考虑轮胎侧偏刚度在线更新的智能电动汽车状态估计 被引量：4

1

作者 付越胜 李韶华 王桂洋 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页

实时准确地估计车辆行驶状态是汽车智能化发展的前提,而现有的研究通常忽略了轮胎侧偏刚度的时变特性,在整车模型中引入线性轮胎模型严重影响到极限工况下车辆状态的估计精度。基于此,提出了一种轮胎侧偏刚度在线更新的智能电动汽车纵... 实时准确地估计车辆行驶状态是汽车智能化发展的前提,而现有的研究通常忽略了轮胎侧偏刚度的时变特性,在整车模型中引入线性轮胎模型严重影响到极限工况下车辆状态的估计精度。基于此,提出了一种轮胎侧偏刚度在线更新的智能电动汽车纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角的估计算法。基于模糊自适应扩展卡尔曼滤波算法(FAEKF)建立了车辆状态估计模型,采用模糊控制器对扩展卡尔曼滤波中含观测噪声协方差的卡尔曼增益矩阵进行实时调节,达到算法的自适应效果。以带遗忘因子递推最小二乘法(FFRLS)为基础建立了轮胎侧偏刚度估计模型。将两种算法以嵌入式的方式结合提出FAEKF+FFRLS算法,更好地实现了状态与参数联合估计和互相校正,通过Trucksim和MATLAB/Simulink联合仿真对算法进行了验证。结果表明:相比于标准的EKF算法,所提出的状态估计算法具有更高的精度,更好的稳定性和鲁棒性。 展开更多

关键词 智能汽车 状态估计 递推最小二乘法 扩展卡尔曼滤波 模糊控制

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增广最小二乘限定记忆参数估计算法与仿真 被引量：4

2

作者 鲁照权 胡金东 +1 位作者 胡焱东 俞宗嘉 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期977-980,共4页

最小二乘法可用于动态系统、静态系统、线性系统和非线性系统的参数估计,可用于离线估计,也可用于在线估计;文章在增广最小二乘递推算法的基础上引入限定记忆方式,获得了增广最小二乘限定记忆参数估计递推算法(RFMELS),解决了增广最小... 最小二乘法可用于动态系统、静态系统、线性系统和非线性系统的参数估计,可用于离线估计,也可用于在线估计;文章在增广最小二乘递推算法的基础上引入限定记忆方式,获得了增广最小二乘限定记忆参数估计递推算法(RFMELS),解决了增广最小二乘递推算法的数据饱和问题,仿真结果表明了RFMELS算法的有效性。 展开更多

关键词 增广最小二乘 限定记忆 参数辨识 递推算法 SIMULINK仿真

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小型直升机航向模型的增广递推最小二乘辨识 被引量：3

3

作者 赵志刚 吕恬生 田耕 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第19期4386-4388,4406,共4页

分析确定了模型直升机航向通道结构,考虑了噪声模型的存在,采用增广最小二乘法进行了参数辨识,从而避免了一般最小二乘法把误差模型隐含在系统模型中所造成的辨识精度不高的缺点。结果表明,虽然采用增广最小二乘法要考虑噪声模型,但是... 分析确定了模型直升机航向通道结构,考虑了噪声模型的存在,采用增广最小二乘法进行了参数辨识,从而避免了一般最小二乘法把误差模型隐含在系统模型中所造成的辨识精度不高的缺点。结果表明,虽然采用增广最小二乘法要考虑噪声模型,但是它具有速度快、辨识结果准确的特点,所得模型直升机的航向模型很好的表示了其系统特性,可以用来进行控制系统的设计和直升机的分析理解。 展开更多

关键词 模型直升机 增广递推最小二乘法 系统辨识 噪声模型

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改进的递推增广最小二乘参数估计方法 被引量：2

4

作者 邓自立 杜洪越 马建为 《科学技术与工程》 2002年第5期1-2,共2页

基于用递推最小二乘(RLS)法拟合高阶自回归(AR)模型得到的白噪声估值,提出了自回归滑动平均(ARMA)模型参数估计的一种改进的递推增广最小二乘法。它由两段RLS算法组成,可在线实现,具有快的收敛速度。一个仿真例子说明了其有效性。

关键词 估计方法 ARMA模型 参数估计 递推增广最小二乘法 二段递推最小二乘法 自回归滑动平均模型

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基于GLD电池模型和FFRLS-EKF算法的SOC估测 被引量：2

5

作者 栗欢欢 孙化阳 +1 位作者 陈彪 王亚平 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第11期1435-1438,1481,共5页

针对当前亟需解决锂离子电池荷电状态(SOC)估计在动态与稳态工况下无法同时保持高精度的问题,利用气液动力学电池模型(GLD)与递推最小二乘法和扩展卡尔曼滤波算法提出联合SOC估算算法,采用含遗忘因子的递推最小二乘法(FFRLS)对模型的参... 针对当前亟需解决锂离子电池荷电状态(SOC)估计在动态与稳态工况下无法同时保持高精度的问题,利用气液动力学电池模型(GLD)与递推最小二乘法和扩展卡尔曼滤波算法提出联合SOC估算算法,采用含遗忘因子的递推最小二乘法(FFRLS)对模型的参数进行在线辨识,以消除原始算法存在的估算误差波动问题。利用恒流和动态应力测试(DST)工况进行了仿真验证。与单独采用FFRLS的算法以及原始算法进行对比,结果表明,所提算法具有更高的估算精度,最大误差为2.62%,具有估算精确度高和鲁棒性强的优点。 展开更多

关键词 气液动力学电池模型 递推最小二乘法 扩展卡尔曼滤波 SOC估算

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电动轮汽车车速与道路坡度估计 被引量：9

6

作者 陈浩 袁良信 +2 位作者 孙涛 郑四发 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期199-205,256,共8页

针对电动轮汽车车速与道路坡度估计问题,本文中基于纵向非线性动力学方程设计1阶扩张状态观测器对车速与坡度进行联合估计,分析了估计稳态误差;同时,采用带遗忘因子的递归最小二乘估计算法分离加速度传感器信号中的坡度信息,并设置了比... 针对电动轮汽车车速与道路坡度估计问题,本文中基于纵向非线性动力学方程设计1阶扩张状态观测器对车速与坡度进行联合估计,分析了估计稳态误差;同时,采用带遗忘因子的递归最小二乘估计算法分离加速度传感器信号中的坡度信息,并设置了比例系数来融合两类坡度信息,最终得到道路坡度估计值。搭建MATLAB/Simulink-Carsim联合仿真平台进行变坡度路面仿真,并在实际坡道路面完成实车测试。仿真与试验结果表明,所提出的方法简单、可行。 展开更多

关键词 电动轮汽车 车速与坡度估计 扩张状态观测器 递归最小二乘法 信息融合

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采用多模模型的锂离子电池荷电状态联合估计算法 被引量：11

7

作者 李凌峰 宫明辉 乌江 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期78-85,共8页

针对单一的等效电路模型难以准确描述全时段的锂离子电池、估计电池荷电状态(SOC)准确度低的问题,提出采用多模模型的锂离子电池荷电状态联合估计算法。利用电化学阻抗谱分析不同SOC下锂离子电池的阻抗分布,并以此构建等效电路模型来描... 针对单一的等效电路模型难以准确描述全时段的锂离子电池、估计电池荷电状态(SOC)准确度低的问题,提出采用多模模型的锂离子电池荷电状态联合估计算法。利用电化学阻抗谱分析不同SOC下锂离子电池的阻抗分布,并以此构建等效电路模型来描述整个充放电过程中的锂离子电池,得到一种基于变阶RC模型的多模模型。利用贝叶斯定阶准则综合模型的准确度和实用性来确定具体阶数,采用带有遗忘因子的递推最小二乘法对模型参数进行在线辨识,利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)求得锂离子电池的实时SOC。在恒流工况以及动态应力测试工况下,与传统基于一阶RC模型和二阶RC模型的EKF算法进行了多组实验对比。结果表明:采用多模模型的联合算法在不同工况下估计的SOC精度提高了30%以上,并均可在两个迭代周期内追踪到准确值。 展开更多

关键词 荷电状态估计 多模模型 电化学阻抗谱 贝叶斯定阶准则 递推最小二乘法 扩展卡尔曼滤波

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基于高斯混合聚类的切换系统的辨识 被引量：4

8

作者 柴秀俊 王宏伟 +1 位作者 王林 嵇薪儒 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期634-640,共7页

针对具有未知切换规则与未知子系统数量的切换系统的辨识问题,提出一种两阶段辨识方法,包括模式检测与参数辨识.在模式检测阶段,首先建立高斯混合模型表示采样数据的分布,并通过轮盘法选择合适的初始模型参数.其次,计算采样数据属于每... 针对具有未知切换规则与未知子系统数量的切换系统的辨识问题,提出一种两阶段辨识方法,包括模式检测与参数辨识.在模式检测阶段,首先建立高斯混合模型表示采样数据的分布,并通过轮盘法选择合适的初始模型参数.其次,计算采样数据属于每个子系统的后验概率,通过极大似然估计算法迭代更新模型参数,使高斯混合模型最大化地拟合采样数据的分布.在此基础上,通过贝叶斯信息准则确定子系统的数量,并根据最大后验概率准则估计切换规则.在参数辨识阶段,通过递推增广最小二乘法估计每个子系统的参数向量.最后,通过仿真结果验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 切换系统 模式检测 高斯混合聚类 递推增广最小二乘法 贝叶斯信息准则

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基于FFRLS+EKF的特定工况下铅炭电池SOC估计 被引量：2

9

作者 王鲁 王峰 +1 位作者 徐利菊 李玮 《电池》 CAS 北大核心 2023年第5期504-508,共5页

提出一种快速、高精度估计铅炭电池荷电状态(SOC)的方法,并在特定工况下进行验证。通过建立等效电路模型,应用MATLAB仿真出SOC曲线,对比遗忘因子递推最小二乘(FFRLS)法+扩展卡尔曼滤波(EKF)估计的SOC与实际SOC曲线的误差,验证算法的精... 提出一种快速、高精度估计铅炭电池荷电状态(SOC)的方法,并在特定工况下进行验证。通过建立等效电路模型,应用MATLAB仿真出SOC曲线,对比遗忘因子递推最小二乘(FFRLS)法+扩展卡尔曼滤波(EKF)估计的SOC与实际SOC曲线的误差,验证算法的精确性和可靠性。在恒流间歇放电特定工况下,使用所提算法估计铅炭电池的SOC,与实际SOC的最大误差不超过0.9%。 展开更多

关键词 铅炭电池 荷电状态(SOC)估计 遗忘因子递推最小二乘(FFRLS)法 扩展卡尔曼滤波(EKF) 特定工况

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多传感器多变量AR模型信息融合辨识方法 被引量：1

10

作者 马占业 邓自立 《科学技术与工程》 2010年第34期8359-8363,共5页

对于带白色公共干扰噪声、白色观测噪声和传感器偏差的多传感器多变量自回归(AR)模型,当AR模型参数、传感器偏差和噪声方差未知时,提出了一种信息融合多段辨识方法,其中用多重递推增广最小二乘法(MRELS)得到AR模型参数和传感器偏差的局... 对于带白色公共干扰噪声、白色观测噪声和传感器偏差的多传感器多变量自回归(AR)模型,当AR模型参数、传感器偏差和噪声方差未知时,提出了一种信息融合多段辨识方法,其中用多重递推增广最小二乘法(MRELS)得到AR模型参数和传感器偏差的局部和融合估值器,再用相关方法得到局部和融合噪声方差估值器。这些估值器具有一致性。一个仿真例子验证了其有效性。 展开更多

关键词 多传感器多变量AR模型 信息融合多段辨识方法 多重递推增广最小二乘法 信息融合估值器 一致性

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修改型扩张状态观测器:分析与实现 被引量：9

11

作者 陈志翔 高钦和 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1199-1206,共8页

利用系统已知信息构造的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)称之为修改型扩张状态观测器.本文完善了修改型扩张状态观测器(modified extended state observer,MESO)的假设条件,并分析了相对于常规的扩张状态观测器,修改型扩... 利用系统已知信息构造的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)称之为修改型扩张状态观测器.本文完善了修改型扩张状态观测器(modified extended state observer,MESO)的假设条件,并分析了相对于常规的扩张状态观测器,修改型扩张状态观测器估计精度更高的原因.针对系统模型参数不确定情况,提出了基于最小二乘法的修改型扩张状态观测器实现方法,并详细论述了最小二乘法在线辨识系统模型的原理.仿真结果与理论分析结果一致,验证了修改型扩张状态观测器理论分析的正确性和实现方法的可行性. 展开更多

关键词 自抗扰控制 修改型扩张状态观测器 系统辨识 最小二乘法

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