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BEV感知学习在自动驾驶中的应用综述 被引量:3
1
作者 黄德启 黄海峰 +1 位作者 黄德意 刘振航 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第6期1-21,共21页
自动驾驶感知模块中作为采集输入的传感器种类不断发展,要使多模态数据统一地表征出来变得愈加困难。BEV感知学习在自动驾驶感知任务模块中可以使多模态数据统一融合到一个特征空间,相比于其他感知学习模型拥有更好的发展潜力。从研究... 自动驾驶感知模块中作为采集输入的传感器种类不断发展,要使多模态数据统一地表征出来变得愈加困难。BEV感知学习在自动驾驶感知任务模块中可以使多模态数据统一融合到一个特征空间,相比于其他感知学习模型拥有更好的发展潜力。从研究意义、空间部署、准备工作、算法发展及评价指标五个方面总结了BEV感知模型具有良好发展潜力的原因。BEV感知模型从框架角度概括为四个系列:Lift-Splat-Lss系列、IPM逆透视转换、MLP视图转换及Transformer视图转换;从输入数据概括为两类:第一类是纯图像特征的输入包括单目摄像头输入和多摄像头输入,第二类在融合数据输入中不仅是简单的点云数据和图像特征的数据融合,还包括了以点云数据为引导或监督的知识蒸馏融合和以引导切片方式去划分高度段的融合。概述了多目标追踪、地图分割、车道线检测及3D目标检测四种自动驾驶任务在BEV感知模型当中的应用,并总结了目前BEV感知学习四个系列框架的缺点。 展开更多
关键词 BEV感知学习 视图转换 多模态数据融合 多目标追踪 地图分割 车道线检测及3D目标检测
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基于深度学习的车道线检测算法
2
作者 岳永恒 赵志浩 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第9期22-30,共9页
针对智能车辆在复杂场景下的车道线检测准确性问题,该文提出了一种融合多尺度空间注意力机制和路径聚合网络(PANet)的车道线检测算法。该算法首先引入行锚框UFLD车道线检测模型,并结合深度可分离卷积的特征金字塔增强模块PANet,以实现... 针对智能车辆在复杂场景下的车道线检测准确性问题,该文提出了一种融合多尺度空间注意力机制和路径聚合网络(PANet)的车道线检测算法。该算法首先引入行锚框UFLD车道线检测模型,并结合深度可分离卷积的特征金字塔增强模块PANet,以实现图像的多尺度特征提取;接着,网络框架中设计多尺度空间注意力模块,且引入SimAM轻量级注意力机制,以增强对目标特征的聚焦能力;然后,设计自适应特征融合模块,通过智能调整不同尺度特征图的融合权重,对PANet输出的特征图进行跨尺度融合,以提升网络对复杂特征的提取能力。在TuSimple数据集上的实验结果表明,所提算法的检测精度为96.84%,较原算法提升了1.02个百分点,优于传统的主流算法;在CULane数据集上的实验结果表明,所提算法的F_(1)值为72.74%,优于传统的主流算法,较原算法提升了4.34个百分点,尤其在强光和阴影等极端场景下的检测性能提升显著,说明所提算法在复杂场景下具有优异的检测能力;实时性测试结果显示,所提算法的推理速度达118.0 f/s,满足智能车辆的实时性需求。 展开更多
关键词 车道线检测 深度学习 多尺度空间注意力机制 自适应特征融合
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多车道宽幅悬浮隧道管体基于CFD的绕流特性与缩尺效应
3
作者 陈志威 刘宏专 易壮鹏 《应用力学学报》 北大核心 2025年第1期223-235,共13页
为满足通行的需求悬浮隧道管体宜设计成大尺度的多车道宽幅截面,洋流是施工及运营阶段所面临的主要环境荷载。洋流作用下宽幅截面的绕流特性,以及缩尺试验或数值模拟时的尺寸效应值得重点关注。以椭圆形、圆端形、八边形3种按双向八车... 为满足通行的需求悬浮隧道管体宜设计成大尺度的多车道宽幅截面,洋流是施工及运营阶段所面临的主要环境荷载。洋流作用下宽幅截面的绕流特性,以及缩尺试验或数值模拟时的尺寸效应值得重点关注。以椭圆形、圆端形、八边形3种按双向八车道设计的宽幅截面为对象,并以圆形截面为对照,用CFD软件fluent建立了非定常流下的二维数值模型。研究了不同形状及不同缩尺比的宽幅截面在均匀流下的复杂绕流特性,建立了各类截面升力系数幅值、阻力系数均值和力矩系数幅值与流速的关系图,获取了不同缩尺比下三分力系数的时程曲线,并在此基础上给出了稳定周期内的涡量云图。结果表明:当流速增大时,宽幅截面三分力系数变化不大,圆形截面阻力系数、升力系数则明显减小;3种宽幅截面中,八边形升力系数、阻力系数和力矩系数均最大,脱涡频率最小,椭圆形则与之相反;各类宽幅截面不同缩尺比之间的三分力系数存在不同程度的差异,需考虑尺寸效应带来的影响;尾涡脱落对结构所受三分力有一定影响,阻力系数与涡量云图中尾涡强度、分离点有关。 展开更多
关键词 悬浮隧道 多车道宽幅截面 绕流特性 三分力系数 缩尺效应 CFD数值模拟
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面向无人驾驶的多任务环境感知算法研究 被引量:3
4
作者 宋建辉 刘鑫 +2 位作者 庄爽 赵亚威 刘晓阳 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第1期122-132,共11页
在无人驾驶技术中,多任务环境感知算法是确保无人驾驶汽车,在复杂交通环境中安全运行的关键技术之一。针对现有环境感知算法在处理复杂驾驶场景时存在的因天气、光照、遮挡等因素导致的鲁棒性差,出现漏检、分割边界模糊等问题,基于Hybri... 在无人驾驶技术中,多任务环境感知算法是确保无人驾驶汽车,在复杂交通环境中安全运行的关键技术之一。针对现有环境感知算法在处理复杂驾驶场景时存在的因天气、光照、遮挡等因素导致的鲁棒性差,出现漏检、分割边界模糊等问题,基于HybridNets网络进行改进,提出了一种高性能混合网络IPHNet,以更准确地完成实时感知任务。该网络使用解码器-编码器结构,采用改进EfficientNetV2-S作为主干网络,增强特征提取能力和处理速度。通过重构BiFPN来增加不同层级中间信息的特征融合,引入轻量化上采样模块DySample减少模型复杂度,保留更多信息。创新性设计了分割模块(SPN),极大地保证了对底层信息提取的完整性与准确性。在BDD100K数据集上的实验表明,与基线网络HybridNets相比,IPHNet在车辆检测任务上mAP达到81.4%,提高了4.1%;车道线分割任务上准确率达到86.84%,提高了1.44%,IoU达到33.32%,提高了1.72%;可行驶区域划分任务上mIoU提高了1.8%;FPS达到34,验证了IPHNet具备一定实时处理能力。 展开更多
关键词 无人驾驶 多任务环境感知 车辆检测 车道线检测 可行驶区域划分
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基于内容引导注意力的车道线检测网络
5
作者 刘登峰 郭文静 陈世海 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第3期451-459,共9页
为了有效利用注意力机制以提高车道线检测的准确性,提出基于内容引导注意力的车道线检测网络(CGANet).通过设计内容引导注意力机制(CGA),增强捕捉上下文信息的能力,强调编码在特征中更有用的信息,从而削弱无关信息的影响.为了减轻尺度... 为了有效利用注意力机制以提高车道线检测的准确性,提出基于内容引导注意力的车道线检测网络(CGANet).通过设计内容引导注意力机制(CGA),增强捕捉上下文信息的能力,强调编码在特征中更有用的信息,从而削弱无关信息的影响.为了减轻尺度差异对模型性能的影响,提出均衡特征金字塔网络(BFPN),以实现多尺度特征的均衡融合.引入ROI(RegionofInterest)提取器,以解决无视觉线索问题.在损失函数中添加交叉熵损失作为辅助分类损失,激励模型生成更加清晰的概率分布.在多个车道线检测数据集上进行实验验证,结果表明,与跨层细化网络(CLRNet)算法相比,所提方法在CULane、Tusimple和CurveLanes数据集上的F1指标分别提升0.65、0.18和0.29个百分点. 展开更多
关键词 无人驾驶技术 车道线检测 注意力机制 多尺度特征融合 交叉熵损失
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融合强化学习和状态机的智能矿卡换道决策研究
6
作者 程宇 谢丽蓉 +3 位作者 卞一帆 杨志勇 胡桂林 闫壮 《金属矿山》 北大核心 2025年第10期191-200,共10页
为提升露天煤矿智能网联矿卡的换道决策性能,提出了一种融合深度强化学习与有限状态机的换道决策方法。首先,构建了一个双层决策框架,上层利用深度Q网络生成初步换道决策,下层通过有限状态机进行安全性约束。其次,引入双重网络和竞争网... 为提升露天煤矿智能网联矿卡的换道决策性能,提出了一种融合深度强化学习与有限状态机的换道决策方法。首先,构建了一个双层决策框架,上层利用深度Q网络生成初步换道决策,下层通过有限状态机进行安全性约束。其次,引入双重网络和竞争网络结构优化DQN性能,有效缓解了Q值过估计问题。然后,基于Gipps安全模型设计了状态转移规则,动态评估换道间隙的安全性。最后,设计了一个多目标奖励函数,综合评价和引导换道行为。在Highway-env平台上进行试验,结果显示,在高交通密度场景下,融合方法换道成功率达81.36%,相比单一DuDQN换道成功率(50.84%)显著提升,碰撞次数减少,行驶稳定性增强。此框架能有效提升决策安全性和效率,对于露天矿运输换道决策具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 智能网联矿卡 深度强化学习 有限状态机 换道决策 多目标奖励函数
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位置强化与双路径边缘增强解码的盲道分割方法
7
作者 翁静梁 王龙业 +2 位作者 曾晓莉 刘梦瑶 易婷 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第9期2408-2418,共11页
针对盲道分割任务中背景复杂、边界模糊以及盲道形状多样化导致的分割效果不佳等问题,提出了一种位置强化与双路径边缘增强解码的盲道分割方法。设计了位置强化特征提取模块,通过在降采样过程中融入MobileVitv3构成的主干网络,增强模型... 针对盲道分割任务中背景复杂、边界模糊以及盲道形状多样化导致的分割效果不佳等问题,提出了一种位置强化与双路径边缘增强解码的盲道分割方法。设计了位置强化特征提取模块,通过在降采样过程中融入MobileVitv3构成的主干网络,增强模型对盲道特征的感知能力,充分保留上下文信息;提出了融合通道位置强化注意力模块,分别在通道和空间维度上强化特征提取,提升模型在低对比度场景下有效区分盲道与背景信息的能力;采用双路径边缘增强解码方式,对盲道的区域与边界信息进行解码,并结合联合损失函数进一步优化边界细节的处理。此外,针对当前缺乏大规模公开盲道数据集的问题,自制了一个多场景盲道数据集(MSBD),为模型训练和实验验证提供了更丰富的数据支持。实验结果表明,该网络在MSBD数据集上的mIoU、Precision、Recall以及F1-score分别达到96.82%、96.84%、96.48%、96.66%,均优于SegFormer、Deeplabv3+等网络;在输入图片大小为512×512×3时,参数量和计算量分别为1.73×106和1.93 GFLOPs,且推理帧率可达86 FPS,综合性能优于所对比网络;同时该网络在公开盲道人行道数据集(BACD)和Cityscapes数据集上的综合指标也优于所对比网络。 展开更多
关键词 盲道分割 位置强化 注意力模块 多场景 边界
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基于多任务学习的全景驾驶感知算法
8
作者 吴伟林 刘春泉 余孝源 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第4期1127-1133,共7页
针对全景驾驶感知算法YOLOP存在特征图池化操作自适应较差、下采样过程细节丢失和模型性能差的问题,提出一种基于多任务学习的全景驾驶感知算法,引入高效处理模块,提高对特征图池化操作自适应能力,采用不同加权系数的损失函数,提升网络... 针对全景驾驶感知算法YOLOP存在特征图池化操作自适应较差、下采样过程细节丢失和模型性能差的问题,提出一种基于多任务学习的全景驾驶感知算法,引入高效处理模块,提高对特征图池化操作自适应能力,采用不同加权系数的损失函数,提升网络的检测性能及鲁棒性。在BDD100K数据集的评估结果中,车道线检测准确率提高11.6%,可行驶区域检测的平均交并比(mIoU)提高2.1%,车辆检测的平均精确率均值的50%指标(mAP50)提高3.7%。在KITTI数据集的评估结果中,车辆检测mAP50指标提高3.4%。 展开更多
关键词 多任务学习网络 编码-解码器 车道线检测 可行驶区域检测 车辆检测 特征对齐 转置卷积
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40Gb/s,100Gb/s以太网IEEE P802.3ba标准研究 被引量:8
9
作者 傅珂 马志强 +1 位作者 李雪松 张锐 《光通信技术》 CSCD 北大核心 2009年第11期12-15,共4页
介绍了下一代以太网标准IEEE P802.3ba的研究进展、IEEE P802.3ba任务组关于速率的选择与应用目标的确定、协议结构和物理媒质相关特性。重点阐述其物理层的分层模型和工作原理,详细分析了协议的弹性和扩展性设计,并对标准的规模商用前... 介绍了下一代以太网标准IEEE P802.3ba的研究进展、IEEE P802.3ba任务组关于速率的选择与应用目标的确定、协议结构和物理媒质相关特性。重点阐述其物理层的分层模型和工作原理,详细分析了协议的弹性和扩展性设计,并对标准的规模商用前景作了介绍。 展开更多
关键词 40GB/S 100Gb/s ETHERNET 物理媒质相关特性(PMD) 多路分配架构-MLD
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公路桥梁长加载区间的多车道车辆荷载概念模型 被引量:9
10
作者 阮欣 周军勇 +1 位作者 石雪飞 周可攀 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1497-1502,共6页
高速公路多车道荷载及其响应的差异一直是桥梁设计与研究关注的重点,目前的多车道荷载模型对这种差异表述不合理,特别是长加载区间效应.选取2009~2013年实测的2车道和4车道28d自由通行的WIM(Weigh-in-motion)数据,研究车辆的车道选择... 高速公路多车道荷载及其响应的差异一直是桥梁设计与研究关注的重点,目前的多车道荷载模型对这种差异表述不合理,特别是长加载区间效应.选取2009~2013年实测的2车道和4车道28d自由通行的WIM(Weigh-in-motion)数据,研究车辆的车道选择和荷载的空间分布特性,分析长加载区间的多车道荷载响应,提出了考虑多车道荷载模型的新思路,并校核了该概念模型的系数取值.研究表明,应选用至少3周以上数据进行车辆及荷载分析才具有统计意义,多车道中各分车道的车辆及荷载分布具有显著差异,我国规范基于车道荷载同分布的假定不成立.车道荷载分位值差别显著,而最大值却大致相同,说明多车道荷载模型无法兼顾不同加载区间的修正要求.长加载区间上分车道荷载响应之间的比值趋于稳定数量关系,表明各车道不仅不能达到相同水平极值,且不能同时达到.推荐的多车道概念模型能科学考虑长加载区间上分车道及总车道响应极值的关系,更具工程意义,校核的系数表明推荐模型合理可用. 展开更多
关键词 多车道 车辆荷载模型 横向折减系数 荷载空间分布
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多车道高速公路出口开口段安全特性分析 被引量:9
11
作者 吕能超 杜子君 +1 位作者 吴超仲 王玉刚 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期120-130,共11页
为研究不同断面形式下的多车道高速公路出口影响区开口长度及流量与交通安全的关系,针对2种断面形式的高速公路出口,分别设计了3种不同的开口长度,结合3种不同流量条件设计了18个不同的驾驶模拟场景。实验招募30名被试者开展模拟驾驶实... 为研究不同断面形式下的多车道高速公路出口影响区开口长度及流量与交通安全的关系,针对2种断面形式的高速公路出口,分别设计了3种不同的开口长度,结合3种不同流量条件设计了18个不同的驾驶模拟场景。实验招募30名被试者开展模拟驾驶实验,提取不同开口长度及流量条件下各断面形式高速公路出口的车辆行驶轨迹、换道间隙的选择、减速度、最小TTC(Time to Collision)等驾驶行为特性参数,综合分析基于驾驶行为数据对不同开口长度的行车风险。结果表明:两种断面形式下,开口长度对于车辆在开口段上的换道点选择存在显著影响;两种断面形式下,1500 m的开口长度能够满足绝大多数驾驶人的换道需求;在换道间隙选择中,大都集中在5~6 s,分离式断面下的开口长度对于低于临界间隙的换道间隙出现的频次具有显著影响;流量及开口长度对于最大减速度及TTC最小值和分布位置均不存在显著性影响,但分离式断面下的最大减速度和最小TTC相较于整体式断面更小;此外,整体式断面中内侧3车道的行车风险低于分离式断面,分离式断面中外侧车道的行车风险低于整体式断面。 展开更多
关键词 交通工程 驾驶行为特性 驾驶模拟 开口长度 多车道高速公路
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多巷道式立体车库优化设计与车辆存取策略研究 被引量:12
12
作者 丁述勇 张征 +1 位作者 丁文洁 林勇 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期443-449,共7页
为了缓解多巷道式立体车库在存取车高峰时的车辆拥堵状况,实现车辆存取的安全、节能和减时,进行了车库的优化设计与车辆存取策略研究。设计了一种带有随行承载板的多巷道式智能立体车库,其由机电执行系统和计算机控制系统两大部分构成... 为了缓解多巷道式立体车库在存取车高峰时的车辆拥堵状况,实现车辆存取的安全、节能和减时,进行了车库的优化设计与车辆存取策略研究。设计了一种带有随行承载板的多巷道式智能立体车库,其由机电执行系统和计算机控制系统两大部分构成。机电执行系统主要由人车分离舱、水平传输机构、提升机构、堆垛式储架、随行承载板库和安全保护机构组成。计算机控制系统主要由控制室内的上位机(电脑服务器)和巷道机车上的下位机(PLC,programmable logic controller,可编程控制器)组成。依据机械设计方法对水平传输机构进行了优化设计,消除了水平传输机构进行堆垛动作时对巷道机车产生的侧倾力矩,并且节省了电机动作时间。为提高取车车主等待服务的满意度,提出了“取车优先+交叉排队存取”策略,采用计算机控制方法完成取车与交叉排队存取车的自动化控制。利用MATLAB软件的遗传算法(genetic algorithm,GA)工具箱实现存车时的空位寻优。研究结果为多巷道式立体车库运行的低能耗和低时耗提供了一条实现路径。 展开更多
关键词 多巷道式立体车库 存取车策略 服务满意度 模糊控制 遗传算法
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车辆换道控制策略及其灵敏度分析 被引量:6
13
作者 谭满春 徐建闽 +1 位作者 许伦辉 李丹丹 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2006年第2期206-210,共5页
本文研究了多车道交通系统中车辆换道行驶的微观模型;结合我国的高速公路分为快速车道与慢速车道的特点,建立了引导车辆行驶的控制策略,该策略由一系列规则构成;通过计算机仿真,验证了模型及规则的有效性;并对规则中的参数进行了灵敏度... 本文研究了多车道交通系统中车辆换道行驶的微观模型;结合我国的高速公路分为快速车道与慢速车道的特点,建立了引导车辆行驶的控制策略,该策略由一系列规则构成;通过计算机仿真,验证了模型及规则的有效性;并对规则中的参数进行了灵敏度分析. 展开更多
关键词 多车道交通流模型 换道 控制策略 灵敏度分析
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中法高速公路车流及荷载特性对比 被引量:7
14
作者 阮欣 周军勇 石雪飞 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1392-1397,共6页
选取中国和法国的两组利用动态称重设备实测的高速公路车辆数据进行统计,对实测车流的车型组成特性、车流时变特性及车辆到达特性,车辆特性,不同车道车流及荷载等特性进行了详细的对比与分析,总结了车流及车辆荷载的一般分布规律.数据显... 选取中国和法国的两组利用动态称重设备实测的高速公路车辆数据进行统计,对实测车流的车型组成特性、车流时变特性及车辆到达特性,车辆特性,不同车道车流及荷载等特性进行了详细的对比与分析,总结了车流及车辆荷载的一般分布规律.数据显示,国内车重、轴重及交通量等参数都显著高于法国,相对《公路桥涵设计通用规范》(JTG D60—2004)中车辆荷载基础数据也提高很大;每天的交通量在低谷期重车比例最高,高峰期重车比例最低;各车道之间车流及荷载特性差异性很大,并不符合互不相关假定;我国实测车辆荷载的效应极值外推结果远大于现行规范值.综合这些特性,建议对特殊桥梁的设计或评估,采用特定地点的车辆荷载;各车道汽车荷载模型应分别考虑;不同加载长度的汽车荷载模型应区别分析. 展开更多
关键词 车流及荷载特性 动态称重 多车道车辆荷载 汽车荷载模型
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一种交通监控场景下的多车道检测方法 被引量:4
15
作者 王镇波 余志 +2 位作者 赵建华 李熙莹 罗东华 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第12期14-18,23,共6页
为自动有效地获取交通监控场景中的多车道信息,提出一种利用骨架化边缘的多车道检测算法,以克服视频处理对固定场景和明确的先验车道位置信息的依赖。算法主要针对静态的交通背景图处理,采用背景提取、滤波和数字形态学预处理等,由Houg... 为自动有效地获取交通监控场景中的多车道信息,提出一种利用骨架化边缘的多车道检测算法,以克服视频处理对固定场景和明确的先验车道位置信息的依赖。算法主要针对静态的交通背景图处理,采用背景提取、滤波和数字形态学预处理等,由Hough变换确定车道位置的骨架线;由行车方向约束车道线角度,利用车道线几何成像特性检测出准车道线,获取车道线和车道区域。实验表明,对不同的交通场景和不同光照条件,该方法能有效检测多车道,鲁棒性强,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 交通监控视频 多车道检测 车道线提取 骨架化
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基于实测交通数据和可靠度理论的多车道荷载横向折减系数研究 被引量:9
16
作者 杜柏松 李明 罗玲 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第5期12-16,共5页
采用可靠度理论并针对实测交通数据对交通流特性进行统计分析。根据实测交通量和车重信息提出给定车型的重车概率分布类型为双重威布尔分布,依据轴距数据运用核密度估计分析得出轴距的代表值,通过速度信息得出车速的分布类型,并取分布的... 采用可靠度理论并针对实测交通数据对交通流特性进行统计分析。根据实测交通量和车重信息提出给定车型的重车概率分布类型为双重威布尔分布,依据轴距数据运用核密度估计分析得出轴距的代表值,通过速度信息得出车速的分布类型,并取分布的0.05分位值作为车速的代表值。采用回归分析拟合最大荷载W_(max)与均值μ及标准差σ之间的关系式并获取车重样本的变异系数变化情况,进一步采用概率算法得出了适用于当前交通状况的多车道荷载横向折减系数。 展开更多
关键词 桥梁工程 实测交通数据 可靠度理论 概率算法 多车道横向折减系数
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引入驾驶风格的熵权法多属性换道决策模型 被引量:16
17
作者 冯焕焕 邓建华 葛婷 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期139-144,共6页
为改善AHP换道模型需要主观赋权的问题,在分析换道决策机理及换道决策属性的基础上,提出引入驾驶风格的熵权法多属性换道决策模型.在不同空间占有率D下对模型进行仿真,获得不同驾驶风格、多种车道分隔方式下的平均换道动机概率和平均换... 为改善AHP换道模型需要主观赋权的问题,在分析换道决策机理及换道决策属性的基础上,提出引入驾驶风格的熵权法多属性换道决策模型.在不同空间占有率D下对模型进行仿真,获得不同驾驶风格、多种车道分隔方式下的平均换道动机概率和平均换道成功概率.分析发现,驾驶风格对平均换道动机概率和平均换道成功概率产生显著影响的空间占有率分别为(0.10, 0.85)和(0.30, 0.85),其中,激进驾驶风格的概率最大,保守的概率最小.说明该模型能响应驾驶风格偏好的影响,熵权法在多车道元胞自动机换道决策模型中的适用性较强. 展开更多
关键词 智能交通 多车道元胞自动机 换道决策 熵权法 驾驶风格
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复杂环境下车辆前方多车道识别方法 被引量:4
18
作者 张润生 黄小云 马雷 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期24-29,114,共7页
在识别行驶车道的基础上,通过控制感兴趣区将识别从单车道扩展到多车道。为提高复杂工况下识别的准确性,引入车道识别置信度,对每条分道线识别的准确程度进行判断,并针对复杂工况的特点给出置信度的计算方法。若置信度低于阈值,将对各... 在识别行驶车道的基础上,通过控制感兴趣区将识别从单车道扩展到多车道。为提高复杂工况下识别的准确性,引入车道识别置信度,对每条分道线识别的准确程度进行判断,并针对复杂工况的特点给出置信度的计算方法。若置信度低于阈值,将对各搜索参数的感兴趣区进行相应的调整,避免了搜索目标不在所设感兴趣区内。同时通过对序列图像各车道识别置信度分析,结合车道自身结构特点,对各车道识别效果进行判别,可有效地剔除相邻车道行驶车辆和行驶车道旁因不存在车道而对识别的影响,提高了识别可靠性。 展开更多
关键词 智能车辆 多车道识别 置信度 感兴趣区
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多车道横向折减系数在不同实测情况下的对比研究 被引量:2
19
作者 杜柏松 李明 罗玲 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第8期1-5,共5页
采用广深珠高速公路调查点7 d的实测交通数据,以每天的实测交通数据为研究对象得到基于每天实测交通数据的多车道横向折减系数,以考虑不同时段实测交通数据对横向折减系数的影响,结果表明:不同时段实测数据对多车道横向折减系数的影响较... 采用广深珠高速公路调查点7 d的实测交通数据,以每天的实测交通数据为研究对象得到基于每天实测交通数据的多车道横向折减系数,以考虑不同时段实测交通数据对横向折减系数的影响,结果表明:不同时段实测数据对多车道横向折减系数的影响较小;同时,通过与内蒙古调查点实测数据的对比分析,研究不同地域对横向折减系数的影响,结果表明:1~5车道横向折减系数受地域影响非常明显,而超过5车道之后,地域对横向折减系数的影响极小。 展开更多
关键词 桥梁工程 实测交通数据 不同地域 不同时段 多车道横向折减系数
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一种基于相位插值器的低抖动串行链路接收器 被引量:1
20
作者 吕俊盛 邵刚 田泽 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期429-434,共6页
为了提高接收器在多通道和多协议应用中的性能,提出了一种基于高线性度相位插值器的低抖动串行链路接收器。采用环形压控振荡器锁相环提供参考时钟,通过数字滤波器控制相位插值器调整采样时钟相位从而完成低抖动的数据恢复。整个接收器... 为了提高接收器在多通道和多协议应用中的性能,提出了一种基于高线性度相位插值器的低抖动串行链路接收器。采用环形压控振荡器锁相环提供参考时钟,通过数字滤波器控制相位插值器调整采样时钟相位从而完成低抖动的数据恢复。整个接收器在65 nm CMOS工艺平台实现流片验证,单通道接收器的面积为320μm×685μm。测试结果表明,接收器工作在3.125 Gbit/s时,引入的总抖动仅为11.3 ps;电路采用1.2 V供电,功耗仅为21 m W;在PCIE,FC和SRIO三种协议规定的1.062 5-3.125 Gbit/s数据率下,收发器的误码率均小于10-12。 展开更多
关键词 多通道 多协议 低抖动 相位插值器 接收器
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