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题名基于分层MPC的多拖轮带缆自主伴航控制策略研究
被引量：1
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作者
郝致远
王健
赵冰
张博
路百松
易宏
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机构
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
山东港口日照港集团有限公司
上海交大日照海洋智能装备研究院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第6期13-20,共8页
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基金
山东省重点研发计划(2021SFGC0601)。
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文摘
本文针对多艘拖轮对海上大型船舶进行带缆伴航的问题,提出一种基于分层模型预测控制的带缆自主伴航控制策略。在顶层考虑带缆伴航安全性约束,设计基于多约束MPC的轨迹规划器以规划安全的拖轮伴航轨迹,并提出前置预优化机制解决多安全性约束下的初始解猜测问题。在底层基于双全回转推进器特性设计轨迹跟踪控制器,控制拖轮跟踪顶层规划的安全轨迹,实现多拖轮带缆自主伴航控制。仿真试验结果表明,所提控制策略可以实现安全的多拖轮带缆自主伴航控制,可为拖轮自主伴航的应用提供理论参考。
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关键词
多拖轮
模型预测控制
伴航控制
轨迹规划
轨迹跟踪控制
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Keywords
multi tug
model predictive control
accompanying navigation
trajectory plan
trajectory tracking
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名考虑多基地拖轮使用平衡性的重调度优化
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作者
钟铭
张梦迪
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机构
大连海事大学交通运输工程学院
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2023年第19期158-164,共7页
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基金
国家社会科学基金项目(22BGJ034)。
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文摘
目的 解决多停泊基地背景下拖轮与船舶之间供需不匹配、需求响应时效要求越来越高以及各基地拖轮使用不平衡等问题。方法 本文考虑多拖轮基地的影响,在对拖轮线路调度的基础上进行区域调度,采用对拖轮进行跨基地重调度的方法,以总调度成本最小为目标建立拖轮重调度模型。结果 将天津港数据搜集分析作为本文案例对模型进行验证分析,结果显示,采用区域调度后成本低于单纯的线路调度,且拖轮工作时间基尼系数值为0.2~0.3,处于比较公平的状态。结论 此模型有效地降低了拖轮调度成本和在港船舶等待时间,平衡了拖轮使用时间。
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关键词
多拖轮基地
数据分析
线路调度
区域调度
重调度
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Keywords
multi tug base
data analysis
line scheduling
regional scheduling
rescheduling
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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