HMIPv6的LT-TMAP快速切换方案 被引量：2

1

作者 余勇 王康华 孙为 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期125-127,130,共4页

分层移动IPv6(HMIPv6)作为移动IPv6的一种改进技术用于解决宏移动和微移动之间的切换管理问题。针对移动锚点(MAP)的选取不合理造成移动节点服务时延增加、MAP负载过于集中等问题,提出HMIPv6的授权给临时移动锚点(LT-TMAP)快速切换方案... 分层移动IPv6(HMIPv6)作为移动IPv6的一种改进技术用于解决宏移动和微移动之间的切换管理问题。针对移动锚点(MAP)的选取不合理造成移动节点服务时延增加、MAP负载过于集中等问题,提出HMIPv6的授权给临时移动锚点(LT-TMAP)快速切换方案,在理论上描述该实现过程。仿真结果表明该方案能够更有效地利用网络的MAP资源,具有更好的实时性,提高了切换效率。 展开更多

关键词 分层移动IPv6协议 切换 移动锚点

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HMIPv6中MAP提前选取的宏移动管理机制 被引量：1

2

作者 邓亚平 喻林峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第22期86-89,共4页

为了提升移动IP域间切换的性能,提出了基于MAP的提前选择的宏移动管理方式。在这种方式下,移动主机在移动到旧的MAP边缘路由器(EAR)上时,根据收到的路由公告消息提前进行MAP的选择;对端节点可以通过两个MAP进行转发数据,同时利用在新选... 为了提升移动IP域间切换的性能,提出了基于MAP的提前选择的宏移动管理方式。在这种方式下,移动主机在移动到旧的MAP边缘路由器(EAR)上时,根据收到的路由公告消息提前进行MAP的选择;对端节点可以通过两个MAP进行转发数据,同时利用在新选择MAP处缓存到达的分组,可以有效减少域间切换带来的延迟同时也降低了分组的丢失。 展开更多

关键词 移动锚点 边缘接入路由器 双路径 宏移动

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基于会话特征的MAP选择算法 被引量：1

3

作者 杨怡 吴清亮 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期798-802,共5页

针对现有MAP选择算法的评价指标不能直接反映用户的实际通信情况的问题,提出了新的指标——会话阻塞率.利用排队理论推导出会话阻塞率的数学期望公式,分析得到影响会话阻塞率的4个因素:会话频率、持续时间、节点的速度、MAP的层次.同时... 针对现有MAP选择算法的评价指标不能直接反映用户的实际通信情况的问题,提出了新的指标——会话阻塞率.利用排队理论推导出会话阻塞率的数学期望公式,分析得到影响会话阻塞率的4个因素:会话频率、持续时间、节点的速度、MAP的层次.同时根据实时性需求和会话阻塞率间的关系,提出了基于会话特征的MAP选择算法.该算法采用了基于速度选择算法的节点分类机制,并在选择条件上增加了节点的部分会话特征.通过实验对这2种算法的性能进行比较和分析,结果表明本算法能够为用户的实时性需求提供更好的支持. 展开更多

关键词 分层移动IPV6 移动挂载锚点 会话频率 会话持续时间 会话敏感度

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分级移动IPv6中一种新的自适应MAP选择算法 被引量：7

4

作者 胡晓 宋俊德 宋梅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2006年第10期229-231,共3页

分级移动IPv6中存在单点故障和负荷集中问题。提出一种基于分布式MAP结构的自适应MAP选择算法,综合考虑移动节点的当前速度、会话到达率、MAP负荷及距离等因素,以MN注册后将产生的移动性管理信令开销最小为依据进行选择。仿真结果表明,... 分级移动IPv6中存在单点故障和负荷集中问题。提出一种基于分布式MAP结构的自适应MAP选择算法,综合考虑移动节点的当前速度、会话到达率、MAP负荷及距离等因素,以MN注册后将产生的移动性管理信令开销最小为依据进行选择。仿真结果表明,自适应MAP选择算法能够根据移动节点和网络的当前特性优化地选择不同的MAP进行注册,使移动性管理信令开销最小,具有较好的负荷分担效果,并一定程度上增强了分级结构的鲁棒性。与最远/近MAP选择方案相比,自适应MAP选择算法能够提高网络的吞吐量及减少平均切换时延。 展开更多

关键词 分级移动IPV6 移动锚节点 分布式 负荷分担

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DMAPSM:分级移动IPv6的动态切换MAP机制

5

作者 刘建洋 陈晓梅 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第27期99-102,共4页

针对分级移动IPv6进行域间切换延时过长的问题,提出了一种动态切换MAP机制的分级移动IPv6模型,在树状MAP的网络环境中,通过动态地改变移动节点当前注册的MAP,避免了域间切换的产生,并且有效地分担了MAP的负荷,缩短了注册信息在网络中传... 针对分级移动IPv6进行域间切换延时过长的问题,提出了一种动态切换MAP机制的分级移动IPv6模型,在树状MAP的网络环境中,通过动态地改变移动节点当前注册的MAP,避免了域间切换的产生,并且有效地分担了MAP的负荷,缩短了注册信息在网络中传输的时间,减少了切换延时。通过NS-2网络模拟实验,验证了机制的有效性。 展开更多

关键词 分级移动IPV6 移动锚点(map) 域间切换 动态切换

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基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究 被引量：7

6

作者 王立鹏 张佳鹏 +2 位作者 张智 王学武 齐尧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期306-313,共8页

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 深度学习 视觉同步定位与建图 目标识别 点云分割 数据关联 八叉树 语义地图

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基于热力图预测的免“锚框”人物目标检测算法 被引量：1

7

作者 王子豪 方成 +1 位作者 李丽萍 鹿存跃 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期51-60,共10页

传统的目标检测算法通常预设许多候选的目标边界框(“锚框”)穷举待检测目标的潜在位置,在对边界框进行置信度计算后筛除冗余边界框确定人物位置,此类检测方法需要复杂的后处理程序,检测效率低。针对待检测的人物目标,提出基于热力图预... 传统的目标检测算法通常预设许多候选的目标边界框(“锚框”)穷举待检测目标的潜在位置,在对边界框进行置信度计算后筛除冗余边界框确定人物位置,此类检测方法需要复杂的后处理程序,检测效率低。针对待检测的人物目标,提出基于热力图预测的免“锚框”目标检测算法,将人物目标的检测转化为对人物热力图的最大值,即目标中心点的检测。通过中心点进行目标尺寸的回归,最终确定目标位置,免除对“锚框”的依赖和计算,从而有效降低计算成本,大幅提高目标检测的速度。实验结果表明:与传统基于“锚框”的检测算法Faster R-CNN和SSD相比,所提算法目标检测速度大幅提升,达到45帧/s,同时检测精度相较前两者在不同数据集上均有所改善。在现实场景测试中,即使视频中存在人物交叉遮挡情况,该算法也能实时跟踪和精准检测人物位置,达到实时检测的目的。 展开更多

关键词 目标检测 免“锚框” 热力图 中心点检测 hourglass网络

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基于移动机器人的树木识别与冠层信息测量

8

作者 廖舒怀 王凯 +3 位作者 宋健 解福祥 王名声 龚中良 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第5期232-238,共7页

针对人工测量苗圃冠层参数费时费力,无法快速提取果树冠层参数的问题,提出一种基于环境点云识别算法的树木冠层信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU紧耦合里程计进行点云矫正和特征点提取,在建图中使用旋转约束解决Z轴偏移问题,完成测量区... 针对人工测量苗圃冠层参数费时费力,无法快速提取果树冠层参数的问题,提出一种基于环境点云识别算法的树木冠层信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU紧耦合里程计进行点云矫正和特征点提取,在建图中使用旋转约束解决Z轴偏移问题,完成测量区域的环境重建;将点云地图传输至后台工作站后,使用欧式聚类和3D-FV-DNNs算法对树木点云进行分割与识别;最后在找到第一主枝后利用立方体素法实现冠层体积建模,采用二维栅格法提取冠层面积参数。试验表明:本文采用的建图算法能较高精度地重建完整果园环境,基于DNN深度学习分类器的苗圃识别方法获取的P-R曲线的Bet值比SVM与RF分类器所获取的数值高出0.064 1与0.099 9,此外树冠体积与面积的R^(2)与RMSE分别为0.746 77、0.697 8以及0.097 54、0.076 77。表明本文算法测得的冠层参数与人工测量值有强相关性,为果园精细化管理提供重要支撑。 展开更多

关键词 移动机器人 点云环境地图 深度学习 点云识别 树冠参数

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室内测绘机器人自主定位与三维建图研究

9

作者 周宏毅 章国宝 朱宏伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第8期329-337,共9页

室内空间由于低照明、缺少GPS定位辅助和场景特征较少等原因难以利用有限传感器进行高精度三维建图。针对此问题,对FAST-LIO算法进行改进,引入了Lider-IMU参数初始化系统和后端回环检测优化算法,以增加大场景下的建图鲁棒性。采用公开... 室内空间由于低照明、缺少GPS定位辅助和场景特征较少等原因难以利用有限传感器进行高精度三维建图。针对此问题,对FAST-LIO算法进行改进,引入了Lider-IMU参数初始化系统和后端回环检测优化算法,以增加大场景下的建图鲁棒性。采用公开数据集进行实验研究。结果表明,和现有算法相比,该算法轨迹误差精度均有提升。还设计了机器人在东南大学的建筑内部环境进行测试。实验结果表明,机器人能够实现自主移动建图并安全返回,效果良好。 展开更多

关键词 移动机器人 自主探索 三维建图 点云地图

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融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图 被引量：3

10

作者 姚建均 李英朝 +3 位作者 吴杨 唐瑞卓 于新达 闫宇坤 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期771-778,共8页

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取... 为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。 展开更多

关键词 同时定位及建图 点线特征 视觉惯性里程计 单目视觉 移动机器人感知 特征匹配 低纹理 回环检测

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基于复合探索点的主动SLAM建图方法研究

11

作者 梁天 陈丽 +2 位作者 马转转 董哲明 孙中元 《电子测量技术》 北大核心 2024年第17期62-70,共9页

为了提升电厂内部巡检效率,本文提出了基于智能机器人的电厂巡检方案。考虑电厂内部场景复杂,实现机器人在未知环境下自主建图的高效性和准确性尤为重要。本文设计一种基于复合探索点的主动SLAM建图方法,基于平面分割和矢量合成法,对探... 为了提升电厂内部巡检效率,本文提出了基于智能机器人的电厂巡检方案。考虑电厂内部场景复杂,实现机器人在未知环境下自主建图的高效性和准确性尤为重要。本文设计一种基于复合探索点的主动SLAM建图方法,基于平面分割和矢量合成法,对探索轨迹施加牵引,减少随机探索带来的地图不确定性并改进边界点评价函数,考虑到边界长度的增益,提高探索效率。首先采用平面分割法在目标点所在区域进行边界点搜索,以运动距离和边界线长度为参数设计评价函数,确定探索范围最大的最佳边界点,并通过最佳边界点和目标点的矢量合成,设计复合探索点,引导机器人同步建图和跟踪。并利用实时定位建图技术,构建当前环境栅格地图,通过探索点的依次探索,最终达到目标点,并完成自主建图,通过再次设定目标点实现跟踪扩大建图范围。所提出的算法具备探索的趋向性,是对栅格地图深度优先搜索,并考虑目标点对其路径存在牵引作用,避免了机器人轨迹多次覆盖和陷入回路的情况。实验结果表明,本方法能以较少的探索次数和较短的探索路径完成未知环境下的目标点跟踪和高精度建图。 展开更多

关键词 自主移动机器人 主动SLAM 区域分割 复合探索点 自主建图

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车载移动测量系统在大比例尺测图中的应用 被引量：19

12

作者 丁安民 陈芳 +1 位作者 张合兵 王留召 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第2期160-163,共4页

为获得现势性强、精度高、数字化的大比例尺基础图件,利用车载移动测量系统先获取点云数据,然后提取特征点坐标,通过坐标转换得到当地坐标系下的平面坐标,再附加地物地貌信息,修编成大比例尺地图,为新农村建设规划提供了重要的地理信息... 为获得现势性强、精度高、数字化的大比例尺基础图件,利用车载移动测量系统先获取点云数据,然后提取特征点坐标,通过坐标转换得到当地坐标系下的平面坐标,再附加地物地貌信息,修编成大比例尺地图,为新农村建设规划提供了重要的地理信息资料,满足了村镇规划对最新基础图件的需求. 展开更多

关键词 车载移动测量系统 特征点 大比例尺测图

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使用三维栅格地图的移动机器人路径规划 被引量：29

13

作者 张彪 曹其新 王雯珊 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期57-61,共5页

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状... 针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。 展开更多

关键词 路径规划 三维栅格地图 移动机器人 三维点云

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层次移动IPv6宏切换的优化方案 被引量：3

14

作者 李向丽 孙晓林 +2 位作者 高艳红 王伟锋 刘大伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第6期1469-1471,共3页

针对层次移动IPv6宏切换中丢包率高、切换延迟大的问题,提出一种将隧道机制应用于层次移动IPv6的优化方案(TBFMH)。TBFMH根据切换信息提前获得转交地址,进行重复地址检测,并在建立隧道的同时完成本地绑定更新。仿真实验表明,TBFMH比层... 针对层次移动IPv6宏切换中丢包率高、切换延迟大的问题,提出一种将隧道机制应用于层次移动IPv6的优化方案(TBFMH)。TBFMH根据切换信息提前获得转交地址,进行重复地址检测,并在建立隧道的同时完成本地绑定更新。仿真实验表明,TBFMH比层次移动IPv6至少减少50%的切换延迟,同时降低了丢包率,有效提高了移动节点进行宏切换的性能。 展开更多

关键词 移动锚点 宏切换 隧道 切换延迟 丢包率

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面向分层移动IPv6网络的动态指针推进机制 被引量：7

15

作者 杨怡 董永强 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期164-176,共13页

基于指针推进机制的分层移动IPv6方案因未考虑移动锚点管理域的影响,导致较高的注册和报文分发开销.提出一种面向分层移动IPv6网络的动态指针推进机制(dynamic pointer forwarding scheme for HMIPv6 networks,简称DPF-HMIPv6),移动节... 基于指针推进机制的分层移动IPv6方案因未考虑移动锚点管理域的影响,导致较高的注册和报文分发开销.提出一种面向分层移动IPv6网络的动态指针推进机制(dynamic pointer forwarding scheme for HMIPv6 networks,简称DPF-HMIPv6),移动节点可根据所选移动锚点的管理域大小,动态调整指针推进机制.若所选移动锚点的管理域大于特定阈值,则移动节点通过在接入路由器间构建指针链来避免频繁地向移动锚点注册;若所选移动锚点的管理域小于阈值,则移动节点通过在移动锚点间构建指针链来避免频繁地向家乡代理注册.数值分析和仿真实验的结果表明,该方案能够有效解决现有方案存在的问题,显著降低分层移动IPv6网络的开销. 展开更多

关键词 分层移动IPv6网络 开销优化 指针推进策略 移动锚点选择 会话移动比

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基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建 被引量：19

16

作者 杨鸿 钱堃 +2 位作者 戴先中 马旭东 房芳 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期183-187,共5页

针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深... 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 Kinect传感器 SURF 地图创建 广义ICP 移动机器人

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车载移动测量系统研制与应用实践 被引量：11

17

作者 龙川 苟永刚 +3 位作者 明镜 李锋 胡小林 黄志 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第4期120-125,共6页

为满足高精度空间信息获取的需求,本文在集成高端国产激光雷达、惯性测量单元等传感器的基础上,研发了新一代测绘级车载移动测量系统。设计优化了系统通信总线,对影响系统精度的因素进行了分析,并提出了激光雷达锥扫角标定方法及系统整... 为满足高精度空间信息获取的需求,本文在集成高端国产激光雷达、惯性测量单元等传感器的基础上,研发了新一代测绘级车载移动测量系统。设计优化了系统通信总线,对影响系统精度的因素进行了分析,并提出了激光雷达锥扫角标定方法及系统整体标定方法,提出了使用RTK优化POS数据的方法,精度达到厘米级。该系统在带状测图、高精度导航地图生产中进行了探索应用,证明系统安装便捷,采集处理速度快,满足高精度空间数据获取的需求,提高了空间数据获取的效率和精度。 展开更多

关键词 移动测量 系统标定 网络RTK 点云 高精度导航地图

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基于图像配准的栅格地图拼接方法 被引量：26

18

作者 祝继华 周颐 +2 位作者 王晓春 邗汶锌 马亮 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期285-294,共10页

栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术.本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法.该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题,建立相应的目标函数,并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数.为获得... 栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术.本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法.该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题,建立相应的目标函数,并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数.为获得最优的拼接结果,该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征,并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数,以作为迭代最近点算法的初值.最后,提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则.实验结果表明,该方法能可靠地实现栅格地图拼接,且具有精度高和速度快的优点. 展开更多

关键词 多移动机器人系统 栅格地图拼接 图像配准 迭代最近点算法 尺度不变特征转换

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层次移动IPv6域内切换优化方案 被引量：2

19

作者 孙晓林 张建洋 贾晓 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第2期338-340,共3页

基于指针推进机制的层次移动IPv6方案未考虑接入路由器(AR)间的距离对切换性能产生的影响,针对该问题提出一种优化方案OPF-HMIPv6。OPF-HMIPv6首先比较AR间和AR与移动锚点(MAP)间的距离,优先向MAP进行注册,而不是直接向AR注册构建指针... 基于指针推进机制的层次移动IPv6方案未考虑接入路由器(AR)间的距离对切换性能产生的影响,针对该问题提出一种优化方案OPF-HMIPv6。OPF-HMIPv6首先比较AR间和AR与移动锚点(MAP)间的距离,优先向MAP进行注册,而不是直接向AR注册构建指针链。仿真结果表明AR与MAP间的距离大于AR间的距离时,OPFHMIPv6比HMIPv6至少减少了39%的注册延迟,证实了该方案在减少绑定更新导致的开销上的有效性,提高了域内切换的效率。 展开更多

关键词 层次移动IPV6 移动锚点 域内切换 指针链 绑定更新开销 注册

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一种基于改进HMIPv6的移动网络路由优化方案 被引量：4

20

作者 高天寒 郭楠 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期69-72,共4页

以支持NBS协议(NEMO basic support protocol)的移动网络为研究对象,针对移动性管理和路由优化问题,提出基于改进HMIPv6的移动网络路由优化方案.将HMIPv6与NBS整合并构建层次化网络架构,利用HMIPv6的区域化管理机制降低移动网络内的移... 以支持NBS协议(NEMO basic support protocol)的移动网络为研究对象,针对移动性管理和路由优化问题,提出基于改进HMIPv6的移动网络路由优化方案.将HMIPv6与NBS整合并构建层次化网络架构,利用HMIPv6的区域化管理机制降低移动网络内的移动节点注册开销.对HMIPv6进行改进,设计全新移动网络路由优化方案,消除移动网络内部节点通信过程中所存在的冗余路由.分析结果表明,同NBS对比,本方案在额外数据包开销和移动管理开销方面具有显著优势. 展开更多

关键词 移动网络 网络移动性 层次化移动IPV6 移动锚点 路由优化

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