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Orthogonal genetic algorithm for solving quadratic bilevel programming problems 被引量:4
1
作者 Hong Li Yongchang Jiao Li Zhang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2010年第5期763-770,共8页
A quadratic bilevel programming problem is transformed into a single level complementarity slackness problem by applying Karush-Kuhn-Tucker(KKT) conditions.To cope with the complementarity constraints,a binary encod... A quadratic bilevel programming problem is transformed into a single level complementarity slackness problem by applying Karush-Kuhn-Tucker(KKT) conditions.To cope with the complementarity constraints,a binary encoding scheme is adopted for KKT multipliers,and then the complementarity slackness problem is simplified to successive quadratic programming problems,which can be solved by many algorithms available.Based on 0-1 binary encoding,an orthogonal genetic algorithm,in which the orthogonal experimental design with both two-level orthogonal array and factor analysis is used as crossover operator,is proposed.Numerical experiments on 10 benchmark examples show that the orthogonal genetic algorithm can find global optimal solutions of quadratic bilevel programming problems with high accuracy in a small number of iterations. 展开更多
关键词 orthogonal genetic algorithm quadratic bilevel programming problem Karush-Kuhn-Tucker conditions orthogonal experimental design global optimal solution.
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Exponential distribution-based genetic algorithm for solving mixed-integer bilevel programming problems 被引量:4
2
作者 Li Hecheng Wang Yuping 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第6期1157-1164,共8页
Two classes of mixed-integer nonlinear bilevel programming problems are discussed. One is that the follower's functions are separable with respect to the follower's variables, and the other is that the follower's f... Two classes of mixed-integer nonlinear bilevel programming problems are discussed. One is that the follower's functions are separable with respect to the follower's variables, and the other is that the follower's functions are convex if the follower's variables are not restricted to integers. A genetic algorithm based on an exponential distribution is proposed for the aforementioned problems. First, for each fixed leader's variable x, it is proved that the optimal solution y of the follower's mixed-integer programming can be obtained by solving associated relaxed problems, and according to the convexity of the functions involved, a simplified branch and bound approach is given to solve the follower's programming for the second class of problems. Furthermore, based on an exponential distribution with a parameter λ, a new crossover operator is designed in which the best individuals are used to generate better offspring of crossover. The simulation results illustrate that the proposed algorithm is efficient and robust. 展开更多
关键词 mixed-integer nonlinear bilevel programming genetic algorithm exponential distribution optimalsolutions
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Sequential quadratic programming-based non-cooperative target distributed hybrid processing optimization method 被引量:3
3
作者 SONG Xiaocheng WANG Jiangtao +3 位作者 WANG Jun SUN Liang FENG Yanghe LI Zhi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第1期129-140,共12页
The distributed hybrid processing optimization problem of non-cooperative targets is an important research direction for future networked air-defense and anti-missile firepower systems. In this paper, the air-defense ... The distributed hybrid processing optimization problem of non-cooperative targets is an important research direction for future networked air-defense and anti-missile firepower systems. In this paper, the air-defense anti-missile targets defense problem is abstracted as a nonconvex constrained combinatorial optimization problem with the optimization objective of maximizing the degree of contribution of the processing scheme to non-cooperative targets, and the constraints mainly consider geographical conditions and anti-missile equipment resources. The grid discretization concept is used to partition the defense area into network nodes, and the overall defense strategy scheme is described as a nonlinear programming problem to solve the minimum defense cost within the maximum defense capability of the defense system network. In the solution of the minimum defense cost problem, the processing scheme, equipment coverage capability, constraints and node cost requirements are characterized, then a nonlinear mathematical model of the non-cooperative target distributed hybrid processing optimization problem is established, and a local optimal solution based on the sequential quadratic programming algorithm is constructed, and the optimal firepower processing scheme is given by using the sequential quadratic programming method containing non-convex quadratic equations and inequality constraints. Finally, the effectiveness of the proposed method is verified by simulation examples. 展开更多
关键词 non-cooperative target distributed hybrid processing multiple constraint minimum defense cost sequential quadratic programming
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Successive quadratic programming multiuser detector
4
作者 Mu Xuewen Zhang Yaling Liu Sanyang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2007年第1期8-13,共6页
Based on the semidefinite programming relaxation of the CDMA maximum likelihood multiuser detection problem, a detection strategy by the successive quadratic programming algorithm is presented. Coupled with the random... Based on the semidefinite programming relaxation of the CDMA maximum likelihood multiuser detection problem, a detection strategy by the successive quadratic programming algorithm is presented. Coupled with the randomized cut generation scheme, the suboptimal solution of the multiuser detection problem in obtained. Compared to the interior point methods previously reported based on semidefmite programming, simulations demonstrate that the successive quadratic programming algorithm often yields the similar BER performances of the multiuser detection problem. But the average CPU time of this approach is significantly reduced. 展开更多
关键词 Code division multiple access Multiuser detection Semidefinite programming Successive quadratic programming.
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Automatic differentiation for reduced sequential quadratic programming
5
作者 Liao Liangcai Li Jin Tan Yuejin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2007年第1期57-62,共6页
In order to slove the large-scale nonlinear programming (NLP) problems efficiently, an efficient optimization algorithm based on reduced sequential quadratic programming (rSQP) and automatic differentiation (AD)... In order to slove the large-scale nonlinear programming (NLP) problems efficiently, an efficient optimization algorithm based on reduced sequential quadratic programming (rSQP) and automatic differentiation (AD) is presented in this paper. With the characteristics of sparseness, relatively low degrees of freedom and equality constraints utilized, the nonlinear programming problem is solved by improved rSQP solver. In the solving process, AD technology is used to obtain accurate gradient information. The numerical results show that the combined algorithm, which is suitable for large-scale process optimization problems, can calculate more efficiently than rSQP itself. 展开更多
关键词 Automatic differentiation Reduced sequential quadratic programming Optimization algorithm
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未知环境中基于控制障碍函数的机器人安全控制研究综述
6
作者 周毅 张浩 +2 位作者 施孟佶 林伯先 石磊 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第1期29-38,共10页
随着机器人系统工作环境的复杂程度日益增加,以及对实时性需求的逐步提升,机器人的安全避障能力将面临新的挑战,控制障碍函数作为一种基于控制器的安全方法在机器人安全控制系统中迎来新的发展契机。调研分析了控制障碍函数及基于二次... 随着机器人系统工作环境的复杂程度日益增加,以及对实时性需求的逐步提升,机器人的安全避障能力将面临新的挑战,控制障碍函数作为一种基于控制器的安全方法在机器人安全控制系统中迎来新的发展契机。调研分析了控制障碍函数及基于二次规划的优化控制器,总结了机器人在已知和未知环境中的避障问题,综述了高斯过程和强化学习两种理论合成控制障碍函数的策略。最后,讨论了未来基于控制障碍函数的空地协同机器人安全控制需要重点关注的问题,为未来控制障碍函数的理论研究和技术应用提供了参考。 展开更多
关键词 控制障碍函数 非线性系统 安全关键控制 二次规划
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大小舵布局水下无人航行器最优控制分配方法
7
作者 张鑫 胡志强 +1 位作者 刘健 曾俊宝 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期885-891,共7页
针对中高速水下无人航行器(AUV)提高容错控制能力、兼顾机动性与控制精度等需求,本文提出一种“非对称X型艉舵+小水平艏舵”的AUV舵布局策略,并研究与之相适应的高效控制分配方法.本文提出的舵布局策略通过大小舵配合,在力矩需求较小时... 针对中高速水下无人航行器(AUV)提高容错控制能力、兼顾机动性与控制精度等需求,本文提出一种“非对称X型艉舵+小水平艏舵”的AUV舵布局策略,并研究与之相适应的高效控制分配方法.本文提出的舵布局策略通过大小舵配合,在力矩需求较小时,优先使用小舵以提高控制精度,力矩需求较大时,大小舵协作以满足机动性需求.建立了适用于该布局策略的控制分配模型并转化为二次规划问题,采用两阶段法求解该模型,依次为确定大舵使能阶段和求解小舵需求阶段.所形成的二次规划问题采用OSQP求解方法,首先,通过快速迭代得到中低精度解,再进行一次解精确处理,兼顾求解效率和精度.最后,通过机动性与精度、容错控制及不同二次规划方法,求解效率对比等3方面仿真,验证了研究方法的有效性. 展开更多
关键词 水下无人航行器 X型舵 控制分配 二次规划 容错控制 OSQP
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受控交通农业模式机器人化作业平台路径规划方法
8
作者 闫洪峰 李法镰 +3 位作者 朱玉 李璐 吴海华 方宪法 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期155-166,共12页
针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向... 针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向投影长度最小化原则确定中心作业区行方向;对主永久道网络设计间隔梭行的遍历顺序,对子作业路径层设计相邻梭行遍历顺序;采用Dubins曲线设计衔接路径,并设计潜在弹性出入口以解决作业弹性中断路径衔接问题;利用序列二次规划算法求解满足运动学约束的路径,消除传统直线-圆弧路径的曲率突变缺陷。综合考虑作业路径占比、作业覆盖率、曲率变化率、路径跃度、压实区域面积占比等指标,以机器人化作业平台为对象进行田间路径规划试验,结果表明,针对凸/凹多边形地块中,主永久道作业路径长度占比达77.21%,子作业层作业路径占比56.87%;作业覆盖面积占比均达90.65%;最大曲率变化率不大于0.04 m^(-2),跃度不大于0.05 m^(-3);总压实区域占比8.83%,将全生产周期作业路径限制在永久固定道上,满足受控交通农业下机器人化作业平台作业需求。 展开更多
关键词 受控交通农业 机器人化作业平台 全生产周期路径规划 运动学约束 序列二次规划
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基于统一潮流控制器的负序抑制最优潮流算法
9
作者 陈谦 陈杉桐 +2 位作者 张裕 王姝莼 刘莹 《电力科学与技术学报》 北大核心 2025年第1期47-54,共8页
随着新能源发电比例越来越高,其受电网三相不平衡的影响越来越明显,尤其负序超标是导致电力系统安全性降低的重要原因。统一潮流控制器(unified power flow controller,UPFC)具有调节各序电流输出的能力,可用于提升系统的平衡性。为此,... 随着新能源发电比例越来越高,其受电网三相不平衡的影响越来越明显,尤其负序超标是导致电力系统安全性降低的重要原因。统一潮流控制器(unified power flow controller,UPFC)具有调节各序电流输出的能力,可用于提升系统的平衡性。为此,首先建立基于解耦-补偿原理的UPFC正序最优补偿潮流算法;其次构建UPFC的负序补偿电流控制模型,将电压不平衡补偿的优化求解问题归结为凸二次约束二次规划(quadratically constrained quadratic programming,QCQP)问题,并采用原-对偶内点法求取UPFC的负序电流最优输出值;最后提出计及正序网损与负序电压指标的负序电压补偿最优潮流(optimal power flow,OPF)计算方法以及区域负序电压总体补偿策略。通过算例分析验证所提出方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 统一潮流控制器 二次约束二次规划 原-对偶内点法 解耦-补偿法 负序抑制
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基于参变量变分原理的纳米孪晶结构的各向异性Cosserat理论建模
10
作者 朱宝 孙豪 刘玥 《计算力学学报》 北大核心 2025年第2期196-204,共9页
纳米孪晶结构金属不仅得到实验证明具有优异的强度,而且具有良好的延展性,是改善金属强度-塑韧性倒置关系的重要途径,体现出巨大的工程应用价值。本文基于参变量变分原理,发展了三维各向异性Cosserat弹塑性分析的参数二次规划算法,并且... 纳米孪晶结构金属不仅得到实验证明具有优异的强度,而且具有良好的延展性,是改善金属强度-塑韧性倒置关系的重要途径,体现出巨大的工程应用价值。本文基于参变量变分原理,发展了三维各向异性Cosserat弹塑性分析的参数二次规划算法,并且将该算法应用于纳米孪晶铜的数值建模模拟。通过引入孪晶与基体之间的特殊取向关系,建立了纳米孪晶铜的各向异性Cosserat连续介质模型。考虑到晶体取向不同而产生的各向异性效应以及孪晶与基体之间的不均匀变形产生的应变梯度效应,得到的模型结果与不同实验研究所得的纳米孪晶铜的应力-应变曲线吻合良好。基于该模型,系统地研究了平均孪晶厚度对纳米孪晶铜屈服强度、弹性模量等力学性能的影响。结果表明,各向异性效应主要影响弹性模量和屈服强度,应变梯度效应影响屈服强度和应变硬化率。 展开更多
关键词 参数量变分原理 各向异性 COSSERAT 二次规划算法 纳米孪晶铜
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电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制 被引量:1
11
作者 高伟 杨成源 邓召文 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第1期55-61,共7页
为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优... 为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优化目标,采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器;通过Matlab-CarSim联合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明:在高附着系数路面下,应用自适应积分终端滑模控制器车辆的质心侧偏角峰值,相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为17.1%和1.7%,横摆角速度峰值下降率分别为13.7%和3.4%;在低附着系数路面下,质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为69%和39.4%,横摆角速度峰值下降率分别为16%和2.4%,提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。 展开更多
关键词 分布式电驱动 横摆稳定性 自适应积分终端滑模 二次规划
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基于序列二次规划及机器学习算法的油气田生产优化模型 被引量:1
12
作者 白宗翰 康琦 +1 位作者 吴海浩 宫敬 《钻采工艺》 北大核心 2025年第1期165-172,共8页
油气田生产优化可以提高储层的产能及整体产量,在油气行业中具有重要的意义。现有方法在处理复杂油气系统时存在计算效率低、模型耦合性差等问题。针对油气田生产优化问题,提出了一个基于序列二次规划(SQP)算法与机器学习算法的地上—... 油气田生产优化可以提高储层的产能及整体产量,在油气行业中具有重要的意义。现有方法在处理复杂油气系统时存在计算效率低、模型耦合性差等问题。针对油气田生产优化问题,提出了一个基于序列二次规划(SQP)算法与机器学习算法的地上—地下一体化生产优化模型,耦合油气田地上管道、生产设备、井筒与油藏多相流计算模型来进行水力和热力计算。利用SQP算法对生产设备的油嘴开度和电潜泵频率等运行参数进行优化,以实现油气田产量最大化。针对复杂流动特性的建模难题,通过神经网络模型对井筒与管道压降进行快速预测,有效减少了迭代计算量。利用实际油气田数据进行模型验证结果显示,该模型能够准确预测油气流动特性,误差控制在10%以内,优化后的油气田总产量较未优化前显著提升。提出的基于SQP算法与机器学习算法的油气田生产优化模型,实现了地上—地下一体化系统的全局优化,利用机器学习方法替代传统压差计算部分,克服了传统优化方法在计算效率和模型耦合性方面的不足,显著提升了优化的时间效率。通过与商业软件对比,验证了所采用的SQP算法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 油田生产优化 气田生产优化 序列二次规划 机器学习
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基于DDPG-LQR的高超声速飞行器时间协同再入制导
13
作者 宋志飞 吉月辉 +2 位作者 宋雨 刘俊杰 高强 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第1期57-64,共8页
针对多高超声速飞行器协同作战的特点,提出一种基于深度策略性梯度和线性二次型调节器(Deep Deterministic Policy Gradient-Linear Quadratic Regulator,DDPG-LQR)的时间协同再入制导方案。首先,采用序列凸优化方法生成满足多个约束的... 针对多高超声速飞行器协同作战的特点,提出一种基于深度策略性梯度和线性二次型调节器(Deep Deterministic Policy Gradient-Linear Quadratic Regulator,DDPG-LQR)的时间协同再入制导方案。首先,采用序列凸优化方法生成满足多个约束的时间协同再入轨迹及其相应的稳态控制量,并且采用Radau伪谱法离散运动学方程,以提高轨迹优化离散精度。其次,采用线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)跟踪时间协同再入轨迹。为了提高协同制导精度和制导效果,采用深度策略性梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)在线优化LQR的权重矩阵系数。在DDPG算法中,通过引入合适的奖励函数来提高算法的优化性能。仿真结果表明,在初始状态误差和不确定性的情况下,通过与传统的LQR控制器相比,本文所提出的协同制导方案具有更好的协同制导精度和制导效果。 展开更多
关键词 多高超声速飞行器 协同制导 序列凸优化 深度策略性梯度 线性二次型调节器
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基于剩余碰撞时间的线控制动分层控制策略
14
作者 童叙 王宇宁 +2 位作者 关艺博 田韶鹏 吴桐 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期28-35,63,共9页
针对不同制动工况需求的制动策略存在差异的情况,提出一种线控制动分层控制策略.在该分层策略的上层,利用二阶TTC安全碰撞时间模型计算出车辆与前车的剩余碰撞时间,以此作为依据进行制动策略的选取,并建立了汽车二自由度模型、车身法向... 针对不同制动工况需求的制动策略存在差异的情况,提出一种线控制动分层控制策略.在该分层策略的上层,利用二阶TTC安全碰撞时间模型计算出车辆与前车的剩余碰撞时间,以此作为依据进行制动策略的选取,并建立了汽车二自由度模型、车身法向受力模型和Burckhardt轮胎模型;在该分层策略的下层,进行了制动力在轮间的分配,使用序列二次规划(SQP)方法,分别在一般制动、紧急制动、失稳制动3种工况下,以轮胎滑移率为对象建立优化函数,对车辆制动力进行了优化分配.使用MATLAB/Simulink和Carsim进行了联合仿真,对所提出3种工况下的制动分配策略进行了有效性验证.结果表明:在一般制动工况下,采用该策略时相比对照工况制动距离减少18.08%,制动时间减少25.12%;在紧急制动工况下,采用该策略时相比对照工况制动距离减少19.17%,制动时间减少12.79%;在失稳制动工况下,该策略可通过轮胎差扭来提升车辆的横向稳定性.采用文中制动策略显著提升了车辆的制动效能. 展开更多
关键词 线控制动 制动力优化分配 分层控制 序列二次规划方法 ECE法规 制动仿真 滑模控制 碰撞时间
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移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法 被引量:2
15
作者 李炯逸 李强 +2 位作者 张新闻 Zin Myo Htet 蔡永斌 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第2期498-507,共10页
针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展... 针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展等方法,提高了双向A^(*)算法的搜索速度和精度;引入转弯代价函数和自适应权重,减少了拐点数量;利用二次规划和二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,删除了允余节点和不符合实际移动的拐角。仿真结果表明:算法的搜索速度提高了55.7%,路径长度缩短了15.6%,拐点和拐角减小了31.6%和56.1%。 展开更多
关键词 评价函数 路径平滑 双向A^(*)算法 二次规划 路径规划 移动机器人
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基于凸二次规划的电池均衡系统研究
16
作者 刘光军 王宇涛 +1 位作者 马黎阳 吴铁洲 《电源技术》 北大核心 2025年第3期569-576,共8页
为提升锂离子电池组均衡速度,提出一种基于凸二次规划的电池均衡系统。设计一种新型基于Buck-Boost电路的均衡拓扑结构,这种拓扑结构有效减少了均衡路径长度,增加了控制多样性。引入凸二次规划最优控制算法,算法能设定与电池组运行条件... 为提升锂离子电池组均衡速度,提出一种基于凸二次规划的电池均衡系统。设计一种新型基于Buck-Boost电路的均衡拓扑结构,这种拓扑结构有效减少了均衡路径长度,增加了控制多样性。引入凸二次规划最优控制算法,算法能设定与电池组运行条件相关的不等式约束,使均衡系统在满足安全运行条件的基础之上实现快速均衡。经仿真验证,结果表明:与传统均衡拓扑和控制方法相比,所设计的均衡拓扑和控制方法能够显著提升电池均衡速度,均衡时长缩短33.3%。 展开更多
关键词 主动均衡 锂离子电池 凸二次规划 均衡速度
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福建省降雨频率曲线拟合优化研究
17
作者 郑君亮 刘隽 +2 位作者 邹燕 冯真祯 官晓东 《水电能源科学》 北大核心 2025年第4期50-53,39,共5页
不同重现期降雨量的准确计算可以为暴雨公式计算、暴雨防灾减灾、城市排水管网设计等提供重要的数据支撑,其计算方法是通过拟合降雨频率曲线后推求不同重现期降雨。为了更好地获得不同重现期降雨,对福建省降雨频率曲线拟合开展研究。首... 不同重现期降雨量的准确计算可以为暴雨公式计算、暴雨防灾减灾、城市排水管网设计等提供重要的数据支撑,其计算方法是通过拟合降雨频率曲线后推求不同重现期降雨。为了更好地获得不同重现期降雨,对福建省降雨频率曲线拟合开展研究。首先,采用两种目标函数对降雨频率曲线进行拟合,发现以误差平方和为目标函数的结果倾向于靠近极端值,以相对误差平方和为目标函数的结果对总体的拟合效果更好,且后者对重现期2~20年区间的精度检验结果更优;然后,选取5种常用的分布函数对福建省66个气象站的降雨频率曲线进行拟合,发现以广义极值分布为最优分布的站点占比最大,皮尔逊Ⅲ型分布次之;最后,为了解决不同历时曲线相交的问题,提出了基于约束条件的拟合方法,采用序列二次规划算法在约束条件下对多历时降雨频率曲线进行拟合,提高拟合的合理性,从而得到更准确的不同重现期降雨值,以更好地为相关研究提供数据支撑。 展开更多
关键词 极端降雨 重现期 频率曲线 序列二次规划算法 多历时
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一类不确定非线性系统安全学习控制
18
作者 刘跃跃 王浩羽 +1 位作者 吴小雨 樊启高 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1323-1332,共10页
针对非线性系统非参数不确定条件下的安全控制问题,本文提出一种基于高斯过程(GP)的安全学习控制方案.首先,基于在线采集到的历史数据,利用高斯过程回归对非线性系统中的非参不确定性与时变扰动进行学习,基于Lyapunov理论设计反馈线性... 针对非线性系统非参数不确定条件下的安全控制问题,本文提出一种基于高斯过程(GP)的安全学习控制方案.首先,基于在线采集到的历史数据,利用高斯过程回归对非线性系统中的非参不确定性与时变扰动进行学习,基于Lyapunov理论设计反馈线性化控制策略,保证控制器全局一致最终有界(GUUB).其次,考虑到安全约束问题,在反馈控制器的基础上,利用控制障碍函数(CBF),最小限度调整控制输入获得基于二次规划(QP)的优化控制输入.此外,分别在高概率意义上证明了闭环系统的有界性和状态安全域的前向不变性.通过仿真结果,验证了所提控制策略在非参数不确定性下轨迹跟踪与避障约束中的有效性. 展开更多
关键词 高斯过程 反馈线性化 控制障碍函数 安全控制 二次规划优化
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基于SQP算法的双有源桥变换器的电流有效值优化控制策略
19
作者 吴凡煜 刘沈全 +2 位作者 龚厉川 曾德辉 王钢 《广东电力》 北大核心 2025年第1期83-90,共8页
双有源桥变换器在输入、输出电压不匹配时,内部会产生可观的回流功率,并伴随着变压器原、副边电流的显著增加,导致效率下降。对此,基于双重移相调制方法,研究双有源桥在电压不匹配情况下的传输效率问题,针对复杂的非线性电流有效值数学... 双有源桥变换器在输入、输出电压不匹配时,内部会产生可观的回流功率,并伴随着变压器原、副边电流的显著增加,导致效率下降。对此,基于双重移相调制方法,研究双有源桥在电压不匹配情况下的传输效率问题,针对复杂的非线性电流有效值数学模型,提出基于序列二次规划(sequential quadratic programming,SQP)算法的双有源桥变换器电感电流有效值优化方法,可通过降低电感电流有效值提升双有源桥的运行效率。首先,建立双有源桥变换器关于电感电流有效值的数学模型;接着,分析双重移相下的软开关特性,并结合双有源桥的边界工况及拓扑参数,明确约束条件,基于SQP算法求解电感电流有效值最低时的移相比组合参数;最后,在Simulink上搭建仿真算例,在电压几乎匹配和电压严重不匹配的工况下完成仿真实验并与其他控制策略进行对比。实验结果表明:相比于单移相调制,电流有效值可降低11.5%;相比于电流应力、回流功率的优化,电流有效值优化分别可提升0.76、0.92百分点的效率。这验证了理论分析的正确性与所提策略的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥 电流有效值 序列二次规划算法 软开关 双重移相
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一种基于高次样条的直升机四维飞行航迹规划方法
20
作者 祁鸣东 盛守照 +3 位作者 曹植 黄天宇 田佳 仇是 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期155-161,共7页
为了进一步优化具有多约束的直升机四维飞行航迹规划,提出一种基于高次样条的直升机四维飞行航迹规划方法:综合考虑四次样条不能兼顾航迹急动度的连续性和五次样条拟合较少离散航点存在的过拟合现象,给出通过离散采样四次样条四维飞行... 为了进一步优化具有多约束的直升机四维飞行航迹规划,提出一种基于高次样条的直升机四维飞行航迹规划方法:综合考虑四次样条不能兼顾航迹急动度的连续性和五次样条拟合较少离散航点存在的过拟合现象,给出通过离散采样四次样条四维飞行航迹构建基于五次样条飞行航迹的思路,以有效保证航迹的平滑性和舒适性;然后设计包括平滑度、偏移度的航迹优化性能指标,提出一种粒子群优化(PSO)算法与算子分裂二次规划(OSQP)相结合的四维飞行航迹参数优化方法。仿真结果表明,该方法可兼顾优化的收敛性和全局最优性,获得的四维飞行航迹能够满足各项约束要求。 展开更多
关键词 四维飞行规划 五次样条曲线 四次样条曲线 算子分裂二次规划(OSQP) 粒子群优化(PSO)算法
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