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基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化被引量：13: 1; 作者贾振元褚宏飞 +2 位作者刘巍林盛卢晓红《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期341-346,共6页; 针对基于Stewart结构新型六维大力传感器在结构设计时存在诸多性能指标难以均衡的问题,对传感器的结构几何参数与其性能的关系进行了分析。依据基于Stewart结构六维大力传感器的测量原理,建立了传感器测量精度与一阶静力影响系数矩阵条... 展开更多; 关键词六维大力传感器力各向同性力矩各向同性图谱分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人多维力传感器标定Kalman滤波被引量：12: 2; 作者许德章葛运建高理富《电子测量与仪器学报》 CSCD 2006年第1期92-97,共6页; 在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感... 展开更多; 关键词多维力传感器机器人标定 KALMAN 滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种水下灵巧手指端力测量方法的研究被引量：3: 3; 作者王华孟庆鑫张忠林《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期434-437,共4页; 为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手末端指节的结构模型.对... 展开更多; 关键词水下灵巧手圆筒六维力/力矩传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Stewart构型的六维力/力矩传感器刚柔度性能研究被引量：1: 4; 作者张景柱徐诚郭凯《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第7期6-8,16,共4页; 刚柔度是传感器的基本特性,是在工作空间中定量衡量其性能与结构参数间关系的重要指标。应用并联机器人机构学理论,对基于Stewart结构六维力传感器的性能指标进行理论推导,定义并分析了其刚度和柔度性能指标,为六维力传感器的优化设计... 展开更多; 关键词六维力/力矩传感器刚度刚度椭球柔度柔度椭球; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统被引量：1: 5; 作者刘成军李祖枢《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第7期88-90,共3页; 针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统,应用CAN... 展开更多; 关键词仿人机器人零力矩点力/力矩传感器 CAN总线; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程: 6; 作者干方建刘正士《机床与液压》北大核心 2001年第6期38-40,共3页; 机器人与环境作用时 ,由于环境的不确定性 ,无法知道机器人与环境的作用力 ,使得Newton -Euler力后向递推方程不能应用。腕力传感器的力 (力矩 ,全文同 )信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征。本文基... 展开更多; 关键词机器人操作臂腕力传感器力递推方程动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

优化极限学习机算法及其在力信息解耦中的应用被引量：9: 7; 作者徐家琪伍万能 +2 位作者孙炜王耀南梁桥康《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1487-1492,共6页; 高性能解耦算法有助于提高多维力传感器的检测精度。针对传统非线性解耦算法存在精度较低等缺点,对极限学习机算法进行了优化和改进,并将其应用于多维力信息解耦。在基于粒子群和遗传算法两种改进极限学习机算法(PSO-ELM、GA-ELM)的基础... 展开更多; 关键词多维力传感器静态解耦极限学习机天牛须算法粒子群算法遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化被引量：13: 1; 作者贾振元褚宏飞刘巍林盛卢晓红; 机构大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期341-346,共6页; 基金国家重点基础研究发展计划973(2006CB705406)资助项目; 文摘针对基于Stewart结构新型六维大力传感器在结构设计时存在诸多性能指标难以均衡的问题,对传感器的结构几何参数与其性能的关系进行了分析。依据基于Stewart结构六维大力传感器的测量原理,建立了传感器测量精度与一阶静力影响系数矩阵条件数的关系模型。通过分析力及力矩一阶静力影响系数矩阵和力及力矩柔度矩阵,揭示了传感器的各向同性指标、灵敏度及其各向同性指标与其结构参数之间的相互关系。并通过图谱优化方法和遗传算法对新型六维大力传感器的结构参数进行了优化。其分析结果将为六维大力传感器的结构设计提供有效的参考。; 关键词六维大力传感器力各向同性力矩各向同性图谱分析; Keywords six-axis heavy force sensor force isotropy moment isotropy atlas analysis; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人多维力传感器标定Kalman滤波被引量：12: 2; 作者许德章葛运建高理富; 机构中国科学院合肥智能机械研究所中国科学技术大学安徽工程科技学院; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 2006年第1期92-97,共6页; 基金国家自然科学基金项目"数字运动员仿真"(编号:60343006)安徽省自然科学基金"基于力学信息和数字运动员人体仿真的运动指导系统研究"(编号:03042304)资助; 文摘在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感器入手,把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联,并把传感器的输入/输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态,分别推导出输入/输出关系,获得单维力传感器状态和测量方程,并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法。在合理假设基础上,再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多维力传感器。标定实验表明,在多维力传感器标定中,Kalman滤波有效地滤除了测量噪声,提高了标定精度。; 关键词多维力传感器机器人标定 KALMAN 滤波; Keywords multi-component force/moment sensor, robot, calibration, Kalman, filter.; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN713 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种水下灵巧手指端力测量方法的研究被引量：3: 3; 作者王华孟庆鑫张忠林; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期434-437,共4页; 文摘为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手末端指节的结构模型.对该结构的测力原理进行理论分析,验证该结构的合理性并推导出测量原理方程.对末端指节进行标定实验,计算出标定矩阵.采用ATMEGA微控制器建立测量系统,在陆上和浅水环境中对该指节的力感知能力进行测试,结果显示在水下和陆上的测量结果一致,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求.; 关键词水下灵巧手圆筒六维力/力矩传感器; Keywords underwater dexterous hand six-axis force/moment force sensor; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Stewart构型的六维力/力矩传感器刚柔度性能研究被引量：1: 4; 作者张景柱徐诚郭凯; 机构南京理工大学机械学院解放军炮兵学院南京分院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第7期6-8,16,共4页; 基金国家自然科学基金委委员会-中国工程物理研究院联合基金资助项目(10576039); 文摘刚柔度是传感器的基本特性,是在工作空间中定量衡量其性能与结构参数间关系的重要指标。应用并联机器人机构学理论,对基于Stewart结构六维力传感器的性能指标进行理论推导,定义并分析了其刚度和柔度性能指标,为六维力传感器的优化设计和工程应用提供理论基础。; 关键词六维力/力矩传感器刚度刚度椭球柔度柔度椭球; Keywords 6-dimensional force / moment sensor rigidity rigid elliptical ball flexibility flexible elliptical ball; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统被引量：1: 5; 作者刘成军李祖枢; 机构重庆大学智能自动化研究所重庆理工大学计算机科学与工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第7期88-90,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(6057407660905053); 文摘针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统,应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信。所设计的系统已应用于实际仿人机器人。步行实验表明:该系统能有效完成步行中ZMP的实时测量和脚底各部位受力信息的实时采集、计算与通信,简单易实现。; 关键词仿人机器人零力矩点力/力矩传感器 CAN总线; Keywords humanoid robot zero moment point（ZMP） force/torque sensor CAN bus; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程: 6; 作者干方建刘正士; 机构中国科学技术大学合肥工业大学; 出处《机床与液压》北大核心 2001年第6期38-40,共3页; 基金安徽省自然资金资助项目项目编号 :0 0 0 43310; 文摘机器人与环境作用时 ,由于环境的不确定性 ,无法知道机器人与环境的作用力 ,使得Newton -Euler力后向递推方程不能应用。腕力传感器的力 (力矩 ,全文同 )信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征。本文基于六维腕力传感器的力信息 ,提出了腕力传感器前段基于传感器信息的力前向递推公式 ;; 关键词机器人操作臂腕力传感器力递推方程动力学; Keywords Robotic manipulator wrist force sensor force(moment) Recursive equation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名优化极限学习机算法及其在力信息解耦中的应用被引量：9: 7; 作者徐家琪伍万能孙炜王耀南梁桥康; 机构湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室电子制造业智能机器人湖南省重点实验室; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1487-1492,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61673163) 湖南省科技计划项目(2017XK2102) 湖南省重点实验室开放基金项目(IRT2018003); 文摘高性能解耦算法有助于提高多维力传感器的检测精度。针对传统非线性解耦算法存在精度较低等缺点,对极限学习机算法进行了优化和改进,并将其应用于多维力信息解耦。在基于粒子群和遗传算法两种改进极限学习机算法(PSO-ELM、GA-ELM)的基础上,提出了一种基于天牛须算法的改进极限学习机(BAS-ELM),天牛须算法针对极限学习机隐含层节点参数的每一维进行逐步的优化,使得整体损失函数最小。为验证算法性能,本文以六维力/力矩传感器为实验对象,将各类改进算法应用到力/力矩传感器的非线性解耦中,通过解耦实验可知,与其他算法相比,BAS-ELM解耦精度更高、收敛时间更短,对于非线性解耦具有更强的适应性。; 关键词多维力传感器静态解耦极限学习机天牛须算法粒子群算法遗传算法; Keywords multi-axis force/moment sensor static decoupling extreme learning machine beetle antennae search algorithm particle swarm optimization genetic algorithm; 分类号 TP212.12 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化	贾振元褚宏飞刘巍林盛卢晓红	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	机器人多维力传感器标定Kalman滤波	许德章葛运建高理富	《电子测量与仪器学报》 CSCD	2006	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种水下灵巧手指端力测量方法的研究	王华孟庆鑫张忠林	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于Stewart构型的六维力/力矩传感器刚柔度性能研究	张景柱徐诚郭凯	《机械设计》 CSCD 北大核心	2007	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统	刘成军李祖枢	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程	干方建刘正士	《机床与液压》北大核心	2001	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	优化极限学习机算法及其在力信息解耦中的应用	徐家琪伍万能孙炜王耀南梁桥康	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料