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An improved model for predicting thermal contact resistance at multi-layered rock interface
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作者 WEN Min-jie XIE Jia-hao +4 位作者 LI Li-chen TIAN Yi EL NAGGAR M.Hesham MEI Guo-xiong WU Wen-bing 《Journal of Central South University》 2025年第1期229-243,共15页
This study proposes a general imperfect thermal contact model to predict the thermal contact resistance at the interface among multi-layered composite structures.Based on the Green-Lindsay(GL)thermoelastic theory,semi... This study proposes a general imperfect thermal contact model to predict the thermal contact resistance at the interface among multi-layered composite structures.Based on the Green-Lindsay(GL)thermoelastic theory,semi analytical solutions of temperature increment and displacement of multi-layered composite structures are obtained by using the Laplace transform method,upon which the effects of thermal resistance coefficient,partition coefficient,thermal conductivity ratio and heat capacity ratio on the responses are studied.The results show that the generalized imperfect thermal contact model can realistically describe the imperfect thermal contact problem.Accordingly,it may degenerate into other thermal contact models by adjusting the thermal resistance coefficient and partition coefficient. 展开更多
关键词 multi-layered structures general thermal contact model thermal contact resistance GL thermoelastic theory Laplace transform
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3-PRS并联机构动力学解耦与控制研究
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作者 黄俊杰 皇甫晨豪 +5 位作者 张家齐 蔡江坤 李世锴 刘志忠 闫勇刚 陈国强 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期735-744,共10页
针对3-PRS并联机构耦合性强、干扰难以控制等问题,对该机构进行动力学解耦与控制。首先建立机构逆向运动学模型,推导出末端动平台位姿与输入滑块高度间的运动方程;分析机构中各运动构件动能和势能,得出机构拉格朗日动力学方程,分析在无... 针对3-PRS并联机构耦合性强、干扰难以控制等问题,对该机构进行动力学解耦与控制。首先建立机构逆向运动学模型,推导出末端动平台位姿与输入滑块高度间的运动方程;分析机构中各运动构件动能和势能,得出机构拉格朗日动力学方程,分析在无重力环境以及正常重力环境中驱动力对末端动平台位姿的影响,并进行理论模型与数值仿真对比,其结果验证了动力学模型一致性和正确性;构建面向逆向动力学模型状态空间方程,研究3-PRS并联机构李导数表达式,实现状态空间方程反馈线性化解耦,并对状态空间解耦模型进行仿真,搭建3-PRS并联机构实验平台,验证了提出方法的有效性;基于完全解耦与积分滑模设计3-PRS并联机构控制器,仿真实验验证了该控制器的有效性。结果表明,设计的控制器不仅能够解耦其动力学模型,且在干扰、输入驱动力为时变情况下能够跟踪预期轨迹,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 3-prs并联机构 逆向动力学 反馈线性化 积分滑模
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S1PRs调控的生理功能、疾病发展及靶向药物研究进展
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作者 后叶虎 牛明慧 +4 位作者 韩明明 吕鹏强 杨全石 张刚强 陈亮 《生理科学进展》 北大核心 2025年第1期70-76,共7页
鞘氨醇-1-磷酸(sphingosine-1-phosphate, S1P)是细胞膜鞘脂质的代谢产物,与人体不同部位的G蛋白偶联鞘氨醇-1-磷酸受体(sphingosine-1-phosphate receptors, S1PRs)结合发挥生理功能。S1P-S1PRs信号通路在介导炎症反应、心脏发育、血... 鞘氨醇-1-磷酸(sphingosine-1-phosphate, S1P)是细胞膜鞘脂质的代谢产物,与人体不同部位的G蛋白偶联鞘氨醇-1-磷酸受体(sphingosine-1-phosphate receptors, S1PRs)结合发挥生理功能。S1P-S1PRs信号通路在介导炎症反应、心脏发育、血管生成以及免疫细胞的迁移、增殖和分化等方面发挥重要作用。S1PRs是多种疾病的有效治疗靶点,包括自身免疫性疾病、炎症、心血管疾病甚至癌症等。由于对S1PRs缺乏深入的认识阻碍了临床药物的研发。本文将对S1PRs的研究现状进行综述,将重点关注S1PRs的生理功能、参与疾病发展和代表药物的最新进展,为相关疾病的临床治疗提供新思路。 展开更多
关键词 S1prs G蛋白 生理功能 靶向药物 免疫
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Experimental investigation on dynamic stab resistance of highperformance multi-layer textile materials
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作者 Mulat Alubel Abtew François Boussu +1 位作者 Irina Cristian Bekinew Kitaw Dejene 《Defence Technology(防务技术)》 2025年第5期1-14,共14页
Stab-resistant textiles play a critical role in personal protection,necessitating a deeper understanding of how structural and layering factors influence their performance.The current study experimentally examines the... Stab-resistant textiles play a critical role in personal protection,necessitating a deeper understanding of how structural and layering factors influence their performance.The current study experimentally examines the effects of textile structure,layering,and ply orientation on the stab resistance of multi-layer textiles.Three 3D warp interlock(3DWI)structures({f1},{f2},{f3})and a 2D woven fabric({f4}),all made of high-performance p-aramid yarns,were engineered and manufactured.Multi-layer specimens were prepared and subjected to drop-weight stabbing tests following HOSBD standards.Stabbing performance metrics,including Depth of Trauma(DoT),Depth of Penetration(DoP),and trauma deformation(Ymax,Xmax),were investigated and analyzed.Statistical analyses(Two-and One-Way ANOVA)indicated that fabric type and layer number significantly impacted DoP(P<0.05),while ply orientation significantly affected DoP(P<0.05)but not DoT(P>0.05).Further detailed analysis revealed that 2D woven fabrics exhibited greater trauma deformation than 3D WIF structures.Increasing the number of layers reduced both DoP and DoT across all fabric structures,with f3 demonstrating the best performance in multi-layer configurations.Aligned ply orientations also enhanced stab resistance,underscoring the importance of alignment in dissipating impact energy. 展开更多
关键词 2D/3D woven fabrics High-performance fibers protective textiles multi-layer panels Impact ply orientation Dynamic stab resistance
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神经精神狼疮小鼠中S1P/S1PRs通路变化与行为学、血瘀证目征积分的相关性研究
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作者 李建斌 吴锐 《医学研究与战创伤救治》 北大核心 2024年第11期1121-1127,共7页
目的 探讨神经精神狼疮(NPSLE)小鼠中S1P/S1PRs通路变化及其与NPSLE血瘀证目征积分、周细胞凋亡、紧密连接蛋白表达等的关系。方法 将12只MRL/lpr雌性小鼠分为NPSLE组(通过神经行为学测试与基线比较,若行为学表现超过20%的变化定义为NP... 目的 探讨神经精神狼疮(NPSLE)小鼠中S1P/S1PRs通路变化及其与NPSLE血瘀证目征积分、周细胞凋亡、紧密连接蛋白表达等的关系。方法 将12只MRL/lpr雌性小鼠分为NPSLE组(通过神经行为学测试与基线比较,若行为学表现超过20%的变化定义为NPSLE小鼠)和系统性红斑狼疮(SLE)组,各6只;6只MRL/mpj小鼠作为对照组。所有小鼠接受血瘀证积分和血瘀证目征积分的评估,并通过取血和提取脑组织进行后续分析。比较NPSLE与SLE小鼠在S1P/S1PRs信号通路蛋白表达方面的差异,探讨其与NPSLE小鼠血瘀证目征积分、周细胞凋亡、紧密连接蛋白表达等生理参数之间的关系。RT-PCR和Western blot技术分析脑组织中凋亡相关蛋白、紧密连接蛋白以及S1P信号通路蛋白的表达。结果 与NPSLE小鼠相比,SLE和MRL/mpj小鼠中央区活动频率、行走总距离以及中央区停留时长更高(P<0.01),在水中静止时间减少,游泳与攀爬行为时长显著增加(P<0.01),对新物体的探索活动增加(P<0.01);在血瘀证目征总积分上,NPSLE小鼠显著高于SLE和MRL/mpj小鼠(P<0.01);通过Western blot实验显示,与NPSLE小鼠相比,MRL/mpj和SLE小鼠S1P和S1PR2的表达明显降低(P<0.01),而S1PR1、ZO-1、Cadherin和PDGFR-B的表达明显升高(P<0.01);与MRL/mpj小鼠相比,NPSLE小鼠中S1PR2 mRNA表达上调(P<0.01),PDGFR-β、S1PR1、ZO-1和Cadherin mRNA表达下调(P<0.01)。结论 S1P/S1PRs通路的异常活化可能与NPSLE小鼠的行为学改变和血瘀证目征积分的增加有关,为NPSLE的病理生理机制提供了新的视角。 展开更多
关键词 神经精神狼疮 S1P/S1prs通路 血瘀证目征 行为学
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水稻种子OsPR1-1基因的克隆及表达模式分析
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作者 金祖英 章露露 +1 位作者 王娜 王澍 《种子科技》 2025年第4期9-12,共4页
为探究水稻病程相关蛋白PR1基因在水田种植模式及旱地种植模式下的表达差异,从水田水稻及旱地水稻种子中克隆得到PR1基因,命名为OsPR1-1,分析其表达模式。结果显示,水稻OsPR1-1序列全长为504 bp,编码氨基酸168个,分子质量约为18.33 kDa... 为探究水稻病程相关蛋白PR1基因在水田种植模式及旱地种植模式下的表达差异,从水田水稻及旱地水稻种子中克隆得到PR1基因,命名为OsPR1-1,分析其表达模式。结果显示,水稻OsPR1-1序列全长为504 bp,编码氨基酸168个,分子质量约为18.33 kDa,理论等电点为8.63。亚细胞定位液泡内,为亲水性蛋白。OsPR1-1蛋白为稳定碱性蛋白,具有一个跨膜结构,OsPR1-1氨基酸序列与光稃稻同源相似性最高,为98.8%。荧光定量PCR分析显示,OsPR1-1基因在旱地种植模式下表达量显著高于水田种植,说明旱地种植条件下水稻种子抗病性、抗逆性优于水田种植,并为深入研究OsPR1-1基因的结构特性及表达特异性提供理论参考。 展开更多
关键词 水稻 pr1基因 基因克隆 表达模式
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静电纺丝法制备Pr^(3+)掺杂BaTiO_(3)纳米纤维及其光学性能研究
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作者 陈铃 关员路 +4 位作者 刘昊宇 王娇 裴清豪 杨柳 刘少辉 《功能材料》 北大核心 2025年第6期6216-6220,6228,共6页
为了提升钛酸钡材料的发光性能,基于稀土元素掺杂的理念,采用静电纺丝工艺制备出Pr^(3+)掺杂BaTiO_(3)一维纳米纤维,分析了稀土元素Pr掺杂浓度对一维纳米纤维相结构、形貌、发光性能的影响,并对其影响因素及机理进行分析。测试结果表明... 为了提升钛酸钡材料的发光性能,基于稀土元素掺杂的理念,采用静电纺丝工艺制备出Pr^(3+)掺杂BaTiO_(3)一维纳米纤维,分析了稀土元素Pr掺杂浓度对一维纳米纤维相结构、形貌、发光性能的影响,并对其影响因素及机理进行分析。测试结果表明:静电纺丝制备出的Pr^(3+)掺杂BaTiO_(3)纳米粉体具有良好的一维纳米纤维形貌,在较低Pr^(3+)掺杂浓度时,稀土元素Pr^(3+)能够进入BaTiO_(3)粉体的晶格,并不形成新的杂相,荧光性能测试结果表明:Pr^(3+)掺杂可以显著提高BaTiO_(3)一维纳米纤维的发光性能,Pr^(3+)掺杂可以提供相关的电子跃迁能级,荧光峰发射峰位于497、502、539、613、659 nm可以归因于^(3)P_(0)→^(3)H_(4)、^(3)P_(1)→^(3)H_(5)、^(3)P_(0)→^(3)H_(6)、^(3)P_(0)→^(3)F_(2)的能级跃迁,并且随着稀土元素Pr^(3+)掺杂浓度的逐渐增加,Ba 1-x Pr x TiO_(3)一维纳米纤维的荧光发光强度呈现先提高后降低,此现象可以归因于当较低Pr^(3+)浓度掺杂时,BaTiO_(3)晶格与Pr^(3+)间的相互作用,而Pr^(3+)浓度掺杂较高时,BaTiO_(3)晶格内与Pr^(3+)之间的距离变小,导致部分能量转移到猝灭中心,从而导致Pr^(3+)掺杂BaTiO_(3)一维纳米纤维荧光发光强度降低。 展开更多
关键词 BaTiO_(3) 一维纳米纤维 微观形貌 光学性能 pr^(3+)掺杂 微观机理
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275 nm ultraviolet laser with 351 mW continuous-wave output in a Pr:YLF laser pumped by a blue laser diode at 444.2 nm
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作者 ZHENG Quan XIAO Hui-dong +6 位作者 CHEN Xi WANG Yan WANG Yu-ning LIU Hui-zhen TIAN Dong-he WANG Jin-yan YAO Yi 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第2期376-381,共6页
This paper describes what is thought to be the first generation of a continuous wave deep ultraviolet laser at 275 nm by efficient frequency doubling of a blue-diode-pumped Pr:YLF laser at 550 nm.By employing a novel ... This paper describes what is thought to be the first generation of a continuous wave deep ultraviolet laser at 275 nm by efficient frequency doubling of a blue-diode-pumped Pr:YLF laser at 550 nm.By employing a novel fast-axis collimated blue semiconductor laser as the pump source,combined with a folded cavity and innovation coating technology,and utilizing a Brewster-cut BBO crystal for intracavity frequency doubling,TEM00 mode deep UV laser radiation at 275 nm with an output power of 351 mW is obtained.This marks the first report of achieving 275 nm laser generation based on Pr:LiYF4 to date. 展开更多
关键词 CW ultraviolet laser 275 nm laser pr:YLF frequency doubling
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PRDM5过表达慢病毒载体的构建及稳定转染Neuro-2a细胞的建立
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作者 吴钊淳 李友 +2 位作者 何嘉文 廖科棋 李胜男 《吉林大学学报(医学版)》 北大核心 2025年第1期1-8,共8页
目的:构建PR锌指区域蛋白(PRDM)5基因的过表达慢病毒载体,建立稳定转染的小鼠神经瘤母细胞Neuro-2a,为探讨PRDM5在缺血性脑卒中(IS)发病机制中的作用奠定基础。方方法法:在NCBI上搜索PRDM5的序列并设计引物,PCR法扩增获取PRDM5基因序列... 目的:构建PR锌指区域蛋白(PRDM)5基因的过表达慢病毒载体,建立稳定转染的小鼠神经瘤母细胞Neuro-2a,为探讨PRDM5在缺血性脑卒中(IS)发病机制中的作用奠定基础。方方法法:在NCBI上搜索PRDM5的序列并设计引物,PCR法扩增获取PRDM5基因序列,将其与Bam HⅠ和AgeⅠ限制性内切酶双酶切后的慢病毒载体GV492进行连接,构建GV492-PRDM5过表达重组质粒,采用PCR法筛选并鉴定出的与目的基因片段长度相近的阳性克隆送生工生物工程(上海)股份有限公司测序。将测序正确的GV492-control质粒和GV492-PRDM5过表达重组质粒分别转染至人胚胎肾细胞HEK293T中,转染48 h后离心收集慢病毒,分别为GV492-control慢病毒和GV492-PRDM5过表达慢病毒,采用慢病毒滴度测定法检测上述2种慢病毒滴度。将Neuro-2a细胞分为GV492-control组和GV492-PRDM5组,分别使用GV492-control慢病毒和GV492-PRDM5过表达慢病毒感染Neuro-2a细胞,慢病毒感染复数(MOI)为100,感染72 h后使用嘌呤霉素(10 mg·L^(-1))对成功感染GV492-control慢病毒和GV492-PRDM5过表达慢病毒的Neuro-2a细胞进行筛选,通过荧光显微镜观察GV492-control组和GV492-PRDM5组Neuro-2a细胞的生长状态及绿色荧光蛋白的表达情况。采用实时荧光定量PCR(RT-qPCR)法检测2组Neuro-2a细胞中PRDM5 mRNA表达水平;Western blotting法检测2组Neuro-2a细胞中PRDM5蛋白表达水平。结果:PCR法,GV492-PRDM5重组质粒阳性转化子的长度约为684 bp,GV492-PRDM5过表达重组质粒基因序列与设计合成的PRDM5过表达序列一致;GV492-control慢病毒和GV492-PRDM5过表达慢病毒的滴度均为2.5×108 TU·mL^(-1)。荧光显微镜,GV492-control组和GV492-PRDM5组Neuro-2a细胞的生长状态均良好,且能观察到绿色荧光蛋白的表达。RT-qPCR法,与GV492-control组比较,GV492-PRDM5组Neuro-2a细胞中PRDM5 mRNA表达水平明显升高(P<0.01)。Western blotting法,GV492-control组和GV492-PRDM5组Neuro-2a细胞在相对分子质量为75000附近出现特异性条带;与GV492-control组比较,GV492-PRDM5组Neuro-2a细胞中PRDM5蛋白表达水平升高(P<0.01)。结论:成功构建PRDM5过表达慢病毒载体,建立了稳定转染的GV492-PRDM5-Neuro-2a细胞。 展开更多
关键词 pr锌指区域蛋白 过表达慢病毒载体 稳定表达 Neuro-2a细胞
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短时X射线诱导Ca_(3)(BO_(3))_(2):Pr^(3+)紫外到红光域长余辉
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作者 刘润尧 石文丽 +6 位作者 廖晓彬 张家旭 付晓燕 林彤燕 刘泽文 陈乃辉 张洪武 《光谱学与光谱分析》 北大核心 2025年第6期1578-1583,共6页
研发了一种短时间X射线诱导的长余辉荧光材料Ca_(3)(BO_(3))_(2):Pr^(3+)。实验表明,该材料在X射线的激发下表现出优异的多波段长余辉发光性能,余辉发射峰主要位于紫外(270,302 nm)、绿光(540 nm)、红光(610 nm)附近,分别对应于Pr^(3+)... 研发了一种短时间X射线诱导的长余辉荧光材料Ca_(3)(BO_(3))_(2):Pr^(3+)。实验表明,该材料在X射线的激发下表现出优异的多波段长余辉发光性能,余辉发射峰主要位于紫外(270,302 nm)、绿光(540 nm)、红光(610 nm)附近,分别对应于Pr^(3+)的4f5d→^(3)H_(4,5),^(3)P_(0)→^(3)H_(4),^(3)P_(0)→^(3)H_(6)能级跃迁。值得注意的是,若施与30 s的X射线辐照,衰减3 h后余辉的强度仍为背底强度的3.9倍。即使只有5 s的X射线辐照,也能产生持续3 h以上的长余辉。这一定程度上减少了X射线对人体的损伤。此外,Ca_(3)(BO_(3))_(2):Pr^(3+)还有优异的光激励性能,在980 nm激光的周期性照射下,可产生稳定的强光。热释光谱结果表明,该材料存在深度为0.8 eV的陷阱,这类陷阱的存在使得样品具有优异的长余辉性能和光激励特性。以上结果表明,Ca_(3)(BO_(3))_(2):Pr^(3+)是一种优异的X射线诱导长余辉荧光材料,有望作为人体光动力治疗的体内光源。 展开更多
关键词 Ca_(3)(BO_(3))_(2):pr^(3+) 短时间X射线诱导 多波段长余辉
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Exploring the effects of angle of incidence on stabbing resistance in advanced protective textiles:Novel experimental framework and analysis
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作者 Mulat Alubel Abtew François Boussu Irina Cristian 《Defence Technology(防务技术)》 2025年第2期67-82,共16页
Despite numerous research investigations to understand the influences of various structural parameters,to the authors'knowledge,no research has been the effect of different angles of incidence on stab response and... Despite numerous research investigations to understand the influences of various structural parameters,to the authors'knowledge,no research has been the effect of different angles of incidence on stab response and performance of different types of protective textiles.Three distinct structures of 3D woven textiles and 2D plain weave fabric made with similar high-performance fiber and areal density were designed and manufactured to be tested.Two samples,one composed of a single and the other of 4-panel layers,from each fabric type structure,were prepared,and tested against stabbing at[0○],[22.5○],and[45○]angle of incidence.A new stabbing experimental setup that entertained testing of the specimens at various angles of incidence was engineered and utilized.The stabbing bench is also equipped with magnetic sensors and a UK Home Office Scientific Development Branch(HOSDB)/P1/B sharpness engineered knives to measure the impact velocity and exerted impact energy respectively.A silicon compound was utilized to imprint the Back Face Signature(BFS)on the backing material after every specimen test.Each silicon print was then scanned,digitized,and precisely measured to evaluate the stab response and performance of the specimen based on different performance variables,including Depth of Trauma(DOT),Depth of Penetration(DOP),and Length of Penetration(LOP).Besides,the post-impact surface failure modes of the fabrics were also measured using Image software and analyzed at the microscale level.The results show stab angle of incidence greatly influences the stab response and performance of protective textiles.The outcome of the study could provide not only valuable insights into understanding the stab response and capabilities of protective textiles under different angle of incidence,but also provide valuable information for protective textile manufacturer,armor developer and stab testing and standardizing organizations to consider the angle of incidence while developing,testing,optimizing,and using protective textiles in various applications. 展开更多
关键词 2D/3D woven fabrics Impact protective fabric Drop tower perforation test Stab resistance testing protocol Angle of incidence multi-layer panels Soft body armor Impact surface damage
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空间凸轮驱动的单自由度PRS型并联机构及其设计 被引量:2
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作者 李树军 张艳丽 +1 位作者 吴宇峰 任奇武 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第22期2002-2005,共4页
提出一种用直动从动件空间凸轮驱动的PRS型并联机构,应用一套齿轮传动系统使各分支联动,构成单自由度并联机构。通过设计各分支的运动周期,可使机构在一个很长的公共周期内实现特定的运动。另外,可通过改变分支的相位,实现动平台的随机... 提出一种用直动从动件空间凸轮驱动的PRS型并联机构,应用一套齿轮传动系统使各分支联动,构成单自由度并联机构。通过设计各分支的运动周期,可使机构在一个很长的公共周期内实现特定的运动。另外,可通过改变分支的相位,实现动平台的随机任意空间运动,模拟一种多自由度并联机构的模糊控制效果。给出了系统的结构简图及相关参数设计的公式,讨论了设计参数对动平台运动输出的影响,并给出了应用实例。 展开更多
关键词 凸轮驱动 单自由度 prs并联机构 长周期 随机运动
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3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析 被引量:10
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作者 黄俊杰 贾智宏 赵俊伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第4期660-663,共4页
针对并联机器人工作空间的复杂性,以3-PRS并联机器人为结构模型,运用螺旋理论确定了该机构运动平台具有绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动共3个自由度,在此基础上运用封闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型,用Matlab软件进行... 针对并联机器人工作空间的复杂性,以3-PRS并联机器人为结构模型,运用螺旋理论确定了该机构运动平台具有绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动共3个自由度,在此基础上运用封闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型,用Matlab软件进行研究和仿真,得到了该机器人的工作空间。结果表明:该工作空间具有对称性,内部无发现空洞。 展开更多
关键词 3-prs并联机器人 螺旋理论 工作空间
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3-PRS并联机构工作空间求解的SimMechanics实现 被引量:8
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作者 郝亮亮 李虹 李瑞琴 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第11期63-65,共3页
3-PRS空间并联机构是2R1T的3自由度机构,由于该空间机构运动的复杂性,故对其工作空间的研究意义重大。以3-PRS并联机构的逆运动学为基础,运用Matlab中的Sim Mechanics功能模块绘制其结构框图,建立该机构的三维实体模型;然后利用数值实... 3-PRS空间并联机构是2R1T的3自由度机构,由于该空间机构运动的复杂性,故对其工作空间的研究意义重大。以3-PRS并联机构的逆运动学为基础,运用Matlab中的Sim Mechanics功能模块绘制其结构框图,建立该机构的三维实体模型;然后利用数值实例根据滑杆的行程限制条件以及球面副和转动副的转角约束条件采用运动仿真法编程得出了3-PRS并联机构的工作空间。结果表明,该机构的工作空间具有对称性,且内部无空洞,为3-PRS并联机构进一步研究优化设计、控制研究等奠定了一定的理论基础。 展开更多
关键词 仿真法 3-prs 并联机构 工作空间
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3-PRS微操作器的运动学性质分析 被引量:2
15
作者 李剑锋 刘德忠 +1 位作者 潘新文 费仁元 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第14期1194-1196,1239,共4页
分析了 3 -PRS微操作器的运动特性 ,给出了微操作运动的位置公式 ,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系。分析表明 ,条件数取决于操作针长度 Le及动平台半径 ra 之比 ,且当二者的... 分析了 3 -PRS微操作器的运动特性 ,给出了微操作运动的位置公式 ,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系。分析表明 ,条件数取决于操作针长度 Le及动平台半径 ra 之比 ,且当二者的比值小于 5时微操作器具有较好的操作灵巧性 ;工作空间体积值主要受操作针长度 Le、动静平台半径 ra、rb 的影响 ,且在 Le 及rb 取定值时随 ra 的减小而增大 ;支链杆长 L对工作空间体积值影响不大。相关的分析结果可应用于 3 -PRS微操作器的运动学设计。 展开更多
关键词 3-prs微操作器 运动分析 灵巧性 工作空间
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3-PRS机构工作空间的蒙特卡洛方法分析 被引量:9
16
作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第4期478-481,共4页
工作空间分析是并联机构设计与评价中极其重要的工作.针对3-PRS并联机构工作空间描述及求解复杂的问题,采用蒙特卡洛方法进行工作空间的求解及分析.对运动特性及工作空间进行了分析,给出了计算工作空间的方法,并给出了具体的实现步骤.... 工作空间分析是并联机构设计与评价中极其重要的工作.针对3-PRS并联机构工作空间描述及求解复杂的问题,采用蒙特卡洛方法进行工作空间的求解及分析.对运动特性及工作空间进行了分析,给出了计算工作空间的方法,并给出了具体的实现步骤.最后用计算实例验证了该方法的有效性.结果表明,蒙特卡洛方法研究3-PRS工作空间编程简单,并且工作空间中点的均匀性好;刀具的长度对工作空间的范围有很大影响;3个姿态角,X,Y的坐标等信息可以展现在一个二维图上,直观形象,方便查询. 展开更多
关键词 3-prs 并联结构 工作空间 蒙特卡洛方法 位姿
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一种新型3-PRS并联机构的伴随运动分析 被引量:5
17
作者 孙付伟 赵俊伟 陈国强 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第4期78-82,共5页
3-PRS并联机构可以实现一平两转运动,但在非独立的自由度上,伴随运动也随之产生。为了分析3-PRS并联机构的伴随运动,得到伴随运动与运动参数及结构参数的关系,建立了3-PRS并联机构的运动学数学模型,利用仿真软件Matlab得到了在非独立自... 3-PRS并联机构可以实现一平两转运动,但在非独立的自由度上,伴随运动也随之产生。为了分析3-PRS并联机构的伴随运动,得到伴随运动与运动参数及结构参数的关系,建立了3-PRS并联机构的运动学数学模型,利用仿真软件Matlab得到了在非独立自由度上的伴随运动。结果表明,伴随运动随着运动参数的增大而变大,随结构参数的增大而变大,这为3-PRS并联机构的优化设计和误差分析提供了理论依据和数据支撑。 展开更多
关键词 3-prs并联机构 运动学 伴随运动
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3-PRS并联机构运动学正解可视化分析 被引量:4
18
作者 孙付伟 赵俊伟 陈国强 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第1期80-85,共6页
为分析3-PRS并联机构复杂的正向运动问题,判定出一组利用数值法求解出来的合适正解,建立了一种3-PRS并联机构的正向和逆向运动学数学模型,并对正向运动进行了解析,将各组正解所对应的3-PRS并联机构位形进行可视化分析。结果表明,计算和... 为分析3-PRS并联机构复杂的正向运动问题,判定出一组利用数值法求解出来的合适正解,建立了一种3-PRS并联机构的正向和逆向运动学数学模型,并对正向运动进行了解析,将各组正解所对应的3-PRS并联机构位形进行可视化分析。结果表明,计算和仿真结果与实际情况相符,为该3-PRS并联机构的下一步研究打下了基础。 展开更多
关键词 3-prs并联机构 运动学 数学模型 可视化
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考虑关节摩擦的3-PRS并联机构动力学建模研究 被引量:7
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作者 陈国强 周红鹏 +3 位作者 黄俊杰 代军 白秉欣 刘梦超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期416-426,共11页
为了研究摩擦力对并联机构运动过程的影响,对3-PRS并联机构进行了基于关节摩擦力的动力学分析。对3-PRS并联机构进行末端理论运动轨迹规划,采用矢量法对机构进行了运动学分析。提出3种不同的关节摩擦模型,包括库伦摩擦模型、库伦粘性摩... 为了研究摩擦力对并联机构运动过程的影响,对3-PRS并联机构进行了基于关节摩擦力的动力学分析。对3-PRS并联机构进行末端理论运动轨迹规划,采用矢量法对机构进行了运动学分析。提出3种不同的关节摩擦模型,包括库伦摩擦模型、库伦粘性摩擦模型以及库伦粘性静摩擦模型,在考虑关节间摩擦的情况下,基于牛顿欧拉法建立了3-PRS并联机构的动力学分析模型。逆动力学实例分析表明,负载越大,摩擦力越大,在有无摩擦力的情况下,3个移动副驱动力的最大误差分别为1.40%、1.51%、1.49%。通过正动力学实例分析了不同情况下关节间摩擦模型对末端运动轨迹的影响,结果表明,不同关节摩擦模型对3-PRS并联机构末端的运动轨迹有较大的影响。 展开更多
关键词 3-prs并联机构 动力学建模 牛顿欧拉法 摩擦模型 运动轨迹
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一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法 被引量:4
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作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第7期14-18,共5页
精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计... 精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计算理论输入等参数;然后加上误差,用逆解求出的参数作为初值进行正解非线性方程组迭代求解,求得末端实际位姿,进而计算误差;最后用算例验证了方法的有效性及可行性。正解非线性方程组迭代求解直接采用高级语言的非线性方程组求解函数,文中采用的初值设置方法总能保证收敛到真实解,编程方便,计算精度高。 展开更多
关键词 3-prs并联机器人 位姿 误差 非线性方程组
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