动态遮挡场景下基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法

1

作者 陈孟元 许瑞珩 +1 位作者 杨苏朋 丁帅 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第8期802-811,共10页

针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在动态遮挡场景下存在的被遮挡物与动态目标边缘区分模糊、动态特征点误判导致静态特征点不足及跟踪丢失问题,提出一种基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法。首先,通过YOLOv6s网络跟踪动态目标并提取语... 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在动态遮挡场景下存在的被遮挡物与动态目标边缘区分模糊、动态特征点误判导致静态特征点不足及跟踪丢失问题,提出一种基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法。首先,通过YOLOv6s网络跟踪动态目标并提取语义信息,实现动态目标边界的精准识别与分割。其次,系统同时提取点特征与线特征,并结合改进的Z-score评分机制与对极几何约束筛除动态特征点,保留高质量静态特征点。然后,基于双向映射背景修复模型填补被剔除区域的静态信息,以增强关键帧特征完整性。最后,在TUM公开数据集上进行实验。实验结果表明,相较于DynaSLAM算法,所提算法在动态遮挡场景下的平均绝对轨迹误差降低14.29%,在地图构建质量与轨迹精度方面表现优越。 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 物体遮挡 目标检测 运动判断 背景修复

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凸轮机构运动特性的谐评判 被引量：7

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作者 吴努 沈世德 DresigH 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1998年第6期971-972,976,共3页

提出了凸轮机构运动特性的谐分析法，即对机构整个周期２π内的运动作傅里叶级数分析，并根据机构的固有频率和机器的转速范围来选择、评判最佳的运动方程。本文列举了采用谐分析法选择的织机织造１／２斜纹织物的凸轮开口机构采用的运... 提出了凸轮机构运动特性的谐分析法，即对机构整个周期２π内的运动作傅里叶级数分析，并根据机构的固有频率和机器的转速范围来选择、评判最佳的运动方程。本文列举了采用谐分析法选择的织机织造１／２斜纹织物的凸轮开口机构采用的运动规律。 展开更多

关键词 凸轮机构 运动特性 谐评判 谐波分析

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凸轮机构从动件运动规律的设计 被引量：9

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作者 高江红 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第2期45-47,共3页

从动件运动规律的设计是凸轮机构设计的基础。该系统以VB6.0,Accese为工具,就凸轮机构从动件运动规律的设计进行了较为详尽的探讨。系统不但有简单运动规律、复合运动规律图线图表输出,还运用模糊综合评判原则来选择从动件运动规律,使... 从动件运动规律的设计是凸轮机构设计的基础。该系统以VB6.0,Accese为工具,就凸轮机构从动件运动规律的设计进行了较为详尽的探讨。系统不但有简单运动规律、复合运动规律图线图表输出,还运用模糊综合评判原则来选择从动件运动规律,使从动件运动规律的选择更为科学、合理。在此基础上,系统通过人机交互实现组合运动规律的设计,并对组合运动规律进行优化处理,以保证曲线的连续性。 展开更多

关键词 从动件运动规律 模糊综合评判 组合运动规律 设计和优化

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一种基于预测的改进的三步搜索算法 被引量：1

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作者 吴淑英 陈卫东 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第1期232-234,共3页

基于对运动矢量分布的中心偏向特性研究,结合零运动预判断,提出了一个基于预测的改进的三步搜索算法(PB ITSS),有效地提高了运动估计搜索速度并保持较高的搜索精度。实验结果显示,与三步搜索算法(TSS)相比,图像质量和搜索速度都得到了提... 基于对运动矢量分布的中心偏向特性研究,结合零运动预判断,提出了一个基于预测的改进的三步搜索算法(PB ITSS),有效地提高了运动估计搜索速度并保持较高的搜索精度。实验结果显示,与三步搜索算法(TSS)相比,图像质量和搜索速度都得到了提高,综合性能高于TSS算法。 展开更多

关键词 运动估计 块匹配算法 三步搜索算法 零运动预判断

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高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法 被引量：4

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作者 林鑫 张捷 +2 位作者 冯景怡 孟杰 王书亭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第24期2980-2989,共10页

针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔... 针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。 展开更多

关键词 激光雷达-惯性测量单元 外参标定 外点剔除 退化运动 固定外参

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动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法 被引量：10

6

作者 陈孟元 韩朋朋 +3 位作者 刘金辉 张玉坤 江浩玮 丁陵梅 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1812-1825,共14页

针对传统SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法在动态遮挡场景下难以标记被遮挡物体,无法准确判断潜在物体运动状态以及剔除动态物体后特征点数量较少等问题,提出一种动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法... 针对传统SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法在动态遮挡场景下难以标记被遮挡物体,无法准确判断潜在物体运动状态以及剔除动态物体后特征点数量较少等问题,提出一种动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法(Improved Transformer instance segmentation under Dynamic occlusion VSLAM algorithm, ITD-SLAM).本算法通过设计一种多注意力模块,引导模型关注被遮挡区域,同时改进相对位置编码优化被遮挡物体边界语义性,精确标记出潜在动态物体.为减少动态物体对SLAM系统定位精度的影响,通过相机位姿估计、物体运动估计与物体运动判断三个步骤估计潜在动态物体运动状态,并剔除其中的动态物体.根据网格流运动模型补全剔除区域的静态背景,并利用信息熵与交叉熵筛选修复区域特征点,补充高质量特征点用于相机位姿估计.在公开数据集TUM和真实场景中进行验证,结果表明本文算法均方根误差与DynaSLAM相比减少22.94%,表现出了较好的构图能力. 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 动态环境 物体遮挡 实例分割 运动判断 背景修复

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运动模糊场景下结合感知增强与特征约束的SLAM算法 被引量：2

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作者 陈孟元 程浩 +1 位作者 李鹏飞 郭行荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期555-564,共10页

针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在运动模糊场景下难以准确识别物体和无法有效判断物体的实际运动状态等问题,提出一种结合感知增强与特征约束的视觉SLAM算法。设计了一种单阶段去模糊识别的网络模型,通过引入模糊区域关注和增强... 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在运动模糊场景下难以准确识别物体和无法有效判断物体的实际运动状态等问题,提出一种结合感知增强与特征约束的视觉SLAM算法。设计了一种单阶段去模糊识别的网络模型,通过引入模糊区域关注和增强识别机制识别环境中的物体并获取语义信息,提高了系统在复杂环境下的感知能力。为进一步减少动态物体对系统定位精度的影响,融合语义信息和特征约束,提出了一种基于全局条件随机场的运动判断模型。在公开的TUM数据集上进行验证,结果表明所提算法有效提高了运动模糊环境下物体识别的精度和准确率,平均绝对轨迹误差与ORB-SLAM3、DS-SLAM、Dyna-SLAM算法相比分别减少了96.3%、51.4%以及10.2%,表现出良好的构图能力。 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 语义信息 特征约束 运动判断

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基于三维图像的运动合理性判断方法研究与仿真 被引量：7

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作者 秦国辉 《现代电子技术》 北大核心 2017年第8期22-24,共3页

传统的运动合理性判断方法判断效率和判断准确度不高,为此,提出基于三维图像的运动合理性判断方法。利用三维图像人体运动模型采集人体运动数据,并以人体的新陈代谢速度和肌肉中乳酸含量为分类依据,对隐含运动损伤数据和人体合理运动数... 传统的运动合理性判断方法判断效率和判断准确度不高,为此,提出基于三维图像的运动合理性判断方法。利用三维图像人体运动模型采集人体运动数据,并以人体的新陈代谢速度和肌肉中乳酸含量为分类依据,对隐含运动损伤数据和人体合理运动数据进行分类。分类结果经由人体状态特征解析函数,解析出分类结果中的人体状态是否合法。将解析出的合法数据输入到运动合理性判断仿真模型中,利用正逆向动力学确定人体结构参数、给出运动合理性判断结果。实验结果证明,所提方法的运动仿真误差较低、判断效率和判断准确度较高。 展开更多

关键词 三维图像 运动合理性判断 运动数据采集 仿真模型

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自闭特质个体生物运动信息感知能力研究 被引量：3

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作者 孙耀挺 张龙 汪凯 《生物学杂志》 CAS CSCD 2017年第5期74-77,共4页

为评价自闭特质个体生物运动信息感知能力,采用自闭特质问卷(AQ)筛查出自闭特质组和对照组各35人,进行时距判断任务的生物运动信息感知能力测试。结果表明,在包含社会性线索的完整生物运动序列实验中,对照组主观相等点(PSE)值为-0.095&#... 为评价自闭特质个体生物运动信息感知能力,采用自闭特质问卷(AQ)筛查出自闭特质组和对照组各35人,进行时距判断任务的生物运动信息感知能力测试。结果表明,在包含社会性线索的完整生物运动序列实验中,对照组主观相等点(PSE)值为-0.095±0.336,自闭特质组PSE值为0.104±0.252,两组PSE值差异有统计学意义(t=-2.796,P<0.05)。自闭特质组PSE值为正值,与"0"比较差异有统计学意义(t=2.434,P<0.05),即具有时距压缩效应。在去除社会性线索的杂乱生物运动序列实验中:对照组PSE值为-0.079±0.250,自闭特质组PSE值为-0.083±0.306,两组之间PSE值差异无统计学意义(t=0.061,P=0.951)。自闭特质个体对完整生物运动信息感知存在缺陷,表明自闭特质影响个体对于完整生物运动信息的加工。 展开更多

关键词 自闭症谱系障碍 自闭特质 生物运动 时距判断任务 主观相等点

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大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法 被引量：4

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作者 陈孟元 徐韬 张坦坦 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期671-680,共10页

针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗... 针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗口内关键帧、当前帧、参考帧三者中的特征点数量、匹配点数量、区域变化空间点数量计算自适应阈值,增补在弯道运动中遗漏的关键帧,提升了算法定位精度。同时,为避免动态点造成关键帧选取阈值不准确,设计基于视差角模型的动态物体判断策略来估计潜在动态物体的运动状态。在公开数据集和真实场景进行验证,结果表明:与DynaSLAM算法相比,所提算法在TUM数据集的平均绝对轨迹误差减少了20%,在室内和室外大曲率动态场景下的定位精度分别提升了12.1%和15.3%,展现出良好的建图能力。 展开更多

关键词 同步定位与地图构建 大曲率运动 关键帧 自适应阈值 动态场景 运动判断

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基于镜头鉴别力分析的视频检索方法

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作者 殷杰 王士林 李建华 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第14期223-226,共4页

为克服互联网中视频信息传统检索方法的不足,保证检索的准确率和高效性,针对镜头代表性强弱的问题,提出镜头鉴别力概念以及计算鉴别力大小的方法,并基于镜头鉴别力设计一种新的视频检索方法。该方法提取镜头静态特征和动态特征作为计算... 为克服互联网中视频信息传统检索方法的不足,保证检索的准确率和高效性,针对镜头代表性强弱的问题,提出镜头鉴别力概念以及计算鉴别力大小的方法,并基于镜头鉴别力设计一种新的视频检索方法。该方法提取镜头静态特征和动态特征作为计算鉴别力大小的依据。实验结果证明,使用镜头鉴别力分析后的检索效果好于未使用镜头鉴别力分析的检索效果,在实验环境中达到94%的准确率。 展开更多

关键词 视频检索 鉴别力 静态特征 运动特征 最短距离权重 软性判决

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