基于分解插补和拐角平滑的机械手轨迹规划

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作者 李瑞芳 苏琦 杨付 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期55-61,共7页

为了实现工业机械手高速高精度加工的目标,提出一种基于分解插补和可控拐角平滑的轨迹规划方法。对工业机械手关节坐标系插补存在的问题进行研究,分析在工件坐标系中进行轨迹插补的必要性;提出一种基于分解方法的工件坐标系插补方法,通... 为了实现工业机械手高速高精度加工的目标,提出一种基于分解插补和可控拐角平滑的轨迹规划方法。对工业机械手关节坐标系插补存在的问题进行研究,分析在工件坐标系中进行轨迹插补的必要性;提出一种基于分解方法的工件坐标系插补方法,通过将位置命令分解到笛卡尔坐标,姿态命令分解到球坐标,实现工作空间中的轨迹插补,从而生成高精度线性轨迹;其次,提出一种新的运动学可控拐角平滑策略,通过在关节空间的拐角处使用3段式恒定加加速度曲线来生成平滑的轨迹,可通过改变拐角持续时间来控制由此产生的拐角误差;最后,在6DOF机械手上进行了多段刀具路径测试。结果表明:文中方法能够在3.886 s内以0.01 mm的误差有效地实现刀具的线性运动,并在0.5 mm的自定义公差范围内生成每个拐角处的平滑轨迹,从而实现机械手的高速、高精度加工。 展开更多

关键词 机械手加工 轨迹规划 分解插补 工件坐标系 拐角误差

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Matlab在圆柱形工件图像处理中的应用 被引量：9

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作者 王战中 张俊 +3 位作者 刘超颖 赵赛 杜启鑫 臧丽超 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第11期83-85,共3页

在机器人自动上下料过程中,如何应用图像处理技术实现工件的准确定位是现代工业自动化生产中研究的热点问题之一。针对自动加工系统中传送带上随机立式放置的圆柱形工件的定位问题,首先用安装于传送带正上方的CCD摄相机获取圆柱形工件... 在机器人自动上下料过程中,如何应用图像处理技术实现工件的准确定位是现代工业自动化生产中研究的热点问题之一。针对自动加工系统中传送带上随机立式放置的圆柱形工件的定位问题,首先用安装于传送带正上方的CCD摄相机获取圆柱形工件上表面的图像,然后用Matlab加载其图像并进行相关处理,最终获取零件中心点的平面坐标值,从而实现零件的精确定位。使用该方法确定零件上关键点的坐标值省时、省力,同时为后续空间位置点的三维坐标值求取奠定基础。 展开更多

关键词 圆柱工件 图像处理 MATLAB 坐标值

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工件特征点三维坐标非视觉测量方法综述 被引量：3

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作者 祝世平 申功勋 +1 位作者 孙晓明 强锡富 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第5期22-29,共8页

对工件上特征点的三维坐标非视觉测量方法进行了综述，其中包括平台高度尺法、电子经纬仪法、坐标测量机法、雷达测量法、莫尔条纹测距法、跟踪式激光干涉仪测距方法等。对每种方法的特点及其测量精度进行了详细的分析，并介绍了目前的... 对工件上特征点的三维坐标非视觉测量方法进行了综述，其中包括平台高度尺法、电子经纬仪法、坐标测量机法、雷达测量法、莫尔条纹测距法、跟踪式激光干涉仪测距方法等。对每种方法的特点及其测量精度进行了详细的分析，并介绍了目前的发展及应用现状。 展开更多

关键词 工件 特征点 坐标测量 非视觉测量

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基于FUNUC 0iT数控系统工件坐标系的建立与刀具补偿 被引量：5

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作者 李英平 侯万明 +1 位作者 宋玉梅 郑万江 《组合机床与自动化加工技术》 2008年第2期80-82,共3页

文章介绍了三种基于FUNUC0iT数控系统建立工件坐标系的方法和对刀具进行补偿的方法。建立坐标系方法之一是用G50指令建立工件坐标系，方法之二是用G54（或G55～G59）指令建立工件坐标系，方法之三是不使用任何建立工件坐标系指令而以任... 文章介绍了三种基于FUNUC0iT数控系统建立工件坐标系的方法和对刀具进行补偿的方法。建立坐标系方法之一是用G50指令建立工件坐标系，方法之二是用G54（或G55～G59）指令建立工件坐标系，方法之三是不使用任何建立工件坐标系指令而以任意位置建立工件坐标系；此外还介绍了用前两种建立坐标系时刀具补偿的方法。，文章中介绍的方法可直接应用于FUNUC0iT系统控制的车床，对其它数控机床工件坐标系的建立和刀具补偿也有很高的实际应用价值。 展开更多

关键词 FUNUC OiT 工件坐标系 刀具补偿

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触发式测头在确定工件坐标系中的应用 被引量：10

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作者 桑宏强 刘丽冰 +1 位作者 刘芬 部云超 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期169-170,共2页

以三坐标立式加工中心和触发式测头组成的加工中心在线检测系统为例,介绍了触发式测头在确定工件坐标系中的应用原理,由检测程序自动控制完成工件坐标系的设定。同时在MAKINO立式加工中心上进行实验验证,实验结果表明:触发式测头的应用... 以三坐标立式加工中心和触发式测头组成的加工中心在线检测系统为例,介绍了触发式测头在确定工件坐标系中的应用原理,由检测程序自动控制完成工件坐标系的设定。同时在MAKINO立式加工中心上进行实验验证,实验结果表明:触发式测头的应用,大大地缩短了机床的辅助时间,提高了生产率。 展开更多

关键词 加工中心 在线检测 触发式测头 工件坐标系

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数控加工中对刀设定工件坐标系的控制方法 被引量：5

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作者 杨静云 李良仁 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第5期72-74,共3页

工件坐标系的建立,在数控编程与加工领域中起到了十分重要的作用,而弄清楚工件坐标系建立的方法与数控系统的控制原理,对于掌握不同数控系统、不同类型数控机床的数控编程与加工起到了事半功倍的作用。文章基于数控机床的控制原理以及... 工件坐标系的建立,在数控编程与加工领域中起到了十分重要的作用,而弄清楚工件坐标系建立的方法与数控系统的控制原理,对于掌握不同数控系统、不同类型数控机床的数控编程与加工起到了事半功倍的作用。文章基于数控机床的控制原理以及数控编程与操作实践经验,提出了工件坐标系建立的控制理论基础,对于数控编程和数控加工具有较大的指导意义。 展开更多

关键词 数控加工 工件坐标系 偏置

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数控加工中工件坐标系设定的几种方法 被引量：15

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作者 任东 《机床与液压》 北大核心 2004年第1期135-136,共2页

工件坐标系的建立关系到坐标点的计算和加工程序编制 ,因此需要对坐标系进行合适的选择。本文对坐标系的建立 。

关键词 单一工件坐标系 多工件坐标系 扩大工件坐标系

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静叶片四轴数控加工定位分析 被引量：1

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作者 吴越 谌永祥 +3 位作者 李双跃 刘勇 江敏 毛鹏枭 《机床与液压》 北大核心 2013年第10期1-3,共3页

汽轮机静叶片汽道加工是静叶片加工的关键工序之一。针对汽轮机静叶片结构特征、加工技术和工件定位原理,研究汽轮机静叶片加工工艺过程中四轴加工夹具和工件坐标系原点的定位计算,在满足零件的精度及表面粗糙度要求的同时,扩大了四坐... 汽轮机静叶片汽道加工是静叶片加工的关键工序之一。针对汽轮机静叶片结构特征、加工技术和工件定位原理,研究汽轮机静叶片加工工艺过程中四轴加工夹具和工件坐标系原点的定位计算,在满足零件的精度及表面粗糙度要求的同时,扩大了四坐标联动数控机床使用范围,避免了三坐标和五坐标联动数控加工存在的干涉问题,保证了汽轮机静叶片加工质量,提高了静叶片的加工效率和刀具耐用度。 展开更多

关键词 静叶片 四轴加工 工件坐标系 坐标转换

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飞机柔性装配制孔设备的工件坐标系建立方法 被引量：9

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作者 王丽秀 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第4期229-231,共3页

现代飞机部件装配多采用自动化柔性制孔,自动化制孔单元是实现飞机部件柔性装配必不可少的硬件组成。工件零点的设置是以大型数控机床作为制孔设备的自动化制孔单元所的必要设置步骤。使用激光跟踪仪作为测量设备,在机床坐标系、数模坐... 现代飞机部件装配多采用自动化柔性制孔,自动化制孔单元是实现飞机部件柔性装配必不可少的硬件组成。工件零点的设置是以大型数控机床作为制孔设备的自动化制孔单元所的必要设置步骤。使用激光跟踪仪作为测量设备,在机床坐标系、数模坐标系与工装坐标系间建立联系,实现了机床工件位置、数模工件位置与产品实际位置的统一,为实现飞机部件装配的自动化柔性制孔奠定了基础。该方法在某型飞机柔性装配过程中得到了验证运用,验证了方法的可行性。 展开更多

关键词 飞机柔性装配 自动化制孔单元 工件零点设置

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同轴度法标定相贯线工件坐标系 被引量：1

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作者 陈琳 李权文 +3 位作者 付钰 李松莛 潘海鸿 黄龙鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第7期119-122,126,共5页

针对相贯线工件坐标系标定过程中标定步骤复杂,精度不高的问题,提出一种同轴度法标定相贯线工件坐标系。首先,建立一般形式的相贯线工件坐标系;然后,通过机器人TCP点分别在相贯线主管和支管上各标定10个点,并使用遗传算法分别求出主管... 针对相贯线工件坐标系标定过程中标定步骤复杂,精度不高的问题,提出一种同轴度法标定相贯线工件坐标系。首先,建立一般形式的相贯线工件坐标系;然后,通过机器人TCP点分别在相贯线主管和支管上各标定10个点,并使用遗传算法分别求出主管和支管的最优轴线方向向量;最后,根据空间几何关系、主管和支管的轴线方程建立相贯线工件坐标系。在机器人与变位机实验平台进行标定实验,并与现有六点标定法对比,所提出的方法其标定精度在X、Z方向上约为1 mm,在Y方向上小于0.5 mm,为相贯线工件坐标系的标定提供了一种新的标定策略。 展开更多

关键词 同轴度法 相贯线工件 工件坐标系标定 遗传算法 全局最优

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数控车床对刀操作 被引量：5

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作者 王丽 《工具技术》 2013年第6期37-39,共3页

提出了数控编程与加工之间存在的主要问题,分析数控系统建立工件坐标系的方法,说明数控机床对刀操作的过程与目的。对每一种方法都给出了输入数据的计算式,总结其中的要点,比较方法之间的联系与不同。分析了工件坐标系与机床坐标系之间... 提出了数控编程与加工之间存在的主要问题,分析数控系统建立工件坐标系的方法,说明数控机床对刀操作的过程与目的。对每一种方法都给出了输入数据的计算式,总结其中的要点,比较方法之间的联系与不同。分析了工件坐标系与机床坐标系之间联系方法,并进行了实际验证。 展开更多

关键词 数控编程 工件坐标系 机床坐标系 对刀操作

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在随动曲线坐标系下模拟矩形坯压缩变形的能量法 被引量：1

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作者 陶永发 杨煜生 董欣 《东北重型机械学院学报》 CAS 1992年第1期1-8,共8页

本文提出一种新的模拟塑性流动的数值法-__在随动曲线坐标系下的能量法.运动学可能速度场、变形总功率泛函以张量形式表达在随动曲线坐标系上,通过优化可变参数使泛函达最小值,以求得变形过程中速度场、位移增量场和最终位移场.根据上... 本文提出一种新的模拟塑性流动的数值法-__在随动曲线坐标系下的能量法.运动学可能速度场、变形总功率泛函以张量形式表达在随动曲线坐标系上,通过优化可变参数使泛函达最小值,以求得变形过程中速度场、位移增量场和最终位移场.根据上述算法和所编制的FORTRAN程序,本文计算了平板间矩形坯压缩变形的位移场.计算结果得到实验验证. 展开更多

关键词 矩形坯 塑性压缩 能量法 随动曲线

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大工件高精度内孔圆柱度的自动测量方法研究 被引量：1

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作者 郝健 封善斋 李醒飞 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第2期78-83,92,共7页

针对非回转体类大尺寸工件的高精度内孔圆柱度测量难题,提出一种新的测量方法。通过对圆柱度误差的评定方法和采点方式的分析对比,确定比对式接触测量方式。以卫星观测跟踪支架为例,确定测量点提取方案采用鸟笼法,评价方法采用最大内接... 针对非回转体类大尺寸工件的高精度内孔圆柱度测量难题,提出一种新的测量方法。通过对圆柱度误差的评定方法和采点方式的分析对比,确定比对式接触测量方式。以卫星观测跟踪支架为例,确定测量点提取方案采用鸟笼法,评价方法采用最大内接圆柱法,圆柱度测头采用高精度传感器3个截面布置,每个截面圆周均布8个传感器方式,高精度驱动机构带动测头进入内孔自动完成测量,通过圆柱度的软件算法自动计算出圆柱度,并分析测量结果,其测量误差符合测量仪器的最大允许误差为工件公差的1/10原则,测量结果完全符合工件的精度要求。整体测量方案集成三坐标测量机和圆柱度测量专机,实现整个工件的自动化智能检测。 展开更多

关键词 大尺寸工件 高精度内孔 圆柱度 自动测量 三坐标测量机

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数控机床工件坐标系的设定与对刀方法 被引量：1

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作者 刘兴良 《职业技术教育》 2006年第2期66-67,共2页

数控机床加工时，对刀及工件坐标系的设定是一项重要工作。本文基于数控机床的加工原理以及数控机床编程与操作实践经验，提出数控机床加工时工件坐标系的设定和与之对应的对刀方法。

关键词 工件坐标系 偏置补偿值 对刀 刀位点 数控机床 设定

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数控轨迹焊接焊件定位误差补偿技术

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作者 杨箭 郑慎 桂贵生 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1996年第S1期73-77,共5页

该文简要介绍ＣＮＣ４Ｗ自动轨迹数控焊接机。重点论述为消除焊件定位误差，采取的快速重建工件坐标系方法以及相应的数控程序修正算法．

关键词 数控焊接机 工件坐标系 数据程序

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工业机器人工件坐标系激光标定研究分析

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作者 沈涛 王强 郭超 《南方农机》 2022年第15期28-29,44,共3页

合理选用工业机器人坐标系在工业机器人轨迹规划中能起到事半功倍的作用,课题组针对工业机器人坐标系中的工件坐标系进行了深入分析,提出了采用激光标定的方式计算工业机器人工件坐标的理论分析方法;对于工业机器人运行误差所产生的标... 合理选用工业机器人坐标系在工业机器人轨迹规划中能起到事半功倍的作用,课题组针对工业机器人坐标系中的工件坐标系进行了深入分析,提出了采用激光标定的方式计算工业机器人工件坐标的理论分析方法;对于工业机器人运行误差所产生的标定偏差,提出了采用激光公垂线中心点求取近似交点的方式减小标定偏差,并设计了激光标定的实验步骤,为工业机器人工件坐标系标定的理论研究提供了思路。 展开更多

关键词 激光标定 工业机器人 工件坐标系

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加工大型工件时的装夹及定位方案设计

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作者 吉敏廷 《工具技术》 北大核心 2002年第6期26-28,共3页

提出了大型机加工件的装夹及定位设计方案。通过分析和计算工件加工及使用时的受力状态 ,给出了工件支撑与夹紧方式的判断方法 ;应用三维测量及坐标变换法确定了工件与机床间的位置关系 ,达到勿需调整工件位置即可准确定位的目的。

关键词 大型工件 装夹 定位 同步顶升系统 工件坐标系 机床坐标系 坐标转换

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工件坐标系在电火花加工中的应用

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作者 周旭光 《机械设计与制造》 2004年第4期63-64,共2页

介绍了工件坐标系在电火花加工中的应用。通过灵活运用工件坐标系,可以简化操作界面和程序,并能准确找正。

关键词 工件坐标系 电火花 简化

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基于UMAC的超精密研磨抛光机工件坐标系的建立

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作者 陈琦 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第10期34-35,39,共3页

在开放式数控系统的研制过程中,基于机床坐标系的加工方式对于某些特定的加工对象不完全能够适用,因此建立工件坐标系很有必要。当不同空间直角坐标系之间进行转换时,常用方法是七参数法,通过最小二乘法求得各参数的最合适值。通过采集... 在开放式数控系统的研制过程中,基于机床坐标系的加工方式对于某些特定的加工对象不完全能够适用,因此建立工件坐标系很有必要。当不同空间直角坐标系之间进行转换时,常用方法是七参数法,通过最小二乘法求得各参数的最合适值。通过采集原点、X轴正向一点和XOY平面第一象限任意一点三个特定点来转换机床坐标系和工件坐标系,该方法采集点数少,计算值准确。由于安装误差等原因导致机床坐标轴的正交性不准确时,该方法建立的工件坐标系不受其影响。 展开更多

关键词 研磨抛光机 超精密加工 工件坐标系 UMAC

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多坐标系设置在墙板类零件加工中的应用

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作者 张运吉 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第9期87-89,共3页

加工中心机床是实现多品种、小批次零件生产的理想设备,零件的一次装夹可完成多种工序的连续自动加工。工件坐标系的合理设置是实施自动加工前须认真考虑的重要问题,而充分利用数控系统的坐标系功能和机床工作台整个区域来实现零件的自... 加工中心机床是实现多品种、小批次零件生产的理想设备,零件的一次装夹可完成多种工序的连续自动加工。工件坐标系的合理设置是实施自动加工前须认真考虑的重要问题,而充分利用数控系统的坐标系功能和机床工作台整个区域来实现零件的自动化加工,是提高自动加工效率的措施之一。文章主要讨论了利用多坐标系设置的方法来提高加工中心机床的墙板加工效率的具体措施和步骤,并实现仅在一套程序控制下的自动加工,同时给出了墙板类零件加工程序,实践检验结果表明该方法较单组零件一套程序加工提高效率一倍以上,具有一定应用价值。 展开更多

关键词 工件坐标系 G54~G59 加工中心 墙板加工

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