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Cloud control for IIoT in a cloud-edge environment 被引量:1
1
作者 YAN Ce XIA Yuanqing +1 位作者 YANG Hongjiu ZHAN Yufeng 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE CSCD 2024年第4期1013-1027,共15页
The industrial Internet of Things(IIoT)is a new indus-trial idea that combines the latest information and communica-tion technologies with the industrial economy.In this paper,a cloud control structure is designed for... The industrial Internet of Things(IIoT)is a new indus-trial idea that combines the latest information and communica-tion technologies with the industrial economy.In this paper,a cloud control structure is designed for IIoT in cloud-edge envi-ronment with three modes of 5G.For 5G based IIoT,the time sensitive network(TSN)service is introduced in transmission network.A 5G logical TSN bridge is designed to transport TSN streams over 5G framework to achieve end-to-end configuration.For a transmission control protocol(TCP)model with nonlinear disturbance,time delay and uncertainties,a robust adaptive fuzzy sliding mode controller(AFSMC)is given with control rule parameters.IIoT workflows are made up of a series of subtasks that are linked by the dependencies between sensor datasets and task flows.IIoT workflow scheduling is a non-deterministic polynomial(NP)-hard problem in cloud-edge environment.An adaptive and non-local-convergent particle swarm optimization(ANCPSO)is designed with nonlinear inertia weight to avoid falling into local optimum,which can reduce the makespan and cost dramatically.Simulation and experiments demonstrate that ANCPSO has better performances than other classical algo-rithms. 展开更多
关键词 5G and time sensitive network(TSN) industrial Internet of Things(IIoT)workflow transmission control protocol(TCP)flows control cloud edge collaboration multi-objective optimal scheduling
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煤矿深部巷道大变形分步联合控制研究 被引量:3
2
作者 李培涛 刘泉声 +2 位作者 朱元广 高峰 范利丹 《岩土力学》 北大核心 2025年第2期591-612,共22页
深部巷道大变形已成为深部煤炭安全高效开采的关键制约因素。为实现深部软弱围岩稳定性控制,提出了基于深部巷道大变形演化过程的分步联合支护方案及其理论分析模型。结果表明,深部软弱围岩呈破裂碎胀变形-损伤扩容变形-连续变形的分布... 深部巷道大变形已成为深部煤炭安全高效开采的关键制约因素。为实现深部软弱围岩稳定性控制,提出了基于深部巷道大变形演化过程的分步联合支护方案及其理论分析模型。结果表明,深部软弱围岩呈破裂碎胀变形-损伤扩容变形-连续变形的分布特征。分步联合支护后,围岩极限承载力随锚杆和锚索等效支护力增大呈线性增大趋势,但随注浆修复系数呈指数增大趋势。锚杆和锚索支护设计时应以极限承载力所需的注浆修复系数等于1.0时的等效支护力临界条件为基准。深浅孔注浆支护时须同时考虑注浆修复系数和围岩破裂区半径。不同支护措施的协同支护参数可由破裂修复区围岩极限承载平衡条件确定。数值模拟和工程应用分析表明,分步联合支护可实现深部软弱围岩碎胀大变形控制,具有较高的工程推广应用价值。 展开更多
关键词 深部软弱围岩 大变形 分步联合支护 承载平衡 协同控制
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海上无人系统跨域集群发展现状及其关键技术 被引量:2
3
作者 闫敬 关新平 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期744-761,共18页
随着无人系统技术的快速发展,海上无人系统跨域集群凭借其诸多优点已成为当前无人系统领域研究热点.具体来说,海上无人系统跨域集群是指空中、水面、水下无人平台,通过跨域任务规划与信息交互实现高效集群协作,对提升复杂海洋环境下无... 随着无人系统技术的快速发展,海上无人系统跨域集群凭借其诸多优点已成为当前无人系统领域研究热点.具体来说,海上无人系统跨域集群是指空中、水面、水下无人平台,通过跨域任务规划与信息交互实现高效集群协作,对提升复杂海洋环境下无人平台应对能力至关重要.目前,海上无人系统跨域集群理论体系还不完善,相关研究正面临诸多亟待解决的难题.为此,首先梳理跨域集群相关概念及其发展现状,分析其面临的挑战与关键问题;进而,从控制理论和通信技术相结合的角度出发,简述跨域集群任务规划、组网传输、协同控制等关键技术的研究进展;最后,结合实际发展情况和未来发展趋势,对海上无人系统跨域集群未来值得深入研究的方向进行总结与展望. 展开更多
关键词 集群 海上无人系统 跨域 协同控制 组网传输
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高级智能化煤矿建设发展思考 被引量:1
4
作者 毛善君 陈华州 +10 位作者 刘海滨 景超 张弘 张鹏鹏 张磊 樊迎博 孙峰 李中州 吴叶明 贾瑞杰 李祥 《中国煤炭》 北大核心 2025年第1期165-180,共16页
目前煤矿智能化建设已经取得了阶段性重大应用成果,但仍处于初级或中级智能化水平,存在系统性和实用性等问题,智能化矿山建设步入深水区,高级智能化矿井建设势在必行。在分析智能化煤矿建设存在问题的基础上,结合科学采矿、工业物联网... 目前煤矿智能化建设已经取得了阶段性重大应用成果,但仍处于初级或中级智能化水平,存在系统性和实用性等问题,智能化矿山建设步入深水区,高级智能化矿井建设势在必行。在分析智能化煤矿建设存在问题的基础上,结合科学采矿、工业物联网、时空智能、大数据分析、智能制造和工业控制等技术,详细阐述了高级智能化矿井建设“六体系、六化、两模式或平台、六链流”的“6626工程”,并对高级智能化矿井建设分类、建设思路、经济与社会效益和相关关键技术进行了论述。“六体系”包括标准体系、技术体系、装备体系、管理体系、培训体系和服务体系;“六化”包括装备智能化、地测透明化、分析在线化、控制协同化、智能系统化、生产绿色化;“两模式”包括基于透明化地测保障的智能化协同管控平台及应用系统和基于精确时空信息的矿井采掘工作面少人或无人自适应截割协同管控平台及应用系统;“六链流”包括煤链流、电链流、风链流、水链流、物链流和绿色循环经济链流。高级智能化矿井建设的“6626工程”为智能化煤矿建设成功涉过深水区和可持续发展提供一种可行的路径和技术支撑。 展开更多
关键词 高级智能化矿井 “6626工程” 协同管控平台 时空智能 科学采矿
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论“采煤就是采数据”的学术思想
5
作者 马宏伟 薛旭升 +7 位作者 毛清华 齐爱玲 王鹏 聂珍 张旭辉 曹现刚 赵英杰 郭逸风 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第1期272-283,共12页
煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备... 煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备群速度控制和设备群协同控制等五大关键技术,阐述了基于五大关键技术的学术思想内涵,构建了基于数字工作面智能开采的学术思想体系架构。针对综采工作面数字煤层构建问题,融合数字煤层数据、设备群数据等,利用空间插值算法、数字孪生技术等构建数字工作面,构建了包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、采煤量数据、设备群协同数据等的数据库,阐述了多源数据融合的数字工作面动态更新方法,提高数字工作面模型的精度;针对综采工作面精准截割问题,阐述了融合数字煤层驱动的截割轨迹规划数据和历史截割位姿数据的轨迹规划方法,以及基于规划轨迹数据的智能插补轨迹跟踪控制方法,利用人工智能算法对规划截割轨迹数据和轨迹跟踪控制的位姿插补数据进行迭代优化,提高截割轨迹规划和轨迹跟踪控制精度;针对综采工作面设备位姿检测与控制问题,阐述了基于多传感器融合数据的工作面装备位姿精准检测方法,以及基于神经网络算法的位姿控制方法,通过位姿感知数据和位姿控制数据的深度融合与迭代优化,实现综采工作面设备群位姿的精准检测与控制;针对综采工作面设备群速度控制问题,提出力−电耦合的截割载荷测量方法,以及基于人工智能寻优算法的速度智能控制方法,融合截割载荷数据和采煤量数据,利用人工智能寻优算法决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度,实现基于设备群速度匹配的高效智能截割控制;针对综采工作面设备群协同控制问题,阐述了基于人工智能算法的设备群主从协同控制方法,以采煤机位姿与速度控制数据作为主导者,刮板输送机和液压支架控制数据作为跟随者,利用人工智能神经网络算法求解最优的设备群位移与速度协同控制参数,实现设备群智能高效安全作业。“采煤就是采数据”五大关键技术已经在煤矿中得到应用,验证了学术思想的可行性。“采煤就是采数据”的学术思想为突破煤炭智能开采的关键技术难题奠定了理论基础。 展开更多
关键词 数字工作面 截割轨迹规划 位姿控制 速度控制 协同控制
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一种针对混合频谱噪声的主动减振技术
6
作者 钟志 牛国标 +1 位作者 刘磊 单明广 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第6期46-54,共9页
在船舶、海洋工程装备等领域,振动噪声工况呈现出复杂的宽-窄带复合噪声的特点。以往主动控制技术只针对单一类型的噪声进行消减,导致整体减振效果不佳。为解决上述问题,设计了一种能够消减宽-窄带复合噪声的混合频谱主动减振(MSN-HVNC... 在船舶、海洋工程装备等领域,振动噪声工况呈现出复杂的宽-窄带复合噪声的特点。以往主动控制技术只针对单一类型的噪声进行消减,导致整体减振效果不佳。为解决上述问题,设计了一种能够消减宽-窄带复合噪声的混合频谱主动减振(MSN-HVNC)算法,并在X型小浮筏配机实验平台进行实验验证。MSN-HVNC算法由窄带噪声控制子系统(NBCS)和宽带噪声控制子系统(WBCS)两个子系统组成,两者协同完成对混合频谱噪声的消减。其中,WBCS采用含有预训练的选择系数模型的滤波x最小均方(FxLMS)算法,来完成宽带噪声消减;NBCS采用自适应陷波技术,对能量集中的窄带线谱噪声进行消减。用减振后的残余振动噪声来衡量减振水平,并作为误差信号更新控制器权重。最后,用X型小浮筏配机结构来搭建实验平台,完成振动噪声的主动控制实验。结果表明,MSN-HVNC算法对单频窄带振动噪声在50、75 Hz工况下的平均减振效果分别为23.6、21.3 dB;MSN-HVNC算法对模拟多源耦合振动场景下,混合激励振动信号的平均减振效果为12.4 dB,均优于传统控制算法,对宽-窄带复合的混合频谱噪声具有良好的消减效果。 展开更多
关键词 主动控制 混合频谱噪声 预训练模型 协同控制
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基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制
7
作者 吴丽珍 姜文冬 +1 位作者 陈伟 郝晓弘 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第3期73-80,共8页
针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法... 针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法设计状态观测器,根据智能节点的状态信息设计事件触发条件.当事件触发时,观测器将实际状态值传输到控制器,同时向邻居控制器传输信息.该控制方法要求分布式控制器在事件触发时进行通信,能有效减少控制器更新次数,降低系统对网络带宽的要求.利用Lyapunov函数分析了控制系统的稳定性.最后,搭建MATLAB/Simulink仿真平台,验证了所提控制方法在通信延时下具有良好的动态性能. 展开更多
关键词 微电网 事件驱动一致性 多智能体系统 分布式控制 协同控制
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生成式人工智能驱动下企业数据商业秘密保护制度调适 被引量:1
8
作者 马一德 汪婷 《山东师范大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第4期107-120,F0002,共15页
生成式人工智能技术的应用对企业数据商业秘密保护构成结构性挑战。企业数据在训练数据中隐性扩散、在模型应用中失控流转,引发商业秘密流动失控风险,并导致商业秘密构成要件面临双重制度困境:保密性因保密意愿否定与技术不可控性遭遇... 生成式人工智能技术的应用对企业数据商业秘密保护构成结构性挑战。企业数据在训练数据中隐性扩散、在模型应用中失控流转,引发商业秘密流动失控风险,并导致商业秘密构成要件面临双重制度困境:保密性因保密意愿否定与技术不可控性遭遇主客观解构,秘密性因输出结果相似性与数据可及性而趋于形式化。由此引发的传统法律规则与技术特性之间的适配性危机亟待破解。与此同时,数字时代催生了商业秘密保护理论的三重范式转型,即数据控制权理论突破绝对保密传统,合作保密机制重构保密与共享的二元对立,以及动态价值评估体系承认数据训练贡献与组合秘密独立价值。基于此,需构建多维协同治理方案:规则层面建立动态化构成要件认定标准;技术层面依托区块链存证、隐私计算与算法透明度监管工具实现数据流通风险管控;实施保障层面则形成政企协同、行业自律与司法规则统一的三重机制。该方案旨在为平衡技术创新激励与数据安全维护提供法治解方,并为数据要素市场化配置中的产权保护提供范式参考。 展开更多
关键词 生成式人工智能 企业数据 商业秘密保护 数据控制权 制度调适 协同治理
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特厚煤层坚硬顶板多场耦合致灾机理及协同控制技术
9
作者 于斌 王希廷 +4 位作者 邰阳 卢国志 夏彬伟 匡铁军 霍丙杰 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第8期1-16,共16页
针对特厚煤层综放开采过程中坚硬顶板大跨度破断诱发的强矿压、瓦斯等多重灾害耦合难题,通过理论分析、试验研究与工程实践相结合,系统揭示了坚硬顶板多场耦合致灾机理,提出了远近场协同控制技术及特厚煤层坚硬顶板-瓦斯协同控制技术。... 针对特厚煤层综放开采过程中坚硬顶板大跨度破断诱发的强矿压、瓦斯等多重灾害耦合难题,通过理论分析、试验研究与工程实践相结合,系统揭示了坚硬顶板多场耦合致灾机理,提出了远近场协同控制技术及特厚煤层坚硬顶板-瓦斯协同控制技术。基于不同应力路径力学试验,阐明了阶梯循环动载下煤岩强度弱化与裂隙动态扩展规律,揭示了坚硬顶板覆岩采动裂隙“三带”递进演化特征及其分形维数“S”形增长模式。通过构建“应力-损伤-渗流”多场耦合模型,探明了采动裂隙网络内瓦斯运移与孔隙率动态响应的非线性关联,提出了煤体变形与瓦斯渗流耦合控制方程。创新性研发链臂锯切顶定向弱化技术与地面水力压裂远场预裂技术,形成了特厚煤层坚硬顶板-瓦斯协同控制技术,破解了传统单一灾害治理效率低的技术瓶颈。通过塔山煤矿现场实践表明:地面压裂后支架最大工作阻力降低16.9%,周期来压步距缩短15%;通过“一井双控”技术实现顶板弱化与瓦斯抽采协同调控,工作面推进至超过钻孔50~100m后,地面钻孔抽采效果逐渐减弱。地面垂直立孔配合地面水平压裂井抽采瓦斯,可有效解决8204工作面瓦斯问题,将工作面回风流瓦斯浓度控制在安全范围以内。 展开更多
关键词 特厚煤层 坚硬顶板 地面压裂 多场耦合 协同控制
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基于多权威属性基加密的智能电网数据安全共享模型
10
作者 张新有 刘庆夫 +1 位作者 冯力 邢焕来 《信息网络安全》 北大核心 2025年第1期98-109,共12页
智能电网通过共享把数据的潜在价值转化为实际利益,因此保障数据共享的安全至关重要。文章面向智能电网场景中数据的细粒度访问控制,提出一种基于多权威属性基加密(MA-ABE)的数据安全共享模型。文章使用线性整数秘密共享方案(LSSS)构建M... 智能电网通过共享把数据的潜在价值转化为实际利益,因此保障数据共享的安全至关重要。文章面向智能电网场景中数据的细粒度访问控制,提出一种基于多权威属性基加密(MA-ABE)的数据安全共享模型。文章使用线性整数秘密共享方案(LSSS)构建MA-ABE方案,实现一个属性可被多个权威监控,多个权威可联合生成用户私钥,使得方案可抵抗针对属性权威机构(AA)的合谋攻击。将每个权威与一条区块链关联,并利用中继技术实现多链协同,保障数据跨域共享灵活性。通过安全规约证明了所提MA-ABE方案在基于判定性双线Diffie-Hellman假设的前提下满足选择明文攻击下的不可区分性(IND-CPA)安全性。文章通过理论分析和对比实验说明了MA-ABE方案在存储、计算以及功能性方面均有一定的优势。仿真结果表明,模型的吞吐量和时延满足了智能电网数据共享的需求,能够在保证智能电网数据共享性能的情况下,适用于智能电网的细粒度访问控制。 展开更多
关键词 智能电网 多权威属性基加密 多链协同 访问控制 数据共享
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直线电机−钢丝绳复合提升系统异类多电机协同驱动控制策略
11
作者 鲍久圣 张磊 +4 位作者 庄吉庆 牛振勇 阴妍 刘同冈 刘帅 《煤炭学报》 北大核心 2025年第S1期631-644,共14页
随着浅部煤炭资源的日益枯竭与煤矿高效率集约化发展,矿井提升系统正逐步朝着超深井与大载荷方向发展,传统矿井提升系统难以解决提升深度增加、钢丝绳加长和负载加大导致的提升效能下降与可靠性降低的难题。基于直线电机垂直推进技术原... 随着浅部煤炭资源的日益枯竭与煤矿高效率集约化发展,矿井提升系统正逐步朝着超深井与大载荷方向发展,传统矿井提升系统难以解决提升深度增加、钢丝绳加长和负载加大导致的提升效能下降与可靠性降低的难题。基于直线电机垂直推进技术原理,设计了直线电机−钢丝绳复合提升系统,重点对复合提升系统的异类多电机协同驱动控制策略进行了仿真和试验研究。首先,基于煤矿领域目前最大的50 t载煤箕斗进行增量设计,对直线电机与钢丝绳复合提升系统进行了总体方案设计,包括直线电机的初次级结构布置和箕斗增载提升设计等;其次,选定永磁同步电机(PMSM)和永磁直线电机(PLMSM)2种驱动电机的控制策略,分别搭建了单电机闭环矢量控制和多PLMSM同步控制的仿真模型,并对多PLMSM同步控制性能进行了仿真分析;再次,提出了“T−v控制策略”和“F−ω控制策略”2种异类多电机协同驱动控制策略,分别搭建了2种控制策略下的复合提升系统机−电耦合动力学模型,并根据提升系统实际应用工况分别对2种协同控制策略下系统动态特性进行了仿真分析;最后,研制了直线电机−钢丝绳复合提升系统原理样机,通过开展实验室试验验证了旋转电机与直线电机协同控制策略的可行性和有效性。研究结果表明:直线电机−钢丝绳复合提升系统可在原有钢丝绳提升系统的基础上额外增加34%的载煤量,以满足煤矿高效提升需求;通过仿真试验与原理样机试验对比T−v控制策略和F−ω控制策略可得,在T−v控制策略下,PLMSM作为提升系统的速度控制对象,PMSM仅需恒定转矩,提升系统具有异类电机协同控制精度高、钢丝绳张力变化幅值小等优点;在F−ω控制策略下,PMSM作为提升系统的速度控制对象,虽然存在着异类电机速度同步误差大的不足,但多台PLMSM仅需提供恒定推力,可简化复合提升系统的控制结构,适合于协同控制精度要求不高的低成本场景使用。 展开更多
关键词 矿井提升机 永磁同步电机 永磁直线电机 复合提升 协同控制
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高比例新能源并网下配电网控保协同技术综述
12
作者 秦文萍 魏琦 +3 位作者 蔡逸天 韩肖清 燕铮 赵凯 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第3期365-380,共16页
【目的】高比例新能源经电力电子器件并网给电力系统配电网的安全稳定运行带来严峻挑战,进一步提高了对继电保护的要求,由此提出的控保协同技术对于新型电力系统具有重要意义,但在此方面的研究还相对较少。【方法】首先概述了新能源并... 【目的】高比例新能源经电力电子器件并网给电力系统配电网的安全稳定运行带来严峻挑战,进一步提高了对继电保护的要求,由此提出的控保协同技术对于新型电力系统具有重要意义,但在此方面的研究还相对较少。【方法】首先概述了新能源并网换流器的发展及应用;其次,介绍了控保协同技术的基本原理和研究现状;最后,综述了高比例新能源并网后配电网中的控保协同方案,并对新型电力系统配电网控保协同未来的研究方向和重点进行了展望。【结论】为相关科研人员及相关企业提供详尽的学术资料。 展开更多
关键词 新型电力系统 配电网 控保协同 构网型控制 稳定运行 新能源并网
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高空舱抽气系统内罚协同优化控制设计与应用
13
作者 黄艳 张和洪 +4 位作者 翟超 但志宏 李晓冬 张楼悦 王鹏 《推进技术》 北大核心 2025年第7期235-249,共15页
高空舱抽气调控系统通过协调控制多个调节阀将压缩机组并网至抽气管网,建立起发动机的环境背压,实现发动机试验的飞行高度模拟。针对抽气调控系统多压缩机组并网过程中效率低、压缩机组压比易超出安全裕度以及抽气管网压力控制品质不佳... 高空舱抽气调控系统通过协调控制多个调节阀将压缩机组并网至抽气管网,建立起发动机的环境背压,实现发动机试验的飞行高度模拟。针对抽气调控系统多压缩机组并网过程中效率低、压缩机组压比易超出安全裕度以及抽气管网压力控制品质不佳等问题,提出一种基于内罚函数的协同优化控制方案与算法。针对压缩机组并网安全运行问题,建立基于内罚函数的安全约束压力优化框架;考虑并网效率低、压力控制品质不佳问题,结合自抗扰控制(ADRC)与PI控制,设计基于内罚函数的协同优化控制算法;模拟多种实际试验工况仿真验证所提出的方案与算法。结果表明:相较于当前采用的独立控制,所提算法能确保机组安全运行的同时提高系统并网效率和控制品质。在发动机排气流量突增、突降扰动工况中,被控压力达到设定值的时间缩短了16.5%,流量突增、突降导致的被控压力最大瞬时波动量分别减小了13.4%,15.5%,调节时间缩短了56%,控制稳定无超调,核心控制阀门摆动量从5%降至0.32%。 展开更多
关键词 高空舱 压缩机组 安全约束 内罚函数 协同优化控制
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重载列车群组运行控制系统及控制理论研究综述
14
作者 宋宗莹 张辰东 +3 位作者 王兴中 张韦 王文斌 李湘宜 《铁道运输与经济》 北大核心 2025年第10期17-29,共13页
重载列车群组运行控制系统创新加密提效技术路线,以单元列车协同群组化运行实现区间高密度紧追踪和站内高效接发车,为突破重载铁路运输瓶颈、提高重载铁路运能运量提供了一种新模式。针对重载列车群组运行控制系统概念、架构、组成、地... 重载列车群组运行控制系统创新加密提效技术路线,以单元列车协同群组化运行实现区间高密度紧追踪和站内高效接发车,为突破重载铁路运输瓶颈、提高重载铁路运能运量提供了一种新模式。针对重载列车群组运行控制系统概念、架构、组成、地面和车载设备、功能、运行过程、效果以及与典型列控系统的对比进行阐述,从概念、原理及控制算法优劣势等方面描述列车运行模型及多种具有代表性的控制方法,说明对应控制方法在控制性能方面的优缺点以及针对群组列控系统的适配性,并从系统应用、优化、演进以及控制理论模型、策略研究方面对未来的研究方向进行展望,为构建满足铁路运能提升、运输安全及多制式兼容要求的群组列控系统奠定基础。 展开更多
关键词 列车运行控制系统 群组运行 系统架构 协同控制 控制方法
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论“掘进就是掘模型”的学术思想
15
作者 马宏伟 孙思雅 +16 位作者 王川伟 毛清华 薛旭升 刘鹏 田海波 王鹏 张烨 聂珍 马柯翔 郭逸风 张恒 王赛赛 李烺 苏浩 崔闻达 成佳帅 喻祖坤 《煤炭学报》 北大核心 2025年第1期661-675,共15页
为了实现煤矿巷道安全、高效、智能掘进,提出了“掘进就是掘模型”的学术思想,给出了“掘进就是掘模型”学术思想的内涵和体系架构,凝练了“掘进就是掘模型”的关键技术问题,即融合多源信息的多元巷道模型构建技术、基于巷道模型的智能... 为了实现煤矿巷道安全、高效、智能掘进,提出了“掘进就是掘模型”的学术思想,给出了“掘进就是掘模型”学术思想的内涵和体系架构,凝练了“掘进就是掘模型”的关键技术问题,即融合多源信息的多元巷道模型构建技术、基于巷道模型的智能截割技术、基于巷道模型的智能临时支护技术、基于巷道模型的智能永久支护技术、基于巷道模型的智能导航技术和基于巷道模型的机群智能并行协同控制技术。针对巷道模型构建问题,提出融合地质勘探、巷道设计、超前探测等多源数据的巷道模型构建方法,为掘进系统各子系统模型构建提供统一基准;针对基于巷道模型的智能截割问题,建立了待掘巷道模型与截割子系统模型的耦合子模型,提出了智能截割轨迹规划以及截割参数优化方法,制定了巷道智能截割策略,实现了截割子系统自适应规划截割;针对基于巷道模型的智能临时支护问题,建立了截割巷道模型与临时支护子系统耦合的临时支护子模型,提出了临时支护位姿与支护力自适应调整方法,实现了临时支护子系统安全可靠作业,提高了围岩的稳定性,为掘锚并行协同作业奠定了时空基础;针对基于巷道模型的永久支护问题,建立了临时支护巷道模型与永久支护子系统耦合的永久支护子模型,提出了受限时空下永久支护子系统内部各钻锚设备的协同控制方法,实现了永久支护子系统的高效协同控制;针对基于巷道模型的智能导航问题,建立了巷道模型与导航子系统耦合的导航子模型,提出了“惯导+全站仪”的智能掘进系统精确导航方法,提高了巷道掘进精度和成型质量;针对基于巷道模型的机群智能并行协同控制问题,建立了巷道模型与机群协同控制子系统耦合的并行协同控制子模型,制定了多机并行协同控制策略,提出了多任务多系统智能掘进系统协同控制方法,实现了智能掘进系统安全高效掘进。基于“掘进就是掘模型”的学术思想,研发了护盾式煤矿巷道掘进机器人系统,成功应用于陕煤化集团陕西小保当矿业有限公司,破解了夹矸厚、硬度大、片帮严重等复杂地质条件煤矿巷道掘进难题,有效提高了巷道掘进的安全性、高效性和智能化水平。 展开更多
关键词 煤矿智能掘进 掘进就是掘模型 智能掘进机器人 智能导航 智能支护 多任务协同控制
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拒绝服务攻击下的智能微网协同自适应弹性控制
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作者 冯宜伟 贾文 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第4期81-87,共7页
随着分布式微网的广泛应用,其各单元间的信息传输容易受到恶意攻击,且攻击手段趋于智能化与多样化,攻击能力不断提升,造成微网空间安全事故,危害极大.针对此问题,提出了一种在拒绝服务攻击存在时的分布式协同自适应弹性控制方法.首先,... 随着分布式微网的广泛应用,其各单元间的信息传输容易受到恶意攻击,且攻击手段趋于智能化与多样化,攻击能力不断提升,造成微网空间安全事故,危害极大.针对此问题,提出了一种在拒绝服务攻击存在时的分布式协同自适应弹性控制方法.首先,以分布式微网为对象,根据它的状态空间模型,得到攻击存在时的动力学方程;其次,根据动力学方程,设计攻击存在时的协同控制器,让它在一定程度上同步于所给的参考值,除此之外,设计自适应弹性协议,让它一致最终有界,能实现全局电压调节;最后,通过仿真验证了所设计控制方法的合理性,并与常见的模糊PID控制进行了对比. 展开更多
关键词 分布式微网 拒绝服务攻击 协同控制 自适应弹性协议
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基于“光场”定位及模糊PID控制的多AGV协同运输技术研究
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作者 杨凌辉 姚俊汐 +4 位作者 刘思仁 叶夏 魏来 邢宏文 邾继贵 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期14-25,共12页
针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Worksp... 针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Workspace measuring and positioning system,wMPS)实时获取各AGV的位姿信息,并建立系统的运动学模型,得到运动偏差。其次,结合模糊控制与PID控制,设计一种适应复杂工业现场的模糊PID控制算法,对AGV的协同运动偏差进行实时调整,以实现高精度协同运输。试验结果表明,在空载和负载情况下,模糊PID控制显著改善了多AGV系统的运动精度和受力情况。相较于开环控制,闭环控制将协同运动误差控制在±10mm以内,定位器的平均受力降低了30%以上,最大受力保持在±300 N以内。同时,整个运输过程中工装的动态调整有效避免了受力过大导致的部段损坏。这一研究为国产大飞机的柔性装配线建设提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广潜力。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 自动引导车 位姿解算 模糊PID控制 高精度协同运输
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面向智能生化实验室的机器人感知、规划与控制技术
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作者 张辉 李康 +4 位作者 刘立柱 陈波 樊叶心 江一鸣 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第9期1899-1921,共23页
生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体... 生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体处理、样品分析和实验自动化等关键操作中发挥着至关重要的作用.然而,现有机器人技术在环境感知、协同工作以及动态适应能力等方面仍存在局限性.近年来,深度学习、跨模态感知和大模型等领域的快速发展,使得机器人在复杂生化实验室场景中的应用前景愈加广阔.本文从智能生化实验室的具体需求出发,重点探讨机器人在环境感知、任务与运动规划以及协同控制等关键技术方面的最新进展.随后,列举在智能生化实验室领域的国内外应用案例,深入分析机器人技术在实验室环境中的实际应用现状.最后,总结智能生化实验室的技术发展趋势及面临的挑战,为未来研究方向提供参考. 展开更多
关键词 机器人技术 智能生化实验室 环境感知 多机器人系统 多机器人协同 多机器人控制 大语言模型 视觉语言模型
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基于构网变流器的新能源场站暂态电压分散协同控制策略
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作者 曹武 杨铭 +1 位作者 胡波 朱凌志 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第14期1-12,共12页
为充分利用构网控制的电压源特性,协同场站内多无功源进一步提升新能源场站对高比例新能源电力系统的暂态电压主动支撑能力,提出了基于构网变流器的新能源场站暂态电压分散协同控制策略,包括多无功源暂态电压控制改进策略和容量配置方... 为充分利用构网控制的电压源特性,协同场站内多无功源进一步提升新能源场站对高比例新能源电力系统的暂态电压主动支撑能力,提出了基于构网变流器的新能源场站暂态电压分散协同控制策略,包括多无功源暂态电压控制改进策略和容量配置方法两方面。首先,对场站无功源的基本特性进行分析。然后,构网变流器增加了基于无功补偿的暂态控制,提高暂态内电势电压。跟网变流器和静止同步补偿器(static var generator, SVG)分别通过暂态有功/无功自适应变化控制策略、暂态参考值变化策略,增大两者的暂态无功出力。静止无功补偿器(static var compensator, SVC)采用暂稳态切换控制策略,由稳态的无功控制切换为电压控制,以进一步提高电压调节水平。同时基于最大暂态电流和补偿容量需求提出多无功源的容量配置方法。最后,构建弱电网下暂态电压主动支撑典型场景,验证了所提分散协同控制策略提高了场站的暂态电压支撑能力,挖掘了构网控制在场站主动暂态电压支撑方面的作用。 展开更多
关键词 构网 暂态电压 主动支撑 新能源 分散协同控制
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电力装备制造企业多价值链协同成本控制
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作者 许晓敏 蒋晓雨 +3 位作者 李湘颖 孔亚楠 郑世鹏 王之怡 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第25期10735-10748,共14页
电力装备制造企业的成本受到生产、营销、服务等的多重影响,为了进一步提升电力装备制造业成本管理效益,基于系统动力学原理,引入多价值链协同概念,构建电力装备制造企业多价值链协同成本控制模型。通过分析生产价值链、营销价值链和服... 电力装备制造企业的成本受到生产、营销、服务等的多重影响,为了进一步提升电力装备制造业成本管理效益,基于系统动力学原理,引入多价值链协同概念,构建电力装备制造企业多价值链协同成本控制模型。通过分析生产价值链、营销价值链和服务价值链的协同关系,运用系统动力学方法对系统中各要素进行因果关系分析,构建电力装备制造企业多价值链协同成本控制模型。以A电力装备制造企业的实际数据为例,运用Vensim软件进行实证分析和敏感性分析,分析了不同情境下的成本变动情况,并提出管理建议,为电力装备制造企业多价值链协同的成本控制及优化管理提供参考。结果表明,研发支出投入和销售投入对成本控制影响较大,将两者设置一个合理的比例时,可以在保持整个系统处于相对合理区间的前提下,有效控制企业多价值链协同下的总成本。 展开更多
关键词 电力装备制造企业 多价值链协同 系统动力学 成本控制
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