面向航空发动机虚拟拆装任务的协同感知算法

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作者 王志乐 徐霄 胡兆勇 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期161-166,共6页

针对虚拟维修训练系统中多人协同操作困难问题,提出一种面向航空发动机虚拟拆装任务的协同感知算法。基于拆装对象状态变化定义了拆装对象行为模型的通用表达,以大型装备搬运过程为研究对象,建立了两手协同、三手协同、四手协同和多手... 针对虚拟维修训练系统中多人协同操作困难问题,提出一种面向航空发动机虚拟拆装任务的协同感知算法。基于拆装对象状态变化定义了拆装对象行为模型的通用表达,以大型装备搬运过程为研究对象,建立了两手协同、三手协同、四手协同和多手协同四种协同搬运行为模型,根据搬运过程中手部位置设计了求解拆装对象位姿的方法。以某型航空发动机虚拟维修为任务驱动进行了协同维修操作实验,实验结果表明,该算法能够有效用于多人协同拆装训练且具有较好的交互效果。 展开更多

关键词 模拟训练 虚拟维修 协同操作 状态变化 行为模型 平移操作

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数字孪生水利建设中的人工智能大模型应用探索

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作者 舒全英 马媛 +3 位作者 陈亮 李磊 郭磊 吴健柏 《中国水利》 2025年第6期14-30,共17页

人工智能大模型可为数字孪生水利建设提质增效提供新动能。按照“分析定位、探索路线、摸清需求、落地应用、推广模式”思路,在分析数字孪生水利建设面临的问题挑战、人工智能大模型发展及行业应用情况、大模型在数字孪生水利建设应用... 人工智能大模型可为数字孪生水利建设提质增效提供新动能。按照“分析定位、探索路线、摸清需求、落地应用、推广模式”思路,在分析数字孪生水利建设面临的问题挑战、人工智能大模型发展及行业应用情况、大模型在数字孪生水利建设应用的必要性与可行性基础上,从技术、业务、管理视角对大模型在数字孪生水利业务场景中的落地应用进行了探索思考。以“场景数字化、模拟智能化、决策精准化”为技术路径,梳理了动态数字场景构建、复杂系统智能模拟、人机协同精准决策等关键技术;按照“2+N”业务需求清单并以防洪预报、预警、预演、预案“四预”应用、网络安全防护场景为例,阐述人工智能大模型在具体业务场景落地应用的思路和应用步骤;提出了人工智能大模型在数字孪生水利应用中的共建共享模式,给出“共建共享、统分结合、合作推广”的建设思路。研究成果可为人工智能大模型在数字孪生水利建设中的功能定位和业务场景落地应用提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 数字孪生水利 人工智能 大模型 智能模拟 人机协同

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基于虚拟仿真的航空应急救援协同训练技术研究

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作者 商宇慧 刘虎 +2 位作者 杨帅 张欣 田永亮 《航空工程进展》 CSCD 2024年第6期268-278,共11页

基于虚拟仿真技术进行人员的实景灾情模拟训练,对于促进航空救援指挥架构建设、专业人才培养、战术战法实践的发展起到了重要作用。从航空应急救援协同训练任务建模出发,提出基于离散事件的任务—进程—步骤—情景(MPSS)模型构建训练点... 基于虚拟仿真技术进行人员的实景灾情模拟训练,对于促进航空救援指挥架构建设、专业人才培养、战术战法实践的发展起到了重要作用。从航空应急救援协同训练任务建模出发,提出基于离散事件的任务—进程—步骤—情景(MPSS)模型构建训练点,基于虚拟开放场景(VOS)进行航空应急救援任务的虚拟仿真;采用报告—评估—决策—执行(READ)模型对机组协同训练中的表现进行综合评估;基于航空应急救援虚拟仿真协同训练系统开发直升机森林灭火任务并组织人员进行实验评估。结果表明:本文形成了任务建模—任务训练—训练评估的完整流程,对其他类型任务的人员训练有一定指导意义,辅助提高了航空应急救援能力。 展开更多

关键词 航空应急救援 建模仿真 协同训练 效能评估 森林灭火

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基于UniTire模型的平顺性和操纵稳定性协同研究 被引量：10

4

作者 李杰 高雄 +1 位作者 王维 张初旭 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期127-132,共6页

为考虑平顺性和操纵稳定性两者之间的联系和相互影响,本文中对两者进行了协同研究。首先基于UniTire模型,结合前后轮路面激励的滤波白噪声模型、平顺性4自由度平面模型和操纵稳定性2自由度平面模型,采用状态方程构建了平顺性和操纵稳定... 为考虑平顺性和操纵稳定性两者之间的联系和相互影响,本文中对两者进行了协同研究。首先基于UniTire模型,结合前后轮路面激励的滤波白噪声模型、平顺性4自由度平面模型和操纵稳定性2自由度平面模型,采用状态方程构建了平顺性和操纵稳定性的协同模型,提出了协同仿真算法。然后在常用路面等级和车速下,对某轿车进行了平顺性和操纵稳定性协同仿真。结果表明,采用平顺性和操纵稳定性协同模型,可同时实现两个性能的协同仿真,而由线性UniTire模型仿真得到的操纵稳定性参数大于非线性UniTire模型仿真的对应结果,说明采用线性轮胎模型研究操纵稳定性偏于保守。 展开更多

关键词 平顺性 操纵稳定性 协同模型 协同仿真 UniTire模型 滤波白噪声

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大型装置起竖系统智能积分控制仿真研究 被引量：17

5

作者 马长林 黄先祥 +1 位作者 李锋 高钦和 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期227-231,共5页

构建了基于软件接口的大型装置起竖系统速度控制仿真框架,分别利用Pro/E和ADAMS软件建立起竖机械系统多体动力学模型,利用AMESim软件建立起竖液压系统的模型,利用Simulink建立多级液压缸模型,利用S函数编制控制算法,并通过软件接口实现... 构建了基于软件接口的大型装置起竖系统速度控制仿真框架,分别利用Pro/E和ADAMS软件建立起竖机械系统多体动力学模型,利用AMESim软件建立起竖液压系统的模型,利用Simulink建立多级液压缸模型,利用S函数编制控制算法,并通过软件接口实现了多领域系统仿真模型的有机集成。针对起竖系统在起动、换级过程存在冲击的特点,利用正弦加速度函数对起竖速度进行规划,提出将仿人智能积分控制策略应用于起竖角速度跟踪控制中,仿真结果表明了该方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自动控制技术 大型起竖装置 建模 协同仿真 智能积分控制

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基于二维模型的火炮冲击运动计算 被引量：8

6

作者 张晓东 张培林 +1 位作者 傅建平 王成 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期115-118,123,共5页

当前火炮后坐与复进冲击运动计算基于一维准定常理论,导致制退机液压阻力求解偏离实际较大,并且无法反映制退机内流场分布与流体流动特性。在实际结构下的制退机二维模型基础上,通过MATLAB与FLUENT协同仿真技术,实现了火炮后坐、复进冲... 当前火炮后坐与复进冲击运动计算基于一维准定常理论,导致制退机液压阻力求解偏离实际较大,并且无法反映制退机内流场分布与流体流动特性。在实际结构下的制退机二维模型基础上,通过MATLAB与FLUENT协同仿真技术,实现了火炮后坐、复进冲击完整过程的数值模拟。将仿真结果与试验结果进行对比,验证了该方法的可行性和有效性,为改进火炮后坐与复进运动计算提供了一种新思路。 展开更多

关键词 制退机 二维模型 冲击运动 协同仿真

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驾驶机器人机械腿动力学建模与仿真分析 被引量：13

7

作者 刘坤明 徐国艳 余贵珍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1709-1714,共6页

为提高驾驶机器人的设计效率,对机器人的机械腿进行了动力学分析与建模,并建立了机器人驾驶车辆的联合仿真模型。机械腿动力学模型由机械结构和伺服电机两部分组成,其仿真模型由ADAMS和MATLAB/Simulink软件共同建立,在此基础上引入Car ... 为提高驾驶机器人的设计效率,对机器人的机械腿进行了动力学分析与建模,并建立了机器人驾驶车辆的联合仿真模型。机械腿动力学模型由机械结构和伺服电机两部分组成,其仿真模型由ADAMS和MATLAB/Simulink软件共同建立,在此基础上引入Car Sim软件建立车辆模型,并以Simulink为平台建立了基于闭环速度控制的"驾驶机器人-车辆"联合仿真模型。仿真结果表明,驾驶机器人机械腿的动力学模型具有良好的动态响应特性,且所搭建的联合仿真模型能够完成基本的车速跟踪仿真实验,为下一步改进驾驶机器人的机械结构及控制策略提供了虚拟样机模型。 展开更多

关键词 驾驶机器人 车辆 联合仿真 动力学模型 虚拟样机

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协同仿真环境的设计与实现 被引量：2

8

作者 李群 王维平 +1 位作者 朱一凡 胡晓峰 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第1期41-44,共4页

本文从计算机技术和仿真技术的发展和应用需求出发，提出了协同仿真的基本概念和关键技术，包括建模方法、仿真算法、仿真数据库等几个方面。讨论了协同仿真环境的一般体系结构，最后，介绍了一种协同仿真环境的设计和实现方法。

关键词 协同仿真 协同建模 混合异构层次化 CSCW 仿真

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自行火炮射击密集度仿真平台 被引量：3

9

作者 赖煜坤 徐礼 +1 位作者 温辉 卓洪波 《兵工自动化》 2015年第6期30-32,共3页

为了快速准确地预测自行火炮的射击密集度,运用基于接口的协同仿真技术,将火炮部分结构参数化三维建模、内弹道计算、柔性身管建模、多柔体动力学仿真、外弹道计算以及射击密集度计算等模块进行集成,构建了参数化的自行火炮射击密集度... 为了快速准确地预测自行火炮的射击密集度,运用基于接口的协同仿真技术,将火炮部分结构参数化三维建模、内弹道计算、柔性身管建模、多柔体动力学仿真、外弹道计算以及射击密集度计算等模块进行集成,构建了参数化的自行火炮射击密集度仿真平台,并以某自行火炮为例,运用该仿真平台计算了自行火炮的射击密集度。研究结果表明:该平台可快速、准确地计算自行火炮射击密集度,同时也为自行火炮结构参数优化提供了模型基础。 展开更多

关键词 自行火炮 射击密集度 仿真平台 协同仿真 参数化建模

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复杂煤层条件下采煤机自适应截割控制策略 被引量：33

10

作者 赵丽娟 王雅东 +2 位作者 张美晨 金鑫 刘宏梅 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期541-563,共23页

采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作... 采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作机构与复杂煤层耦合作用机理及煤岩截割状态与动力传递系统的导控机制,是实现采煤机智能高效截割的关键。基于虚拟样机技术、模糊控制技术,结合数据自适应加权融合算法、深度强化学习算法,采用多领域建模与协同仿真及试验分析相结合的方法,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割系统模型,研究其自适应截割控制策略。利用AMEsim建立调高液压系统模型,并与EDEM-RecurDyn煤岩截割双向耦合模型集成;根据煤层实际赋存条件划分煤岩坚固性系数等级范围,以采煤机综合性能最优为目标,利用改进的MOGWO(Multi-Objective Grey Wolf Optimizer)算法对采煤机的牵引速度和滚筒转速进行分级优化。以采煤机截割部的时域振动信号作为煤岩截割状态识别的特征参数,运用数据自适应加权融合算法对其进行融合处理;以特征参数融合值为依据利用模糊控制实现煤岩截割状态的智能识别;利用Simulink搭建基于深度确定性策略梯度算法DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)的采煤机牵引速度-滚筒转速(v_(q)-n)协同调速和自适应调高控制系统模型,利用接口技术实现EDEM-RecurDyn-AMEsim-Simulink耦合,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割控制系统模型并进行仿真。研究结果表明:系统以煤岩截割仿真数据流为主线,能够实现对煤岩截割动态过程的感知分析、信号特征处理和自适应调节的决策控制。利用物理试验验证了基于EDEM-RecurDyn耦合仿真的可行性与结果可靠性;在保证煤机综合性能最优且动态可靠的前提下,当螺旋滚筒位于上位,且识别到煤岩体坚固性系数f>7时,首先按滚筒截顶工况界定,采用v_(q)-n协同调速及自适应调高控制策略,并可根据调高过程中采样时间(2 s)内滚筒截割阻力方向振动加速度波动的变化趋势,进一步判断其是处于截顶亦或截割坚硬煤岩层或硬结核(f>7且非顶底板),若识别结果为后者或煤岩体f≤7时,仅采用v_(q)-n协同调速策略;当识别到煤岩体坚固性系数f值减小的工况时,选用v_(q)-n同时调控策略可全面考虑采煤机各性能指标;当识别到煤岩体坚固性系数f值增大的工况时,为保证采煤机的动态可靠性,选用牵引速度优先于滚筒转速的顺序调控策略,其相比于同时调控策略能够使滚筒受载降低23.7%、载荷波动减小28.1%;仿真过程验证了系统能够按照预期的调控策略对采煤机牵引速度、滚筒转速及滚筒高度进行精准调控,最长仅经0.64 s即能感知到截割工况的变化,具有调节的实时性和响应的快速性,实现了复杂煤层条件下的采煤机自适应截割,并通过物理试验验证了所搭建的采煤机自适应截割控制系统及仿真结果的正确性,可有效提高采煤机对复杂煤层的适应性。 展开更多

关键词 自适应截割控制 多领域建模与协同仿真 双向耦合 自适应加权融合 模糊控制 DDPG 机-电-液-控一体化

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基于车路协同的信号交叉口换道引导方法 被引量：5

11

作者 王涛 徐良杰 陈国俊 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2020年第2期342-347,共6页

为满足车辆在交叉口复杂多样的换道需求,减少车辆换道对交叉口通行效率的影响,提出了基于车路协同的信号交叉口换道引导方法和模型.根据车路协同系统实时通信的特点,分析交叉口前路段上车辆的位置、速度制约关系等信息,寻找合适的换道... 为满足车辆在交叉口复杂多样的换道需求,减少车辆换道对交叉口通行效率的影响,提出了基于车路协同的信号交叉口换道引导方法和模型.根据车路协同系统实时通信的特点,分析交叉口前路段上车辆的位置、速度制约关系等信息,寻找合适的换道间隙并引导车辆顺利完成换道行为.利用Matlab软件设计和进行车辆换道引导的仿真实验.结果表明,给出的换道引导方法和换道模型可以提高车辆换道的安全性和平稳性及减少车辆换道对信号交叉口通行效率的影响. 展开更多

关键词 信号交叉口 车路协同 换道模型 数值仿真

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雷达结构系统协同仿真环境 被引量：4

12

作者 平丽浩 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2008年第11期5-9,共5页

针对雷达研制过程中结构系统涉及到的刚强度、散热、流场模拟、模态、振动特性、疲劳寿命等仿真问题及其现状,提出了应用协同仿真技术来进行现有的仿真工具软件、数据、流程和人员整合,搭建一套协同的虚拟产品开发环境,并阐述了该协同... 针对雷达研制过程中结构系统涉及到的刚强度、散热、流场模拟、模态、振动特性、疲劳寿命等仿真问题及其现状,提出了应用协同仿真技术来进行现有的仿真工具软件、数据、流程和人员整合,搭建一套协同的虚拟产品开发环境,并阐述了该协同仿真环境的内涵和详细功能需求。结合目前的技术水平,指出了该协同仿真环境应具备的基本功能,提出了可行的实施思路,给出了某典型产品的协同仿真流程,最后提出了通过协同仿真环境对仿真模型进行成熟度管理办法,实现仿真经验积累。 展开更多

关键词 雷达 虚拟开发 协同仿真 结构 仿真模型成熟度

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制造企业成品出入库两级排队协同服务模型 被引量：2

13

作者 黄东宾 王扬帆 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第6期250-257,共8页

优化企业成品出入库协同服务水平、平衡工作负荷,从而提高企业仓储服务效率、降低物流成本,是现代制造企业亟待解决的一个重要的管理细节问题。针对这个问题,本研究以仓储入库和出库两个排队过程为研究对象,建立出入库等待时间溢出情景... 优化企业成品出入库协同服务水平、平衡工作负荷,从而提高企业仓储服务效率、降低物流成本,是现代制造企业亟待解决的一个重要的管理细节问题。针对这个问题,本研究以仓储入库和出库两个排队过程为研究对象,建立出入库等待时间溢出情景下的两级排队协同服务模型,分析了在排队等待时间控制目标下,出入库员工优化配置方案。该模型引入溢出和串联两个协同服务机制,分三种情景即前方与后方服务台都有空闲,前方繁忙与后方空闲,前方空闲(或繁忙)与后方繁忙,建立了各情景下的系统状态转移方程,求解系统状态的概率,并进而推算出反映系统表现的各项指标,如员工使用率,队列长度,等待时间,以及等待时间超过溢出界值的概率。用制造企业成品出入库管理案例进行验证分析,对企业目前采用的M/M/S出入库排队系统与两级排队协同服务系统进行了数值计算对比。结果表明后者能有效提升出入库服务效率,减少出入库排队系统平均等待时间,降低由于入库和出库两个服务过程效率不均衡而产生的企业内部物流成本,是提升企业内部物流协同管理水平的一个重要方法。其应用可以服务于仓储出入库协同管理的信息化与自动化水平的提高。 展开更多

关键词 物流管理 协同排队模型 仿真优化 仓储物流 效率均衡

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半挂运输车辆横向稳定性控制 被引量：3

14

作者 邱绪云 李建英 彭月明 《山东交通学院学报》 CAS 2017年第1期1-6,共6页

基于系统动力学仿真软件ADAMS建立半挂运输车辆动力学仿真模型,并将车辆模型仿真结果与实车试验结果进行对比分析,验证车辆模型的有效性。基于模糊PID控制技术,以半挂运输车辆的折叠角速度和折叠角加速度为控制变量设计模糊PID控制器,... 基于系统动力学仿真软件ADAMS建立半挂运输车辆动力学仿真模型,并将车辆模型仿真结果与实车试验结果进行对比分析,验证车辆模型的有效性。基于模糊PID控制技术,以半挂运输车辆的折叠角速度和折叠角加速度为控制变量设计模糊PID控制器,通过单移线仿真试验进行ADAMS与MATLAB的联合仿真分析,结果表明:半挂运输车辆的横摆角速度、侧向加速度和折叠角均有不同程度的改善,半挂运输车辆的行驶稳定性得到提高。 展开更多

关键词 半挂运输车辆 横向稳定性 车辆动力学模型 模糊PID控制 联合仿真

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基于无人机侦察与模型仿真的人机协同毁伤评估 被引量：5

15

作者 牛轶峰 王治超 +1 位作者 王菖 刘芳 《指挥与控制学报》 2020年第3期198-208,共11页

针对毁伤评估时过度依赖于专家经验或者精确计算的问题,提出支持多种人机协作模式的协同毁伤评估方法.采用协同设计理论分析毁伤评估各环节,设计了基于无人机侦察图像与模型仿真计算的人机协同毁伤评估流程.按照不同的任务场景选择对应... 针对毁伤评估时过度依赖于专家经验或者精确计算的问题,提出支持多种人机协作模式的协同毁伤评估方法.采用协同设计理论分析毁伤评估各环节,设计了基于无人机侦察图像与模型仿真计算的人机协同毁伤评估流程.按照不同的任务场景选择对应的毁伤评估自主等级,并将毁伤评估分解为人机协同的图像变化检测、模型仿真计算、专家判读等相结合的子模块,通过经验权值融合评估结果.最后,在建筑物的毁伤评估任务中验证了该方法的有效性,可提高毁伤评估准确度,降低地面站人员负担. 展开更多

关键词 毁伤评估 人机协同 自主等级 图像变化检测 模型仿真计算 无人机

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红外成像导引系统综合设计体系

16

作者 张晓阳 付奎生 司斌 《航空兵器》 2007年第2期22-24,共3页

现代设计仿真技术的进步为改进红外成像导引系统的设计手段提供了有效的技术途径,本文分析了红外成像导引系统的性能要求、设计流程等,提出了红外成像导引系统综合设计体系,它是方案设计平台、各学科专业平台、协同仿真优化平台、快速... 现代设计仿真技术的进步为改进红外成像导引系统的设计手段提供了有效的技术途径,本文分析了红外成像导引系统的性能要求、设计流程等,提出了红外成像导引系统综合设计体系,它是方案设计平台、各学科专业平台、协同仿真优化平台、快速原型平台在支撑环境上的集成。最后指出了综合设计体系实施过程中应该注意的几个问题。 展开更多

关键词 孚引系统设计 多学科建模 协同仿真 空空导弹

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雷达结构协同建模与仿真技术研究与实现

17

作者 刘炳辉 杜振勇 梁震涛 《电子机械工程》 2014年第5期52-56,共5页

在协同研制模式下,分系统结构建模与仿真工作可并行开展,但由于缺乏制定仿真建模规范等原因,目前大部分产品仍采用传统的串行封闭式建模与仿真模式。为提高产品设计效率,需要开展对协同建模与仿真技术的研究。文中结合雷达结构领域联合... 在协同研制模式下,分系统结构建模与仿真工作可并行开展,但由于缺乏制定仿真建模规范等原因,目前大部分产品仍采用传统的串行封闭式建模与仿真模式。为提高产品设计效率,需要开展对协同建模与仿真技术的研究。文中结合雷达结构领域联合建模与仿真的特点,分析了协同建模与仿真的现状与技术难点,重点探讨了协同建模与仿真流程、协同仿真建模规范、协同建模与仿真架构等关键技术,并根据分析结果给出了雷达结构协同建模与仿真技术实例,实现了基于共享模型的紧密集成与协同。 展开更多

关键词 雷达 协同建模与仿真 建模规范

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基于Petrel软件的复杂断块精细建模——以老爷庙油田东一段为例

18

作者 王利 李君 《重庆科技学院学报（自然科学版）》 CAS 2013年第5期86-89,共4页

建立储层地质模型是现代油藏描述的核心和关键,它将地质上的认识用一定的数学地质方法在模型中进行预测与表征。通过构造建模,相建模和物性建模建立地质模型。构造建模是通过工区内顶底层的断层建立构造骨架模型;在精细网格骨架下以确... 建立储层地质模型是现代油藏描述的核心和关键,它将地质上的认识用一定的数学地质方法在模型中进行预测与表征。通过构造建模,相建模和物性建模建立地质模型。构造建模是通过工区内顶底层的断层建立构造骨架模型;在精细网格骨架下以确定性的方法建立老爷庙油田的沉积相模型;通过沉积相的约束,利用序贯高斯模拟方法建立老爷庙油田的物性参数模型。建立的精细地质模型比较好的反应了地下储层的三维空间展布特征,为后期开发方案的制定提供数据体。 展开更多

关键词 老爷庙 东一段 复杂断块 相控建模 储层 协同模拟

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潜水器协同作业下的多自由度运动建模与仿真研究 被引量：2

19

作者 李德军 何春荣 +2 位作者 赵桥生 肖冬林 杨申申 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期342-351,共10页

当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水器间的动力学存在耦合作用。为了提高潜水器协同作业的精细水... 当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水器间的动力学存在耦合作用。为了提高潜水器协同作业的精细水平,本文建立了两台潜水器协同作业下的多自由度运动学和动力学模型,并对协同作业过程进行了仿真。仿真结果表明:在大地坐标系下,潜水器间能很好地完成对指定目标的协同作业,有效解决了空间多自由度问题;在机械手协同作业过程中,潜水器间的耦合力以及机械手作用在潜水器上的干扰力对潜水器的悬浮姿态干扰很小。 展开更多

关键词 潜水器 机械手 多自由度运动 建模 仿真 协同作业

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司家营研山铁矿采场三维边坡稳定性数值模拟及协同监测分析 被引量：5

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作者 杨意德 杨天鸿 +4 位作者 刘洋 邓文学 李华 田益琳 叶会师 《金属矿山》 CAS 北大核心 2022年第4期214-221,共8页

司家营研山铁矿是典型的沉积变质型铁矿,矿体赋存于单斜构造中,东帮顺倾,西帮反倾,近年发生了多处不同规模的滑坡,边坡稳定性问题严重。 根据地质剖面资料,结合矿山采剥计划和最终境界设计方案,建立矿山三维地质模型,并划分有限元网格。... 司家营研山铁矿是典型的沉积变质型铁矿,矿体赋存于单斜构造中,东帮顺倾,西帮反倾,近年发生了多处不同规模的滑坡,边坡稳定性问题严重。 根据地质剖面资料,结合矿山采剥计划和最终境界设计方案,建立矿山三维地质模型,并划分有限元网格。 利用 FLAC^(3D)对现状边坡建立静力学平衡后进行两步开挖数值模拟,分步开挖至2022 年排除境界和最终境界,并利用现场协同监测设备对模拟结果进行验证。 结果表明:(1)潜在的塑性破坏区主要分布在东帮 N26 勘探线附近及西帮 N14 勘探线附近,与滑坡现状较为吻合;(2)随着开采深度增加,东西帮的塑性破坏区范围均有进一步扩大趋势,其中东帮顺层边坡侧分布范围及深度远大于西帮反倾边坡;(3)开挖后边坡具有向临空面方向的变形趋势,东帮的位移值和变形区域均大于西帮,层状岩层导致整体变形具有各向异性特征;(4)协同监测系统对模拟结果进行了验证,并得到了研山东帮浅部应力及损伤大于深部。 因此,司家营研山铁矿东、西帮(尤其东帮)边坡均有潜在滑坡风险,应对其潜在塑性区采取适当加固防治措施。 展开更多

关键词 边坡稳定 FLAC^(3D) 三维模型 数值模拟分析 协同监测

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