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基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法
被引量：
8
1
作者
段建民
马学峥
柳新
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期6-11,20,共7页
为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和...
为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程。结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能。基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5m/s、20m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果。
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关键词
无人驾驶
路径跟踪
预瞄策略
无模型自适应预测控制
联合仿真
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职称材料
具有外部扰动的PMSM系统的无模型自适应预测控制
被引量：
11
2
作者
王誉
侯忠生
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期837-846,共10页
针对于一类具有强耦合、负载不确定性和外界干扰的永磁同步电机(PMSM)系统,本文研究了基于无模型自适应预测控制(MFAPC)问题,并提出了一种新颖的MFAPC方案来实现有外界扰动的PMSM系统的速度追踪任务.所提出控制方案的主要优势在于仅使...
针对于一类具有强耦合、负载不确定性和外界干扰的永磁同步电机(PMSM)系统,本文研究了基于无模型自适应预测控制(MFAPC)问题,并提出了一种新颖的MFAPC方案来实现有外界扰动的PMSM系统的速度追踪任务.所提出控制方案的主要优势在于仅使用了被控系统的输入/输出数据,并且对外界干扰具有较强的鲁棒性.此外,还讨论了闭环系统跟踪误差的收敛性以及有界输入有界输出的稳定性.最后,通过与传统的PI控制方案、原型无模型自适应控制(MFAC)方案的仿真结果相比较,验证了所提出MFAPC方案的有效性和优越性.
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关键词
无模型自适应预测控制
永磁同步电机
负载扰动
速度控制
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职称材料
题名
基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法
被引量：
8
1
作者
段建民
马学峥
柳新
机构
北京工业大学信息学部
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期6-11,20,共7页
基金
北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)
文摘
为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程。结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能。基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5m/s、20m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果。
关键词
无人驾驶
路径跟踪
预瞄策略
无模型自适应预测控制
联合仿真
Keywords
unmanned
path tracking
preview strategy
model-free
adaptive
predictive
control
(
mfapc
)
co-simulation
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
具有外部扰动的PMSM系统的无模型自适应预测控制
被引量：
11
2
作者
王誉
侯忠生
机构
青岛大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期837-846,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61833001,62073025)资助。
文摘
针对于一类具有强耦合、负载不确定性和外界干扰的永磁同步电机(PMSM)系统,本文研究了基于无模型自适应预测控制(MFAPC)问题,并提出了一种新颖的MFAPC方案来实现有外界扰动的PMSM系统的速度追踪任务.所提出控制方案的主要优势在于仅使用了被控系统的输入/输出数据,并且对外界干扰具有较强的鲁棒性.此外,还讨论了闭环系统跟踪误差的收敛性以及有界输入有界输出的稳定性.最后,通过与传统的PI控制方案、原型无模型自适应控制(MFAC)方案的仿真结果相比较,验证了所提出MFAPC方案的有效性和优越性.
关键词
无模型自适应预测控制
永磁同步电机
负载扰动
速度控制
Keywords
model-free
adaptive
predictive
control
(
mfapc
)
permanent magnet synchronous motor(PMSM)
the load disturbance
speed
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法
段建民
马学峥
柳新
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
在线阅读
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职称材料
2
具有外部扰动的PMSM系统的无模型自适应预测控制
王誉
侯忠生
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
11
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职称材料
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