A nonlinear visual mapping model is presented to replace the image Jacobian relation for uncalibrated hand/eye coordination. A new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation ...A nonlinear visual mapping model is presented to replace the image Jacobian relation for uncalibrated hand/eye coordination. A new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation results show that this method can drive the static tracking error to zero quickly and keep good robustness and adaptability at the same time. In addition, the algorithm is very easy to be implemented with low computational complexity.展开更多
为解决船舶导航系统跟踪精度受限、艏向控制稳定性差等问题,提出船舶导航系统智能控制与优化方法。以船舶动力学模型为控制设计基础,运用视线(Line of Sight,LOS)导航算法,通过轨迹偏差计算期望艏向角,简化航迹控制为艏向角控制;引入坐...为解决船舶导航系统跟踪精度受限、艏向控制稳定性差等问题,提出船舶导航系统智能控制与优化方法。以船舶动力学模型为控制设计基础,运用视线(Line of Sight,LOS)导航算法,通过轨迹偏差计算期望艏向角,简化航迹控制为艏向角控制;引入坐标补偿策略,依据航段方位角差修正转向偏差,优化期望艏向角,减少航迹切换误差;以优化后的期望艏向角为线性自抗扰控制器(Linear Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)输入,经扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)估计干扰并补偿后,结合比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制律输出信号控制舵机转向,实现船舶导航智能优化控制。实验结果显示,该方法的应用可以降低期望艏向角波动,避免航迹切换时艏向突变;使舵角输出更平稳,增强航向控制稳定性;获取贴近规划路径的导航路径,缩小航迹偏差。展开更多
柔性交流输电装置(flexible AC transmission system,FACTS)在提升电网安全稳定和运行效率方面发挥了重要的作用,研究多FACTS控制器间的交互影响及协调控制方法具有重要的现实意义。研究多静态同步补偿器(staticsynchronous compensator...柔性交流输电装置(flexible AC transmission system,FACTS)在提升电网安全稳定和运行效率方面发挥了重要的作用,研究多FACTS控制器间的交互影响及协调控制方法具有重要的现实意义。研究多静态同步补偿器(staticsynchronous compensator,STATCOM)在提升系统阻尼方面的协调控制问题,并针对多个STATCOM阻尼控制器之间存在的负交互影响,提出一种基于模式自适应直接搜索(mesh adaptive direct search,MADS)算法的多STATCOM阻尼控制器协调控制方法,该方法使用频域设计思想保证了控制器多运行方式下的鲁棒性,同时使用MADS算法保证多控制器的协调运行能力,最终实现多台STATCOM阻尼控制器的协调运行与控制。仿真结果验证了该方法的正确性以及在实际电网中应用的可行性。展开更多
基金This project was supported by the National Natural Science Foundation (No. 69875010).
文摘A nonlinear visual mapping model is presented to replace the image Jacobian relation for uncalibrated hand/eye coordination. A new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation results show that this method can drive the static tracking error to zero quickly and keep good robustness and adaptability at the same time. In addition, the algorithm is very easy to be implemented with low computational complexity.
文摘为解决船舶导航系统跟踪精度受限、艏向控制稳定性差等问题,提出船舶导航系统智能控制与优化方法。以船舶动力学模型为控制设计基础,运用视线(Line of Sight,LOS)导航算法,通过轨迹偏差计算期望艏向角,简化航迹控制为艏向角控制;引入坐标补偿策略,依据航段方位角差修正转向偏差,优化期望艏向角,减少航迹切换误差;以优化后的期望艏向角为线性自抗扰控制器(Linear Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)输入,经扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)估计干扰并补偿后,结合比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制律输出信号控制舵机转向,实现船舶导航智能优化控制。实验结果显示,该方法的应用可以降低期望艏向角波动,避免航迹切换时艏向突变;使舵角输出更平稳,增强航向控制稳定性;获取贴近规划路径的导航路径,缩小航迹偏差。
文摘柔性交流输电装置(flexible AC transmission system,FACTS)在提升电网安全稳定和运行效率方面发挥了重要的作用,研究多FACTS控制器间的交互影响及协调控制方法具有重要的现实意义。研究多静态同步补偿器(staticsynchronous compensator,STATCOM)在提升系统阻尼方面的协调控制问题,并针对多个STATCOM阻尼控制器之间存在的负交互影响,提出一种基于模式自适应直接搜索(mesh adaptive direct search,MADS)算法的多STATCOM阻尼控制器协调控制方法,该方法使用频域设计思想保证了控制器多运行方式下的鲁棒性,同时使用MADS算法保证多控制器的协调运行能力,最终实现多台STATCOM阻尼控制器的协调运行与控制。仿真结果验证了该方法的正确性以及在实际电网中应用的可行性。
