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全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究
被引量：
1
1
作者
吴秋轩
曹广益
费燕琼
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2006年第5期727-730,共4页
为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结...
为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动。利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。
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关键词
自重构机器人
多智能体
运动规划
分布式控制
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职称材料
题名
全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究
被引量：
1
1
作者
吴秋轩
曹广益
费燕琼
机构
上海交通大学燃料电池研究所
上海交通大学机器人研究所
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2006年第5期727-730,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50305021)
文摘
为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动。利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。
关键词
自重构机器人
多智能体
运动规划
分布式控制
Keywords
modular self-reconfigurable robot（msr）
multi-agent
motion plan
distributed control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究
吴秋轩
曹广益
费燕琼
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2006
1
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