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题名多策略人工兔算法优化粒子滤波的SLAM精度研究
被引量：1
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作者
杨光永
蔡艳
陈旭东
徐天奇
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机构
云南民族大学电气信息工程学院
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出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
北大核心
2023年第11期257-268,共12页
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基金
国家自然科学基金项目(61761049)
国家自然科学基金项目(61261022)。
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文摘
针对传统粒子滤波算法(particle filter,PF)重采样导致粒子贫乏,以及需增加粒子数提高估计精度的问题,提出一种基于多策略人工兔算法优化的粒子重组滤波算法。引入中垂线算法提高人工兔算法收敛速度,通过其觅食与隐藏机制,使得最优粒子引导粒子集向高似然区域移动,以此提高估计精度;实时计算最优粒子附近的粒子密度,当密度大于设置的阈值时,自适应调整迭代次数,当大于最大密度值时,引入自扰动策略避免陷入局部最优以及增加样本多样性;重采样阶段,将筛选后保留的粒子与剩余粒子重新组合成新的粒子,以此增加粒子多样性。通过仿真检验改进算法在SLAM中的性能,结果表明:该算法与其他3种算法相比,位姿与路标估计精度更高,鲁棒性更佳。
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关键词
粒子滤波
中垂线算法
人工兔优化算法
自适应调整
自扰动策略
SLAM
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Keywords
particle filter
median line algorithm
artificial rabbits optimization
adaptive adjustment
self disturbance strategy
SLAM
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名WSN中基于中位线分割的APIT定位算法
被引量：7
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作者
吴凡
彭力
董国勇
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机构
江南大学物联网工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2015年第7期1583-1586,共4页
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基金
江苏省产学研联合创新-前瞻性联合研究项目(2013015-33
BY2014024
+1 种基金
BY2014023-362014
BY2014023-25)资助
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文摘
APIT是一种基于非测距的定位算法,定位过程中经常会发生误判.一方面,在判断未知节点是否处于邻居锚节点组成三角形的内部时有In-To-Out Error和Out-To-In Error两种错误.另一方面,存在邻居锚节点数目少而无法被定位的节点.针对以上问题,提出了改进的APIT算法,在算法中采用三角形中位线将区域分割成4个三角形,缩小定位范围并通过比较面积大小方法减少误判率,同时针对邻居锚节点数目小于3的情况,采用寻找锚节点的邻居锚节点的方法进行定位,增加了定位覆盖率.仿真结果表明,改进后的APIT算法能够有效的降低节点的定位误差.
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关键词
无线传感网
定位
APIT
三角测量法
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Keywords
wireless sensor network
localization algorithm
APIT
triangle median line
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于Matlab的智能车软件系统设计与仿真
被引量：13
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作者
严大考
李猛
郭朋彦
张瑞珠
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机构
华北水利水电学院机械学院
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2014年第1期256-259,共4页
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文摘
该软件系统是以电动小车为研究对象,基于32位单片机MK60X256VLQ100开发的一种利用摄像头识别路径的智能车软件系统。通过CMOS摄像头实时获取路面信息,用边缘检测法提取赛道两边的黑线,然后计算出中线,使小车沿着中线平稳快速地前行。在此基础上,采用改进型的PID控制算法对电机和舵机进行控制,提出一种通过Matlab整定PID控制参数的办法,通过实验及仿真调整出合适的PID控制参数,有效地提升了小车的加减速能力和转弯能力。实验表明该系统具有良好的稳定性,能够满足小车各项性能指标的要求。
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关键词
中线提取
二值化处理
中值滤波
路径识别PID控制算法
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Keywords
Centre-line extraction Binarisation processing median filtering Path recognition PID control algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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