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网联高速公路合流区基于间隙优化的车辆协同控制方法
1
作者 王连震 沈超文 +1 位作者 王宇萍 薛淑祺 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第4期84-95,共12页
入口匝道车辆可利用主线车辆换道生成的合流间隙,以车队的形式汇入主线。基于此,面向网联自动驾驶车辆(Connected and Automated Vehicles, CAVs)和网联人工驾驶车辆(Connected Human-driven Vehicles, CHVs)的混合交通流,提出一种高速... 入口匝道车辆可利用主线车辆换道生成的合流间隙,以车队的形式汇入主线。基于此,面向网联自动驾驶车辆(Connected and Automated Vehicles, CAVs)和网联人工驾驶车辆(Connected Human-driven Vehicles, CHVs)的混合交通流,提出一种高速公路合流区基于间隙优化的协同控制(Gap-Optimized Cooperative Merging Control, GOCMC)方法。GOCMC通过构建车辆换道对主线及匝道交通流的综合效益模型,以最大化综合效益为目标,实现主线车辆换道与匝道车辆编队的协同控制,并结合车辆类型和功能特性,差异化控制下游车辆行驶轨迹。仿真结果表明:在不同交通流量下,应用GOCMC后,车辆通过控制区域的平均车速有所提高,且平均延误显著减少。即使在高交通需求(1800 veh·h^(-1)·ln^(-1))下,相较于无控制方案,平均车速仍可提升24.21%,平均延误可减少49.50%;与匝道合流协同控制方法(Cooperative OnRamp Merging Control, CORMC)相比,GOCMC在低渗透率和高匝道流量比下表现出更好的通行效率。敏感性分析显示,增加CAV渗透率可提高合流区通行效率,该效果在低渗透率场景下更为显著;CHV换道依从性对通行效率提升有限,但GOCMC通过周期性优化,有效降低了CHV换道行为随机性带来的影响。 展开更多
关键词 智能交通 协同控制 合流间隙优化 车辆编队 高速公路合流
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复杂混合车辆队列协同控制及稳定性研究
2
作者 杜文举 赵尚飞 +1 位作者 董建勋 黄哲凯 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第12期372-384,共13页
针对由人工驾驶车辆(human-driven vehicle,HDV)、网联辅助驾驶车辆(connected human-driven vehicle,CHV)以及网联自动驾驶车辆(connected autonomous vehicle,CAV)构成的复杂混合车辆队列,构建复杂混合车辆队列系统模型,提出基于异质... 针对由人工驾驶车辆(human-driven vehicle,HDV)、网联辅助驾驶车辆(connected human-driven vehicle,CHV)以及网联自动驾驶车辆(connected autonomous vehicle,CAV)构成的复杂混合车辆队列,构建复杂混合车辆队列系统模型,提出基于异质多智能体牵制一致性的复杂混合车辆队列协同控制器。将驾驶员反应时延和车辆通信时延引入模型,设计时滞复杂混合车辆队列协同控制器,揭示时延提升混合车辆队列协同运行能力的内在机理。基于Lyapunov分析法对复杂混合车辆队列系统的稳定性进行分析,得到队列稳定性条件。设计数值仿真实验,分析CHV车间时距、CAV车间时距、驾驶员反应时延与车辆通信时延对复杂混合车辆队列稳定性的影响。研究结果表明:(1)设计的控制器能够有效控制复杂混合车辆队列,保证车辆以队列模式行驶;(2)复杂混合车辆队列中CHV车间时距和CAV车间时距分别取1.1 s和0.6 s时最有利于队列的稳定;(3)驾驶员的反应时延和车辆通讯时延对混合车辆队列的稳定性都具有消极作用,所设计的控制器能够很好抑制驾驶员反应时延和车辆通信延的影响。 展开更多
关键词 智能交通 混合车辆队列 协同控制 多智能体系统 牵引一致性 稳定性
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自走式播种机智能巡播协同控制系统研制 被引量：1
3
作者 张克盛 王云德 +2 位作者 王雷 刘孜文 巨江澜 《农机使用与维修》 2025年第6期27-31,共5页
为提高播种作业的智能化水平与作业效率,该文研制融合北斗导航、作业路径规划、传感器数据采集与处理、智能控制算法等关键技术,构建播种路径智能识别、行进姿态自动调整、多机协同作业控制等功能模块。通过建立播种机动态模型与路径跟... 为提高播种作业的智能化水平与作业效率,该文研制融合北斗导航、作业路径规划、传感器数据采集与处理、智能控制算法等关键技术,构建播种路径智能识别、行进姿态自动调整、多机协同作业控制等功能模块。通过建立播种机动态模型与路径跟踪控制模型,可以实现播种作业的高精度自动巡航控制与作业状态实时监控。田间试验研究结果表明,该系统能有效提升播种作业的智能化水平和农业作业效率,研究结果旨在为农业智能装备的发展提供技术支撑和实践基础。 展开更多
关键词 自走式播种机 智能控制 路径规划 协同作业 北斗导航
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面向飞行器智能协同控制的分层双时延策略梯度强化学习方法
4
作者 马宇 安豆 +3 位作者 林熙祥 赵建福 张光华 牛鸿敏 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第9期88-98,共11页
针对多飞行器智能协同控制中因规模大、环境复杂及资源受限导致的建模与协同难题,以提高决策算法效率为目标,构建了多智能体分层决策架构,提出了智能协同控制方法。首先,将飞行器作为智能体构建协同控制模型;其次,采用部分可观测马尔可... 针对多飞行器智能协同控制中因规模大、环境复杂及资源受限导致的建模与协同难题,以提高决策算法效率为目标,构建了多智能体分层决策架构,提出了智能协同控制方法。首先,将飞行器作为智能体构建协同控制模型;其次,采用部分可观测马尔可夫决策过程模型解决观测信息不全问题;然后,针对博弈环境多变和学习成本问题,提出基于集中训练分布执行的分层双时延策略梯度强化学习方法,融合有模型(model-based)与无模型(model-free)机制高效利用现有博弈环境的演化模型;最后,在分层智能决策框架下,进行典型多飞行器博弈及千次多场景的仿真验证。结果表明,新方法有效解决多飞行器协同控制问题,相较于多智能体强化学习算法MAPPO和QMIX,训练时间分别减少了51.03%和79.03%,算法效率(累积回报)分别提升了37.51%和58.73%,规避机动成功率分别提高了17.63%和39.79%。 展开更多
关键词 智能决策 多飞行器智能协同控制 分层决策 强化学习
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空间目标协同探测轨迹优化研究进展
5
作者 张众 宝音贺西 李俊峰 《深空探测学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期3-14,共12页
面对未来大规模、复杂化、智能化航天任务发展趋势,针对空间目标协同探测任务中面临的轨迹优化难题,回顾了航天器轨迹优化的主要技术方法,包括最优控制方法、智能优化方法,以及机器学习方法的研究现状与进展。在此基础上,进一步探讨了... 面对未来大规模、复杂化、智能化航天任务发展趋势,针对空间目标协同探测任务中面临的轨迹优化难题,回顾了航天器轨迹优化的主要技术方法,包括最优控制方法、智能优化方法,以及机器学习方法的研究现状与进展。在此基础上,进一步探讨了以空间碎片清理、卫星对地观测、小天体探测、空间在轨服务等为代表的轨迹优化场景、任务设计问题与优化特性。最后,分析了现有研究存在的挑战,并展望了轨迹优化的设计需求,以期为未来复杂航天任务提供新的技术视角和解决方案。 展开更多
关键词 空间协同探测 轨迹优化 最优控制 智能优化 机器学习
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产教融合背景下智能控制技术专业的课程体系现状研究 被引量：2
6
作者 涂承刚 伍定 《农机使用与维修》 2025年第1期167-170,共4页
在当前经济转型升级的背景下,产业结构的不断优化调整,企业对复合型、创新型技术人才的需求也逐渐增大。产教融合将企业的实际生产需求与高校的教学培养目标相结合,培养出更符合行业需求的应用型人才。该文从智能控制技术专业的特点和... 在当前经济转型升级的背景下,产业结构的不断优化调整,企业对复合型、创新型技术人才的需求也逐渐增大。产教融合将企业的实际生产需求与高校的教学培养目标相结合,培养出更符合行业需求的应用型人才。该文从智能控制技术专业的特点和课程属性出发,探索如何在课程体系中有效结合产教融合的理念,并通过分析当前课程体系的现状,提出相应的改进建议,以提升学生的实践能力和创新能力,促进校企协同育人,推动专业教育的高质量发展。 展开更多
关键词 产教融合 智能控制技术 实践能力 校企合作 应用型人才
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基于自适应动态规划的多智能体系统协同控制研究
7
作者 杨晓惠 王彩霞 尹晓琳 《农机使用与维修》 2025年第6期37-41,共5页
传统多智能体系统(Multi-Agent Systems, MAS)控制方法难以应对复杂环境下的不确定性和动态性,本研究基于自适应动态规划理论,构建一个适用于MAS的自适应动态规划框架,并结合强化学习技术,设计一种基于数据驱动的分布式控制策略。其次... 传统多智能体系统(Multi-Agent Systems, MAS)控制方法难以应对复杂环境下的不确定性和动态性,本研究基于自适应动态规划理论,构建一个适用于MAS的自适应动态规划框架,并结合强化学习技术,设计一种基于数据驱动的分布式控制策略。其次利用神经网络逼近策略函数与值函数,实现智能体在未知环境中的在线学习与最优控制。相比于传统控制方法,基于自适应动态规划的协同控制策略能够在较少的先验知识下,自主学习最优策略,实现更优的控制性能。研究成果可为智能机器人、无人系统以及其他分布式控制场景提供新的理论与技术支持。 展开更多
关键词 智能体系统 自适应动态规划 协同控制 强化学习 分布式控制
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网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略 被引量：2
8
作者 孔慧芳 戴志文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期118-123,共6页
为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度... 为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度进行优化。考虑速度变化对车辆编队纵向安全距离的影响,引入分布式模型预测控制理论,建立固定跟车时距控制策略下编队车辆的速度跟随控制模型,并采用加权二次型性能泛函将速度跟随控制问题转化为易于在线求解的凸二次规划问题。通过PreScan/Simulink软件仿真将信号灯路口通行控制策略与固定跟车时距控制策略进行对比,以验证速度跟随控制模型的有效性,结果表明:信号灯路口通行控制策略能够避免车辆间碰撞冲突,并可以减少编队车辆在信号灯路口的通行耗时,在保证安全性的同时提高了通行效率。 展开更多
关键词 智能网联汽车 信号灯路口 车辆编队控制 车路协同 模型预测控制
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双臂系统协同控制研究综述: 从经典到基于学习的算法 被引量：2
9
作者 王东 邱超超 +1 位作者 贺威 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1951-1964,共14页
双臂系统的协同控制技术在机器人领域发挥重要的作用,它可以协助人类在工业生产、家庭服务、太空及深海等非结构化环境完成复杂危险的任务.然而,双臂机器人是一个强耦合、高度非线性和不确定性系统,其协同控制问题是一个具有挑战性的课... 双臂系统的协同控制技术在机器人领域发挥重要的作用,它可以协助人类在工业生产、家庭服务、太空及深海等非结构化环境完成复杂危险的任务.然而,双臂机器人是一个强耦合、高度非线性和不确定性系统,其协同控制问题是一个具有挑战性的课题.本综述首先回顾了双臂系统的发展历程.其次对该系统的结构、建模、控制及其应用进行介绍.特别地,详细归纳了双臂系统的协同控制方法:如协同搬运时的主从控制、力/位混合控制和阻抗控制等经典方法、基于神经网络和模糊系统的智能控制方法和基于强化学习的数据驱动方法在机器人控制取得的最新进展.最后,展望了双臂系统的未来发展趋势. 展开更多
关键词 双臂系统 仿人机器人 协同控制 智能控制 强化学习
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智能无人集群系统跨域协同技术研究现状与展望 被引量：19
10
作者 江碧涛 温广辉 +1 位作者 周佳玲 郑德智 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2024年第1期117-126,共10页
随着智能化技术和无人系统技术的快速发展,智能无人集群系统跨域协同的概念应运而生并得到了广泛关注与深入研究,智能无人集群系统跨域协同技术逐渐成为世界各国抢占无人系统技术竞争中的制高点。本文从我国智能无人集群系统跨域协同技... 随着智能化技术和无人系统技术的快速发展,智能无人集群系统跨域协同的概念应运而生并得到了广泛关注与深入研究,智能无人集群系统跨域协同技术逐渐成为世界各国抢占无人系统技术竞争中的制高点。本文从我国智能无人集群系统跨域协同技术的发展需求出发,梳理了海空、空地以及海陆/海陆空等典型无人场景跨域协同技术的研究现状;深入分析了智能无人集群系统跨域协同技术的发展现状、技术需求以及未来的重点研究方向。最后,从总体思路、体系架构、理论创新和技术攻关4个层面,提出了推动智能无人集群系统跨域协同技术稳健与快速发展的对策建议,以期促进我国无人系统应用能力的持续提升。 展开更多
关键词 智能无人集群系统 跨域协同 协同控制 “空天地海”一体化网络
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多域集群分布式智能协同自主控制技术研究现状与展望 被引量：2
11
作者 高志发 周宇 +4 位作者 杨航 兰青 李宇哲 高慧 张振华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S02期9-16,共8页
随着智能协同算法与自主化技术在空、天、海装备领域中的广泛应用,多域集群分布式协同自主控制技术得到深入研究,并显著提升了无人装备的智能自主化程度。从多域集群分布式智能自主控制技术的发展需求出发,系统梳理多域协同领域相关文... 随着智能协同算法与自主化技术在空、天、海装备领域中的广泛应用,多域集群分布式协同自主控制技术得到深入研究,并显著提升了无人装备的智能自主化程度。从多域集群分布式智能自主控制技术的发展需求出发,系统梳理多域协同领域相关文献和多域集群分布式协同控制技术的国内外研究现状;深入分析了多域集群协同自主控制技术策略方法、重点研究方向和前沿方法;通过总结相关关键技术与方法,讨论了其在未来发展趋势。为提升无人集群系统协同自主控制能力提供参考。 展开更多
关键词 多域集群分布式系统 智能协同 自主控制 协同控制
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基于边缘智能的车辆编队协同控制方法研究 被引量：2
12
作者 李乐 刘美芳 +1 位作者 陈荣 魏思雨 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第6期384-390,共7页
随着通信技术及自动化控制技术的发展,智能网联汽车的自主控制方法,特别是混合编队下的控制方法已经成为无人驾驶技术研究的重要方向。由于车载处理器计算能力有限,为了减少控制策略输出的时延,提高车辆跟踪效果,提出了基于边缘智能的... 随着通信技术及自动化控制技术的发展,智能网联汽车的自主控制方法,特别是混合编队下的控制方法已经成为无人驾驶技术研究的重要方向。由于车载处理器计算能力有限,为了减少控制策略输出的时延,提高车辆跟踪效果,提出了基于边缘智能的车辆编队协同控制方法。利用边缘服务器的强大计算能力和5G通信网络,设计了基于边缘智能的控制系统,将计算任务上传至云端,充分释放车载处理器的计算资源。对混合编队下的跟车场景进行了分析,设计了时空耦合场景下的车辆编队控制模型,利用MPC控制算法,建立了车辆动力学模型,通过模型预测、滚动优化与反馈校正为智能网联汽车提供控制策略计算服务。经MATLAB仿真实验及边缘计算虚拟平台实验验证,所提出的MPC控制算法在轨迹跟踪控制上表现良好,能够实时高效地为车辆提供安全控制策略。 展开更多
关键词 边缘智能 车辆编队 协同控制 智能网联汽车
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厚煤层大采高智能化综采工作面关键技术研究与应用 被引量：9
13
作者 孙延斌 陈宝东 +1 位作者 吴涛 王百晓 《煤炭工程》 北大核心 2024年第1期14-20,共7页
针对付村煤矿井下综采装备落后、开采成本高的问题,综合考虑生产安全、经济效益、资源回收等多方面因素,提出了在付村煤矿建立厚煤层大采高智能化工作面的构想。根据付村煤矿3上煤层赋存条件,基于智能化工作面设备集成控制平台,结合大... 针对付村煤矿井下综采装备落后、开采成本高的问题,综合考虑生产安全、经济效益、资源回收等多方面因素,提出了在付村煤矿建立厚煤层大采高智能化工作面的构想。根据付村煤矿3上煤层赋存条件,基于智能化工作面设备集成控制平台,结合大采高液压支架智能化电控系统、大采高采煤机智能化控制系统及移动互联网云存储系统,重点突破了工作面主要设备姿态监测、大采高工作面智能化开采工艺、远程控制与集中监控等技术,实现了采煤机自主定位、记忆截割、液压支架自动跟机移架、全工作面一键顺序启停、故障自动顺序停机、三机协同控制,优化升级了矿井信息化系统,建立了智能化综采工作面互联网云平台。结果表明:自2017年11月在付村煤矿3上1008工作面进行工程应用以来,工作面生产班工作人员从12人减少为5人巡视检查,减员率达50%以上,日采煤达6000 t,技术应用效果显著,建立了枣矿集团6 m厚煤层智能化开采的生产模式,为厚煤层大采高智能化生产系统的发展提供示范与实践基础。 展开更多
关键词 厚煤层 智能化工作面 姿态监测 记忆截割 自动跟机移架 三机协同控制
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支持虚拟编组技术的列车运行控制系统方案研究 被引量：1
14
作者 张扬 李旭 +2 位作者 邬江 刘合叶 贾庆东 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第6期310-313,共4页
[目的]随着城市轨道交通网络化发展,线网客流时空分布不均衡的特性逐渐凸显,既有列车固定编组方式难以实现“按需运输”。为充分利用线路运力,需研究新一代列车运行控制系统。[方法]提出了一种支持虚拟编组技术的列车运行控制系统设计方... [目的]随着城市轨道交通网络化发展,线网客流时空分布不均衡的特性逐渐凸显,既有列车固定编组方式难以实现“按需运输”。为充分利用线路运力,需研究新一代列车运行控制系统。[方法]提出了一种支持虚拟编组技术的列车运行控制系统设计方案,并从列车运行逻辑控制、线路资源管理及调度指挥机制等方面分析了支持虚拟编组技术的列车运行控制系统与传统列车运行控制系统的性能差异;介绍了虚拟编组的关键技术;为实现虚拟编组技术在工程项目中的应用,提出了在项目规划和设计阶段,针对虚拟编组列车停车区域、正线站台区域及站台门接口等方面需要考虑的工程设计内容。[结果及结论]车车通信架构为虚拟编组技术的实现提供了更合理的系统架构设计基础;基于“撞软墙”模型协同运行控制及智能感知的列车运行控制是虚拟编组列车运行控制系统的关键技术。随着虚拟编组技术的大规模应用,列车运行控制系统能够在客流变化时快速调整在线列车编组长度,提高了运输组织的灵活性,提升了乘客服务水平。 展开更多
关键词 城市轨道交通 虚拟编组 列车运行控制系统 协同运行控制 群体智能
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交通信号与网联汽车速度协同优化方法研究
15
作者 陈欣宇 陈健 +1 位作者 钱立军 王其东 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期2267-2278,共12页
为提高信号交叉口的通行效率和车辆的燃油经济性,本文提出了一种考虑驾驶员误差的交通信号与网联汽车速度协同优化方法。在交通层,将交通信号优化问题转化为寻找车辆通过交叉口的最优序列的排序问题,构建了交通信号优化的最优控制模型,... 为提高信号交叉口的通行效率和车辆的燃油经济性,本文提出了一种考虑驾驶员误差的交通信号与网联汽车速度协同优化方法。在交通层,将交通信号优化问题转化为寻找车辆通过交叉口的最优序列的排序问题,构建了交通信号优化的最优控制模型,提出了一种基于动态规划的交通信号优化算法;在车辆层,考虑驾驶员误差的影响,构建了车辆速度优化的最优控制模型,提出了一种基于快速随机模型预测控制的网联汽车速度优化算法。仿真和智能网联微缩车试验结果表明,本文提出的协同优化策略能够有效缓解交叉口车辆由于驾驶员误差导致的减速停车,进一步降低了车辆的行程时间、怠速时间和燃油消耗。 展开更多
关键词 智能交通 信号交叉口 协同控制 驾驶员误差
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煤炭智能化开采关键技术创新进展与展望 被引量：216
16
作者 王国法 范京道 +1 位作者 徐亚军 任怀伟 《工矿自动化》 北大核心 2018年第2期5-12,共8页
全面总结了薄煤层和较薄煤层智能化开采、厚煤层大采高和超大采高智能化开采、特厚煤层综放开采智能化技术的创新与实践,分析了存在的不足;提出了综采装备适应围岩活动及环境动态变化所需攻克的采煤机智能调高控制、液压支架群组与围岩... 全面总结了薄煤层和较薄煤层智能化开采、厚煤层大采高和超大采高智能化开采、特厚煤层综放开采智能化技术的创新与实践,分析了存在的不足;提出了综采装备适应围岩活动及环境动态变化所需攻克的采煤机智能调高控制、液压支架群组与围岩的智能耦合自适应控制、工作面直线度智能控制、基于系统多信息融合的协同控制、超前支护及辅助作业的智能化控制5项关键技术,为将智能开采由目前的初级阶段升级为自学习、自决策、自修正的高级阶段奠定技术基础;对煤炭行业近期、中期和远期提出了智能化、有限无人化和流态化的技术发展方向和目标,展望了可能的发展路径及需要突破的关键技术和发展方向。 展开更多
关键词 煤炭开采 智能化开采 无人化开采 流态化开采 采煤机智能调高 智能耦合自适应控制 工作面直线度智能控制 协同控制
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智能汽车人机协同控制的研究现状与展望 被引量：67
17
作者 胡云峰 曲婷 +4 位作者 刘俊 施竹清 朱冰 曹东璞 陈虹 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1261-1280,共20页
随着人工智能、互联网技术、通信技术、计算机技术的快速发展,以电动化、智能化及网联化为基础的智能汽车成为汽车行业发展的一大趋势.按照汽车智能化、自动化的发展进程,美国汽车工程师协会将智能汽车的发展分为手动驾驶、驾驶辅助、... 随着人工智能、互联网技术、通信技术、计算机技术的快速发展,以电动化、智能化及网联化为基础的智能汽车成为汽车行业发展的一大趋势.按照汽车智能化、自动化的发展进程,美国汽车工程师协会将智能汽车的发展分为手动驾驶、驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化、高度自动化和完全自动化6个级别,虽然不同层次、不同功能的汽车智能化技术正迅猛发展,但是真正意义上的全工况自动驾驶在短期内很难实现.因此,在未来很长一段时期内,智能汽车必然面对人机协同控制的局面,本文详细介绍了智能汽车人机协同控制中驾驶员建模及人机驾驶权动态优化控制的国内外研究现状,同时简要介绍了智能汽车测试与评价的国内外研究现状,提炼了共性问题,并对人机协同控制的发展趋势给出了一些观点. 展开更多
关键词 智能汽车 人机协同控制 驾驶员建模 测试与评价
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光电跟踪系统中精密控制技术研究进展 被引量：29
18
作者 唐涛 马佳光 +12 位作者 陈洪斌 付承毓 杨虎 任戈 杨文淑 亓波 曹雷 张孟伟 包启亮 谭毅 黄永梅 毛耀 王强 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1-29,共29页
精密控制技术离不开光机电结构配置、电机驱动、传感器、控制算法以及载荷平台的发展,它是实现高精度光电跟踪的必要手段。无论固定地基平台还是运动平台,扰动抑制、目标跟踪以及分布式智能协同的三大关键技术始终是光电跟踪控制系统面... 精密控制技术离不开光机电结构配置、电机驱动、传感器、控制算法以及载荷平台的发展,它是实现高精度光电跟踪的必要手段。无论固定地基平台还是运动平台,扰动抑制、目标跟踪以及分布式智能协同的三大关键技术始终是光电跟踪控制系统面临的技术难点。本文综述了针对上述几大关键问题的精密控制技术,展示了一些先进和前沿控制技术的研究成果,同时指出未来重点研究方向的主要思路。根据扰动影响的不同机理,从精密驱动、惯性稳定、振动控制三个方面介绍了相应扰动抑制技术的研究进展以及热点,并强调基于Stewart平台的振动与指向一体化技术是空间光电跟踪系统的重要技术方向。复合轴控制系统仍然是提高目标跟踪最有效的根本方式,最基本的技术问题是提高精跟踪倾斜镜跟踪系统的性能。观测器控制尤其是仅有误差测量的观测器技术特别适用于复合轴光电跟踪系统,发展三级或者更高级的复合轴系统应该特别注意高性能电机的应用。最后,提出多智能协同光电系统是光电跟踪领域未来重点的发展方向,需要研究多智能体的协同定位、编队控制以及载荷平台一体化等精密控制技术。 展开更多
关键词 光电跟踪 精密控制 扰动抑制 目标跟踪 智能协同 分布式
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基于多Agent的列车分布式智能控制研究 被引量：10
19
作者 董海鹰 贾石峰 +1 位作者 李华 范多旺 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期61-65,共5页
有效的列车控制是铁路运输安全的重要保障,针对列车在物理上的分布特性及任务的多样性,提出了一种基于多Agent的分布式列车智能控制系统的体系结构,详细讨论了其各部分的组成及功能,给出了多Agent之间的通信方法及多Agent之间的协同机... 有效的列车控制是铁路运输安全的重要保障,针对列车在物理上的分布特性及任务的多样性,提出了一种基于多Agent的分布式列车智能控制系统的体系结构,详细讨论了其各部分的组成及功能,给出了多Agent之间的通信方法及多Agent之间的协同机制。最后给出了列车速度控制的多Agent系统的协同控制过程。通过将多Agent引入列车控制系统中,可以改善控制系统各组成部分的协作能力和主动性、提高整个列车控制系统的能力。 展开更多
关键词 列车监控 多AGENT 智能控制 协作
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复杂生产流程协同优化与智能控制 被引量：10
20
作者 阳春华 孙备 +2 位作者 李勇刚 黄科科 桂卫华 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期528-539,共12页
我国流程行业原料来源复杂,如何优化调控工艺指标使复杂生产流程适应原料波动,是保障产品质量、降低物耗能耗的关键.本文结合全流程、工序、反应器等不同生产层级的工艺特点,系统研究复杂生产流程协同优化和智能控制方法.针对全流程多... 我国流程行业原料来源复杂,如何优化调控工艺指标使复杂生产流程适应原料波动,是保障产品质量、降低物耗能耗的关键.本文结合全流程、工序、反应器等不同生产层级的工艺特点,系统研究复杂生产流程协同优化和智能控制方法.针对全流程多工序关联的特点,提出了操作模式优化方法和操作模式动态匹配的全流程多工序协同优化方法;针对单元工序多反应器级联的特点,分析了工序内不同反应器的物质转化效率差异,提出了反应器指标梯度协同优化方法;针对反应器多反应共存、工况多变的特点,研究了基于完备状态空间的动态特性描述框架,建立了竞争−促进反应体系机理模型,提出了工况全覆盖的模型参数自主辨识方法和基于分工况智能综合调节的反应器操作参数精细化调控方法.通过锌冶炼智能工厂建设案例阐述了所提方法在提高工艺原料适应能力、生产效率、质量稳定性等方面的成效.最后,结合我国流程行业智能化发展现状和需求,分析了需进一步研究的问题. 展开更多
关键词 复杂生产流程 协同优化 智能控制 智能制造
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