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Robust Sequential Covariance Intersection Fusion Kalman Filtering over Multi-agent Sensor Networks with Measurement Delays and Uncertain Noise Variances 被引量:4
1
作者 QI Wen-Juan ZHANG Peng DENG Zi-Li 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2632-2642,共11页
关键词 KALMAN滤波 传感器网络 测量不确定 噪声方差 网络延迟 多代理 卡尔曼滤波器 协方差
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基于多传感器融合的异步电动机故障诊断研究 被引量:2
2
作者 古玉锋 肖子叶 +2 位作者 燕钢强 黎程山 李昆鹏 《机床与液压》 北大核心 2025年第7期16-23,共8页
针对电动机故障诊断方法中存在的单一传感器信号所含故障信息有限以及浅层学习模型故障诊断准确率较低等问题,提出一种基于多传感器融合的卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)网络的故障诊断方法。通过多传感器同步采集电动机的多源信... 针对电动机故障诊断方法中存在的单一传感器信号所含故障信息有限以及浅层学习模型故障诊断准确率较低等问题,提出一种基于多传感器融合的卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)网络的故障诊断方法。通过多传感器同步采集电动机的多源信息,并结合多源同类传感器信息的性质和特点,采用基于熵权法的数据加权融合方法,实现了电动机多源同类信息的数据层融合。构建CNN-LSTM故障诊断模型,自动提取多源异类信息的特征,完成特征层融合。最后,通过搭建三相异步交流电动机故障模拟实验平台,对该故障诊断算法进行实验验证。结果表明:该方法可有效实现电动机定子、转子及轴承的故障诊断,平均准确率达到99.53%,与1D-CNN、LSTM及仅使用单一振动信号的CNN-LSTM模型相比,准确率分别提高了6.41%、9.11%、28.39%。 展开更多
关键词 异步电动机 故障诊断 多传感器融合
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基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法 被引量:1
3
作者 马长青 李旭阳 +3 位作者 李峰 毛俊杰 魏祥宇 马肖杨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期114-119,共6页
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚... 为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚角、俯仰角和偏航角等位姿数据;然后,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和梯度下降(IGD)算法(IGD-UKF算法)对位姿数据进行滤波处理,降低扰动因素对位姿数据的干扰;最后,采用自适应加权融合算法对滤波处理后的液压支架顶梁和底座的偏航角和横滚角数据进行融合处理,消除外界振动、噪声等因素引起的液压支架顶梁和底座传感器数据误差。对施加扰动下液压支架顶梁低头和抬头、底座低头和抬头、液压支架左倾和右倾、液压支架左偏和右偏等工况下顶梁、掩护梁、后连杆和底座的位姿进行感知实验,结果表明:经IGD-UKF算法处理后的数据曲线波动趋于平缓,在抑制振荡、减小振幅上的效果明显;液压支架偏航角误差为0.001 8~0.025 1°,平均绝对误差为0.004 8°,横滚角误差为0.001 4~0.028 1°,平均绝对误差为0.004 7°,实现了扰动环境下液压支架位姿的精确感知。 展开更多
关键词 液压支架 支架位姿感知 多传感器融合 无迹卡尔曼滤波 梯度下降 自适应加权融合 九轴姿态传感器
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农业领域多模态融合技术方法与应用研究进展 被引量:10
4
作者 李道亮 赵晔 杜壮壮 《农业机械学报》 北大核心 2025年第1期1-15,共15页
多模态融合技术通过结合多源数据,可以克服单一模态的局限性。近年来,传感器以及遥感技术的发展为作物监测提供了更加丰富的数据源,光谱数据、图像数据、雷达数据以及热红外数据被广泛应用于作物监测中。通过利用计算机视觉技术以及数... 多模态融合技术通过结合多源数据,可以克服单一模态的局限性。近年来,传感器以及遥感技术的发展为作物监测提供了更加丰富的数据源,光谱数据、图像数据、雷达数据以及热红外数据被广泛应用于作物监测中。通过利用计算机视觉技术以及数据分析方法,可以从中获取作物的表型参数、理化特征等信息,从而有助于评估作物的生长状况、指导农业生产管理。现有研究多数是基于单一模态数据展开,而单一模态的数据仅有一种类型的输入,缺乏对整体信息的理解,且容易受到单模态噪声的影响;部分研究虽然采用了多模态融合技术,但仍未能充分考虑模态间的复杂交互关系。为了深入分析多模态融合技术在农业领域应用的潜力,本文首先阐述了农业领域中多模态融合的先进技术与方法,重点梳理了多模态融合技术在作物识别、性状分析、产量预测、胁迫分析及病虫害诊断领域中的应用研究成果,分析了多模态融合技术在农业领域中存在的数据利用程度低、有效特征提取难、融合方式单一等问题,并对未来发展提出展望,以期通过多模态融合的方法推动农业精准管理、提高生产效率。 展开更多
关键词 多模态融合 传感器 遥感技术 作物监测 计算机视觉 农业精准管理
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基于激光和视觉SLAM的自主导航机器人系统设计
5
作者 邓开连 唐志伟 +3 位作者 刘浩 陈根龙 李晓丽 黄荣 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第6期1592-1600,共9页
针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维... 针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维同步定位与建图;采用多传感器融合算法融合激光雷达、深度相机、轮式里程计、IMU实现三维同步定位与建图;提出一种分层并行A*(hierarchical parallel A*,HPA*)全局路径规划算法。实验结果表明,融合方案实现了对复杂环境的建图、定位和路径规划,导航的RMSE和MAE比传统方案分别下降了27.27%和26.76%。 展开更多
关键词 ROS机器人操作系统 移动机器人 自主导航 同步定位与建图 路径规划 多传感器融合 粒子滤波
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基于多传感器数据融合的互异网络轴承故障诊断方法 被引量:2
6
作者 赵小强 李森 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期323-333,共11页
为了解决单传感器单一分支网络的输入容易受到外界干扰以及在不同域信号转换过程中丢失特征信息,导致故障诊断效果不佳的问题,提出了基于多传感器数据融合的互异网络轴承故障诊断方法。设计了数据预处理模块,以数据级的融合方式实现来... 为了解决单传感器单一分支网络的输入容易受到外界干扰以及在不同域信号转换过程中丢失特征信息,导致故障诊断效果不佳的问题,提出了基于多传感器数据融合的互异网络轴承故障诊断方法。设计了数据预处理模块,以数据级的融合方式实现来自多传感器的多角度故障特征互补,充分考虑了轴承设备多传感器之间的相关性。同时,将经过快速傅里叶变换(FFT)和频率切片小波变换(FSWT)处理后的信号融合为多域信号作为模型的输入,以多域信号独立作为模型输入的形式确保不同域信号在转换过程中关键的特征信息不会丢失。该方法针对不同的域信号设计了相对应的互异网络结构对多传感器数据高维非线性空间中的低维特征关键提取,这也为设备维修人员提供了更加可靠方便的维修手段。当其中一个分支网络的输入受到外界干扰时,另外两个分支网络会起到纠错的作用,不仅增强了网络的容错能力,同时也会增加网络的特征互补能力。利用记忆单元将特征视为不同的时间步,以此建立不同故障特征之间的依赖关系。为了防止模型陷入局部最优,使用适配于所提模型的学习率余弦退火算法优化模型训练。在两个轴承数据集上进行实验,结果表明,该方法拥有好的故障诊断效果和泛化能力,可以满足基于多传感器数据融合的轴承故障诊断任务。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 多传感器 互异网络 数据融合 特征互补
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语言视觉激光多模态融合的机器人导航方法
7
作者 毕盛 杨礼铭 +1 位作者 董敏 沈煜 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第8期1809-1817,共9页
针对在移动机器人室内导航过程中,单一使用视觉语言导航算法无法充分利用语义中的方位和环境中的感知信息、无法导航至目标半米内的问题,提出了一种语言视觉激光多模态融合的机器人导航方法.首先,在全局路径规划中,标记地图中的导航点,... 针对在移动机器人室内导航过程中,单一使用视觉语言导航算法无法充分利用语义中的方位和环境中的感知信息、无法导航至目标半米内的问题,提出了一种语言视觉激光多模态融合的机器人导航方法.首先,在全局路径规划中,标记地图中的导航点,保留其位姿、图像、点云图和各点之间的拓扑信息,通过多模态融合网络得到各导航点与目标的匹配权值,结合dijkstra算法和方位优化算法,规划出全局路径导航点序列.然后,在局部路径规划中,将多线激光与单目相机进行联合标定,结合目标检测、点云聚类和坐标变换方法得到目标具体位姿,发布导航任务,完成局部路径的规划.最后,通过仿真实验和真实环境实验,验证所提出的导航方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 移动机器人 导航 多模态融合网络 方位优化 多传感器融合
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VIG-SLAM:基于自适应多传感器融合的SLAM算法
8
作者 黄超 黄予昕 +1 位作者 杨泽彬 张毅 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期67-74,共8页
在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号... 在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号容易受到遮挡和干扰,导致定位性能不稳定,限制了其在复杂环境中的应用。为了解决上述问题,提出了VIG-SLAM算法,将视觉/惯导/轮速计紧耦合定位系统(VIW)与GPS数据进行自适应融合。首先,构建了GPS精度因子模型与异常检测机制,以评估并动态选择适合融合的高质量GPS数据。其次,提出了一种改进的自适应时间差补偿策略,解决GPS与VIW系统时间戳不匹配的问题,同时,在时间差补偿中动态调整GPS信号的权重,提升在复杂环境下的定位精度与鲁棒性。最后,构建了包含GPS约束的全局位姿图优化模型,将GPS全局定位信息作为全局约束,与VIW局部定位信息进行互补,实现大场景下的鲁棒定位。在公开数据集上以及真实实验场景中验证了所提方法的有效性,实验结果表明,相比当前主流视觉SLAM算法,提出的的VIG-SLAM算法平均定位精度至少提高15%,具有较强的鲁棒性和精度优势。 展开更多
关键词 SLAM GPS 位姿图优化 多传感器融合
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基于高斯勒让德-二分迭代的实际导航性能评估方法
9
作者 钟伦珑 袁旭 +1 位作者 董巧丽 王崇赓 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期196-204,212,共10页
针对传统实际导航性能(ANP)迭代评估方法准确性和快速性难以均衡的问题,提出了一种基于高斯勒让德-二分迭代的ANP评估方法。首先,建立了ANP评估的数学模型,基于多传感器融合滤波理论,在位置估计协方差矩阵的特征值基础上,建立位置估计... 针对传统实际导航性能(ANP)迭代评估方法准确性和快速性难以均衡的问题,提出了一种基于高斯勒让德-二分迭代的ANP评估方法。首先,建立了ANP评估的数学模型,基于多传感器融合滤波理论,在位置估计协方差矩阵的特征值基础上,建立位置估计误差的二维概率密度函数,将组合导航的ANP评估建模成置信域表征参数求解问题。然后,应用高斯勒让德数值积分法减小每次迭代的运算量,同时结合二分迭代快速收缩搜索区间,减小方法迭代次数,避免动态积分区间带来的求积节点数选取困难问题,在保障准确性的同时提高快速性。仿真结果表明,与基于复化Simpson公式的传统方法相比,所提方法可在相同准确性要求下,将平均计算时间由15.69 ms减少到1.09 ms。 展开更多
关键词 多传感器融合 组合导航 实际导航性能 高斯勒让德 二分迭代
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基于相机与激光雷达融合的番茄果实三维定位研究
10
作者 邹荣 李金炎 +2 位作者 王权 白圣贺 沐森林 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期1-10,18,共11页
为满足复杂环境中番茄采摘机器人果实三维定位需求,克服番茄三维定位中光照变化对相机影响、三维点云定位的资源消耗和速度问题,提出了一种基于相机与激光雷达融合的番茄果实三维定位方法。首先,对传感器采集的数据进行预处理,基于改进... 为满足复杂环境中番茄采摘机器人果实三维定位需求,克服番茄三维定位中光照变化对相机影响、三维点云定位的资源消耗和速度问题,提出了一种基于相机与激光雷达融合的番茄果实三维定位方法。首先,对传感器采集的数据进行预处理,基于改进的YOLOv5s模型对番茄图像进行感兴趣区域(Region of Interest,RoI)提取,通过传感器联合标定将RoI转换为带有点云信息的截锥体区域提议;其次,对区域内点云进行反射率分析,分割出番茄果实点云,通过SOM K-means聚类算法对分割出来的果实点云进行聚类,进而对果实重叠的点云进行个体分割;最后,使用多模态融合算法将二维的图像检测中心与番茄点云质心相关联。引入EIoU Loss对YOLOv5s网格的损失函数进行优化,改进的模型在测试集上的识别准确率为99.65%,与YOLOv5s和Faster RCNN相比,识别准确率分别提高了3.7个百分点、5.9个百分点。对随机选取的52株番茄果树样本进行定位,试验结果表明:改进后算法的定位准确率为95.48%,相比于双目立体视觉检测识别准确率提高了2.48个百分点,定位误差小于4.5 mm。机械臂采摘试验表明,改进后算法满足番茄采摘机器人视觉定位要求。 展开更多
关键词 番茄定位 多传感器融合 YOLOv5s算法 SOM K-means聚类算法 点云分割
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基于可穿戴电子手套的手部运动虚拟现实系统
11
作者 王大鹏 韩柄添 +3 位作者 张晓航 刘腾 孟垂舟 郭士杰 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第4期1-6,共6页
为提升虚拟现实系统对于触觉感知的准确性和稳定性,提出一种基于多传感器信息融合的手部触觉感知穿戴式电子手套和一个虚拟现实系统。在穿戴式电子手套每根手指的背部布置柔性弯曲传感器(Flex)采集手指弯曲度信息,并在指尖布置力敏电阻... 为提升虚拟现实系统对于触觉感知的准确性和稳定性,提出一种基于多传感器信息融合的手部触觉感知穿戴式电子手套和一个虚拟现实系统。在穿戴式电子手套每根手指的背部布置柔性弯曲传感器(Flex)采集手指弯曲度信息,并在指尖布置力敏电阻器(FSR)实现触觉感知;传感器通过阻抗分压电路与电路板形成电性连接,经过模数转换(ADC)转换为数字信号;收集的传感器信号经过数字低通滤波电路后,通过串口通讯发送至开发的虚拟现实软件,并通过识别不同手势及物体抓握实验来验证系统的可行性。结果表明:该系统的触觉感知信号采集速率高达50 Hz;对于26个字母手势的模式识别准确率高达85.31%;物体抓握实验进一步验证了该系统对于手指捏持力度的精确反馈能力。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 可穿戴式电子手套 虚拟现实 数字低通滤波
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基于多传感器感知的船舶柴油机热力参数监测研究
12
作者 邱亚兰 王建林 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第6期106-109,共4页
柴油机是船舶动力的核心装置,对其热力参数进行监测可以有效提高船舶航行安全性。提出一种基于多传感器感知的船舶柴油机热力参数监测系统,设计系统基本结构,对热力参数相关的传感器进行硬件选型,设计燃油温度和压力传感器基本结构,提... 柴油机是船舶动力的核心装置,对其热力参数进行监测可以有效提高船舶航行安全性。提出一种基于多传感器感知的船舶柴油机热力参数监测系统,设计系统基本结构,对热力参数相关的传感器进行硬件选型,设计燃油温度和压力传感器基本结构,提出一种基于贝叶斯网络的多传感器数据融合方法,并采用加权平均法进行决策融合,在此基础上使用构建的监测系统对等多个压力和温度传感器数据进行实时监测,计算得到的决策融合结果能够有效排除异常传感器对热力参数监测结果的干扰。 展开更多
关键词 多传感器 数据融合 船舶柴油机 热力参数
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基于MSIF-2DCNN的航空发动机中介轴承故障诊断方法
13
作者 郭伟超 辛晓行 +3 位作者 杜亮 王景琪 思悦 李淑娟 《振动与冲击》 北大核心 2025年第21期248-257,共10页
由于航空发动机工作环境复杂,故障数据稀缺,且单一传感器难以全面表征中介轴承状态,导致现有诊断方法准确率较低。为此,提出了一种基于多传感器信息融合(multi-sensor information fusion,MSIF)和二维卷积神经网络(2-dimensional convol... 由于航空发动机工作环境复杂,故障数据稀缺,且单一传感器难以全面表征中介轴承状态,导致现有诊断方法准确率较低。为此,提出了一种基于多传感器信息融合(multi-sensor information fusion,MSIF)和二维卷积神经网络(2-dimensional convolutional neural network,2DCNN)的航空发动机中介轴承故障诊断方法。该方法将多个传感器的时域和频域特征融合为一张RGB图像,从而更加全面地表征中介轴承状态。然后,将生成的RGB图像输入2DCNN模型完成故障诊断。在真实航空发动机试验台的轴承故障数据上的测试中,当训练集与测试集比例为1∶9的小样本条件时,部分传感器组合的诊断准确率即可达99%;比例为7∶3时所有传感器组合的准确率均达100%。此外,所提方法的诊断准确率与基础研究相比,至少提高了13%;且超越了进行对比的5种先进方法。结果表明,该方法不仅实现了航空发动机中介轴承故障的快速精准识别,还在小样本条件下展现出了卓越的诊断性能。 展开更多
关键词 航空发动机 中介轴承 多传感器信息融合(MSIF) 故障诊断 卷积神经网络
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物联网环境下异步多传感器数据深度融合算法研究
14
作者 殷存举 张薇 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1321-1326,共6页
在物联网环境中,现有方法未考虑异步多传感器数据融合过程中权重和偏置的计算,从而导致信息出现缺失,降低融合结果的质量。为了改善这个问题,提出了一种考虑引入权重和偏置计算的异步多传感器数据深度融合算法。首先采用经验小波变换方... 在物联网环境中,现有方法未考虑异步多传感器数据融合过程中权重和偏置的计算,从而导致信息出现缺失,降低融合结果的质量。为了改善这个问题,提出了一种考虑引入权重和偏置计算的异步多传感器数据深度融合算法。首先采用经验小波变换方法对异步多传感器数据展开重构处理,提高数据质量;其次利用逐步回归特征选择方法选取出最有信息量的特征,以减少冗余信息降低维度;最后,通过计算选择特征在深度融合过程中的权重与偏置,并结合深度自动编码器网络(DAEN网络),完成对异步多传感器数据的深度融合。结果表明,所提算法均方误差可维持在1.0 dB以下,平均绝对百分比误差在3.5%以下,拟合度为0.96,融合耗时在8.5s以下,具有较好的融合效果和效率。 展开更多
关键词 异步多传感器 数据融合 经验小波变换方法 逐步回归特征选择 DAEN网络
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多传感器融合的移动机器人室内定位方法研究
15
作者 李飞 喻自烘 李昊 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期106-108,112,共4页
针对使用单一传感器的移动机器人容易出现定位漂移、丢失等问题,文章提出了一种基于RGBD相机、IMU、轮式里程计的多传感器融合定位系统。算法是基于ORB-SLAM3的系统框架进行改进,通过融入轮式里程计来提高系统的稳定性。首先将轮式里程... 针对使用单一传感器的移动机器人容易出现定位漂移、丢失等问题,文章提出了一种基于RGBD相机、IMU、轮式里程计的多传感器融合定位系统。算法是基于ORB-SLAM3的系统框架进行改进,通过融入轮式里程计来提高系统的稳定性。首先将轮式里程计和IMU进行EKF融合,减少了IMU在旋转时产生的位置漂移量;之后将EKF融合输出的数据与相机采集的数据通过非线性优化进行耦合;将最终得到的结果作为机器人位姿信息。通过实验分析表明,使用多传感器融合定位能够减少运动漂移,定位更精确,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器融合 ORB-SLAM3 EKF 非线性优化
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多层ICP闭环检测下的误差状态卡尔曼滤波多模态融合SLAM
16
作者 陈丹 陈浩 +3 位作者 王子晨 张衡 王长青 范林涛 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第5期1517-1528,共12页
同步定位与地图构建(SLAM)技术是移动机器人智能导航的基础。该文针对单一传感器SLAM技术存在的问题,提出一种基于激光雷达多层迭代最近点(MICP)点云匹配闭环检测的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)多传感器紧耦合2D-SLAM算法。在完成视觉与激... 同步定位与地图构建(SLAM)技术是移动机器人智能导航的基础。该文针对单一传感器SLAM技术存在的问题,提出一种基于激光雷达多层迭代最近点(MICP)点云匹配闭环检测的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)多传感器紧耦合2D-SLAM算法。在完成视觉与激光雷达多模态数据的时空同步后,建立了里程计误差模型以及激光雷达与机器视觉点云匹配误差模型,并将其应用于误差状态卡尔曼滤波进行多模态数据融合,以提高SLAM的准确性和实时性。在公共数据集KITTI下进行的Gazebo环境仿真结果表明,该所提算法能够完整还原单一激光2D-SLAM无法获取到的环境障碍物信息,并能显著提高机器人轨迹估计和相对位姿估计精度。最后,采用Turtlebot2机器人在复杂实际大场景下进行了SLAM实验验证,结果表明所提多模态融合SLAM方法可以完整复原环境信息,实现实时的高精度2D地图构建。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器融合 同步定位与地图构建 误差状态卡尔曼滤波 闭环检测
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基于激光SLAM和AprilTag融合的温室移动机器人自主导航方法 被引量:7
17
作者 张文翔 卢鑫羽 +3 位作者 张兵园 贡宇 任妮 张美娜 《农业机械学报》 北大核心 2025年第1期123-132,共10页
为提高温室环境下移动机器人自主导航精度与效率,提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。为提高建图效率与精度,采用Gmapping算法构建二维格栅地图,其输... 为提高温室环境下移动机器人自主导航精度与效率,提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。为提高建图效率与精度,采用Gmapping算法构建二维格栅地图,其输入为三维激光雷达点云滤波后二维点云数据以及采用RF2O算法得到的里程计数据。针对设施栽培垄道狭长、对称、重复的环境特点,提出AprilTag定位校正方法,解决移动机器人定位丢失问题。使用Dijkstra算法和DWA算法分别规划机器人全局和局部导航路径。基于三维运动捕捉系统评估移动机器人定位精度,试验结果表明,在速度0.4、0.3、0.2 m/s下,移动机器人纵向定位误差平均值均不大于0.066 m,标准差均不大于0.049 m;横向定位误差平均值均不大于0.117 m,标准差均不大于0.092 m。在生产温室内开展了移动机器人自主导航性能评估试验,试验结果表明,在速度0.4、0.3、0.2 m/s下,移动机器人实际行驶轨迹与期望轨迹之间横向偏差平均值均不大于0.050 m,标准差均不大于0.032 m,航向偏差平均值均不大于2.2°,标准差均不大于1.4°。移动机器人的定位与导航精度能够满足温室内的连续稳定作业需求。 展开更多
关键词 温室 移动机器人 多传感器融合 自主导航 定位校正 路径规划
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羊舍自主巡检机器人设计与试验 被引量:3
18
作者 赵宁磊 程曼 +2 位作者 袁洪波 王媛 蔡振江 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第1期78-84,共7页
针对规模化羊舍人工劳动强度大、作业效率低等问题,设计羊舍自主巡检机器人系统。该系统基于2D激光雷达的即时定位与建图(SLAM)技术,自主导航系统使用基于扩展卡尔曼滤波数据融合的AMCL定位算法实现机器人的定位,采用Gmapping算法构建... 针对规模化羊舍人工劳动强度大、作业效率低等问题,设计羊舍自主巡检机器人系统。该系统基于2D激光雷达的即时定位与建图(SLAM)技术,自主导航系统使用基于扩展卡尔曼滤波数据融合的AMCL定位算法实现机器人的定位,采用Gmapping算法构建羊舍环境地图,并采用A^(*)和DWA算法规划机器人巡检路径,最终实现舍内地图构建、系统实时定位、多目标点路径规划以及动态避障。机器人导航精度试验表明,巡检机器人横向偏差均值不超过8.3 cm,纵向偏差均值不超过7.1 cm;航向偏差的均值不超过6.1°。该系统构建的环境地图精度较高,能够实现对机器人的有效定位,并且能够以实现羊舍的循环巡航和自动躲避周边障碍物,导航精度满足羊舍自主导航需求。 展开更多
关键词 羊舍 巡检机器人 多传感器融合 路径规划 扩展卡尔曼滤波
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番茄温室机器人的多传感器融合建图与导航研究 被引量:2
19
作者 傅泓龙 胡裕兵 +2 位作者 谢立敏 蔡云 方兵 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第4期171-178,185,共9页
针对番茄温室中的长廊环境及植被分布问题,对番茄机器人的多传感器融合的SLAM和导航算法进行优化。基于Cartographer算法,进行激光雷达数据去畸变处理,再通过无迹卡尔曼滤波(UKF)融合激光雷达、里程计及IMU信息进行机器人位姿估计优化,... 针对番茄温室中的长廊环境及植被分布问题,对番茄机器人的多传感器融合的SLAM和导航算法进行优化。基于Cartographer算法,进行激光雷达数据去畸变处理,再通过无迹卡尔曼滤波(UKF)融合激光雷达、里程计及IMU信息进行机器人位姿估计优化,并使用优化后的算法对温室进行高精度地图构建。将建立的高精度栅格地图使用改进的A^(*)与DWA融合算法进行验证,通过动态调整权重和优化搜索逻辑,提高A*算法的搜索效率和路径安全性,使得机器人在温室环境下能够更加智能地寻找最优且安全的路径,在ROS的gazebo平台和实地的温室环境中验证算法的有效性。结果表明,在机器人运行速度≤0.6 m/s时,平均位置偏差为10.3 cm,满足番茄温室的作业要求。 展开更多
关键词 番茄 温室机器人 多传感器融合 激光SLAM 路径规划 导航
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农业机器人障碍物检测与避障技术研究进展 被引量:1
20
作者 肖坚星 王天海 +3 位作者 王宁 李顺达 李寒 张漫 《农业工程学报》 北大核心 2025年第13期35-49,共15页
障碍物检测与避障技术是农业机器人自动导航的关键技术。准确感知和规避障碍物,能够保证农业机器人在复杂环境中安全作业,降低人力成本,提高生产效率。该文从不同角度概述了不同类型的单一传感器技术和多传感器融合技术在农业机器人障... 障碍物检测与避障技术是农业机器人自动导航的关键技术。准确感知和规避障碍物,能够保证农业机器人在复杂环境中安全作业,降低人力成本,提高生产效率。该文从不同角度概述了不同类型的单一传感器技术和多传感器融合技术在农业机器人障碍物检测方面的应用。首先,综述了采用RGB相机、全景相机、双目相机、深度相机、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等单一传感器进行障碍物检测的研究进展,详细阐述了各传感器的优势与局限性。其次,概述了采用视觉传感器与激光雷达融合、视觉传感器与毫米波雷达融合等多传感器融合技术在障碍物检测方面的研究进展,并详细分析了不同传感器融合技术的特点与优势。农业机器人主要分为大型农业机械、小型农业机器人与农业无人机3种类型。针对不同类型的农业机器人,系统性地综述了近年来农业机器人避障技术的研究进展,重点分析了各类技术在复杂农业场景中的应用特点、关键挑战及发展趋势。最后,对农业机器人障碍物检测与避障技术的研究现状与面临的挑战进行总结与展望,以期为农业机器人自动导航的快速发展提供相关理论依据和技术参考。 展开更多
关键词 机器人 障碍物检测 避障 多传感器融合 局部路径规划
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