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基于异构Agent的移动机器人体系结构设计
被引量：
2
1
作者
邹小兵
蔡自兴
于金霞
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期733-738,共6页
采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算...
采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算法,通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现,组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放的硬件平台与软件Agent结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式。
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关键词
移动机器人
异构
agent
分布式控制
体系结构
导航策略
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职称材料
一种遥操作移动机器人的研究与实现
被引量：
7
2
作者
彭一准
原魁
周庆瑞
《科学技术与工程》
2005年第16期1162-1166,共5页
移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信...
移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信息感知、通讯方式、导航与控制进行了阐述,在此基础上提出的基于局域网的遥操作移动机器人具体实例,既可在危险环境下执行任务,也可用于社区保安巡逻。
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关键词
移动机器人
遥操作
体系结构
控制
agent
视觉导航
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职称材料
题名
基于异构Agent的移动机器人体系结构设计
被引量：
2
1
作者
邹小兵
蔡自兴
于金霞
机构
中南大学信息科学与工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期733-738,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60234030)
文摘
采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算法,通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现,组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放的硬件平台与软件Agent结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式。
关键词
移动机器人
异构
agent
分布式控制
体系结构
导航策略
Keywords
mobile
robot
heterogeneous
agent
distributed
control
architecture
,
navigation
strategy
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种遥操作移动机器人的研究与实现
被引量：
7
2
作者
彭一准
原魁
周庆瑞
机构
中国科学院自动化研究所
出处
《科学技术与工程》
2005年第16期1162-1166,共5页
基金
国家"863"计划项目(2001AA422200)资助
文摘
移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信息感知、通讯方式、导航与控制进行了阐述,在此基础上提出的基于局域网的遥操作移动机器人具体实例,既可在危险环境下执行任务,也可用于社区保安巡逻。
关键词
移动机器人
遥操作
体系结构
控制
agent
视觉导航
Keywords
mobile robot teleoperation architecture control agent visual navigation
分类号
TP872 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于异构Agent的移动机器人体系结构设计
邹小兵
蔡自兴
于金霞
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
2
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职称材料
2
一种遥操作移动机器人的研究与实现
彭一准
原魁
周庆瑞
《科学技术与工程》
2005
7
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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