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题名基于振动采用k-近邻法的机器人地形分类
被引量：6
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作者
薛开
李强
徐贺
王天龙
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期88-92,167-168,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60775060)
黑龙江省自然科学基金资助项目(F200801)
+2 种基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200802171053
20102304110006)
哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(2012RFXXG059)
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文摘
由于地形分类对于提高移动机器人的自治移动性能十分重要,尤其在行星表面探测时尤为突出。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x,y,z向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶,通过提取车轮与地面相互作用的振动信号来进行地形分类。该方法避免了视觉分类方法受光照变化影响大、易被地形表面的遮盖物蒙蔽的缺陷。对原始信号进行时域幅值分析,采用k-近邻法及投票决策法实现分类,并提出了票数相同情形下的新算法。实验验证了该算法的有效性。
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关键词
移动机器人
地形分类
振动
K-近邻法
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Keywords
mobile robots,terrain classification,vibrations,k-nearest neighbors algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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