：5

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作者 闫华 黎丽荣 +2 位作者 万飞 刘波 李睿 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第3期102-105,共4页

基于排队论理论,将智能仓库机器人数量需求问题抽象为多服务台排队问题,综合考虑订单数量、拣选效率以及机器人购置成本等因素,建立了智能仓库机器人数量需求分析模型。通过分析系统的平均队长、订单的平均逗留时间等指标,并计算模型目... 基于排队论理论,将智能仓库机器人数量需求问题抽象为多服务台排队问题,综合考虑订单数量、拣选效率以及机器人购置成本等因素,建立了智能仓库机器人数量需求分析模型。通过分析系统的平均队长、订单的平均逗留时间等指标,并计算模型目标函数,可得考虑拣选效率和拣选成本等因素下的最优机器人数量配置。通过对智能仓库中机器人数量需求分析,既满足订单的拣选需求,避免因为等待时间过长而造成的成本增加;同时,保证每台机器人都能够得到充分利用,避免机器人闲置导致投入过高和资源浪费。 展开更多

关键词 排队论 智能仓库 搬运机器人 数量需求分析

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仓储机器人电池储能系统设计与仿真

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作者 刘正春 李杰 +2 位作者 杨炜红 舒国明 王俊 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第9期1205-1208,共4页

电池储能系统的供电性能、质量和体积大小直接影响着仓储机器人的运行性能和轻量化设计,而且室外用机器人对作业环境温度也提出了要求。选用能量密度较高且耐低温性能较好的三元锂电池,针对某型仓储机器人性能要求,设计了电池储能系统... 电池储能系统的供电性能、质量和体积大小直接影响着仓储机器人的运行性能和轻量化设计,而且室外用机器人对作业环境温度也提出了要求。选用能量密度较高且耐低温性能较好的三元锂电池,针对某型仓储机器人性能要求,设计了电池储能系统。通过建立电池组二阶RC等效电路数学和仿真模型,对方案的可行性和环境温度适应性进行了验证,并讨论了环境温度对三元锂电池输出瞬态特性的影响。仿真结果表明设计方案完全可以满足系统瞬时功率的要求,且低温下电池放电能力也可满足机器人室外作业要求。 展开更多

关键词 仓储机器人 电池储能系统 能量密度 三元锂电池 Thevenin模型

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移动货架仓库中搬运机器人优化调度模型与算法 被引量：4

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作者 杨吉威 王征 +1 位作者 王艺雪 李延通 《工程管理科技前沿》 CSSCI 北大核心 2023年第4期18-26,共9页

基于搬运机器人的电商仓库近年来在很多大型电商物流中心得到了广泛应用。面对大规模电商订单和多样化商品需求,如何调度好机器人完成栋货任务,发挥出该类仓库面向电商订单的分栋优势,是每个仓库决策者函待解决的关键问题。针对该问题,... 基于搬运机器人的电商仓库近年来在很多大型电商物流中心得到了广泛应用。面对大规模电商订单和多样化商品需求,如何调度好机器人完成栋货任务,发挥出该类仓库面向电商订单的分栋优势,是每个仓库决策者函待解决的关键问题。针对该问题,综合考虑订单栋货任务分配、货架服务顺序、栋货台工作安排及机器人调度复杂环节,本文以栋货时间最小化为目标建立了包含多抹货台的混合整数规划模型,证明了问题的NP-Hard特性,设计了基于模型的数学启发式算法,以及基于模拟退火和特殊反馈机制的两阶段自适应大邻域搜索算法。通过企业真实数据验证了模型和算法的科学性和有效性。 展开更多

关键词 移动货架仓库 搬运机器人 混合整数规划 数学启发式 自适应大邻域搜索

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面向印厂的智能物流系统应用 被引量：3

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作者 袁汝海 朱聪颖 齐元胜 《数字印刷》 CAS 北大核心 2022年第3期77-82,128,共7页

劳动密集型和生产离散型是印刷制造行业的关键痛点,印企车间智能物流系统的建立对该行业智能制造技术推广应用及行业转型升级具有重要意义。本研究对传统印刷企业车间问题进行分析,结合印企生产特性和车间物流系统,提出适应印企的完整... 劳动密集型和生产离散型是印刷制造行业的关键痛点,印企车间智能物流系统的建立对该行业智能制造技术推广应用及行业转型升级具有重要意义。本研究对传统印刷企业车间问题进行分析,结合印企生产特性和车间物流系统,提出适应印企的完整车间智能物流系统应用。该系统在设备上建立自动化立体仓库、智能搬运系统和产线衔接,并集成智能物流管控系统、制造执行系统和企业资源计划等信息化系统,以实现印厂车间智能物流调度系统的智能决策与调度。最后,结合某印厂智能物流系统的设计建设,验证了本研究的可行性,为印刷行业智能制造转型升级提供参考。 展开更多

关键词 智能物流 工业机器人 自动化立体仓库

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