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Numerical and experimental investigation of leakage behavior at null position of high-pressure electro-pneumatic servo valve 被引量:2
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作者 ZHANG Di-jia GAO Long-long +2 位作者 WU Chuan ZHAO Zhi-xin LI Bao-ren 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第10期3117-3126,共10页
The high-pressure electro-pneumatic servo valve(HESV)is a core element of the high-pressure pneumatic servo system.The annular clearance and the rounded corner of the spool-sleeve can cause the leakage at null positio... The high-pressure electro-pneumatic servo valve(HESV)is a core element of the high-pressure pneumatic servo system.The annular clearance and the rounded corner of the spool-sleeve can cause the leakage at null position,thereby affecting high-precision control and stability of the servo system.This paper investigates the effects of the clearance structure on leakage behavior at null position of the HESV.A numerical approach was employed to evaluate the effects,and then a mathematical model was established to obtain the variation law of leakage flow rate at null position.The results indicate that the leakage flow rate at null position varies linearly with supply pressure and rounded corner radius,and is nonlinear as a quadratic concave function with annular clearance.The leakage flow rate of the annular clearance and the rounded corner varies with the valve opening in an invariable−nonlinear−linear trend.A test rig system of leakage behavior at null position of the HESV was built to confirm the validity of the numerical model,which agrees well with the conducted experimental study. 展开更多
关键词 high-pressure electro-pneumatic servo valve CLEARANCE leakage flow rate null position
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伺服电机嵌入式位置检测方法及误差补偿
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作者 郑方燕 徐浩杰 袁彬斐 《光学精密工程》 北大核心 2025年第2期236-246,共11页
针对基于时栅技术的伺服电机位置检测理论中因电机定子开槽导致两空间正交放置的TMR输出信号幅值不等,影响测量精度问题,结合电机内部定子的结构特征,提出一种伺服电机位置检测新方法,将一对传感测头,对称分布于定子齿对称轴的两边且正... 针对基于时栅技术的伺服电机位置检测理论中因电机定子开槽导致两空间正交放置的TMR输出信号幅值不等,影响测量精度问题,结合电机内部定子的结构特征,提出一种伺服电机位置检测新方法,将一对传感测头,对称分布于定子齿对称轴的两边且正交放置,以实现输出信号幅值相等。针对因伺服电机定子绕组产生的磁场谐波分量影响测量精度问题,采用间隔(2n+1)λi/2 (n=0,1,…,n)角度,布置另一对对称分布且正交的传感测头,再利用波形重构方法消除对应的i次谐波分量,同时保证信号幅值相等、相位正交的方式,实现精度提升。通过仿真验证了新的传感结构和误差补偿方法的有效性。实验结果表明,与单对测头、仅满足空间正交条件相比较,对称结构传感方式输出的信号幅值相等,经补偿后感应信号中主要含有的三次谐波分量减小了73.8%,测量精度提高了6倍。表明该方法在伺服电机位置检测精度提升方面具有明显优势。 展开更多
关键词 伺服电机 时栅技术 位置检测 误差补偿 波形重构
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基于改进的LuGre摩擦模型的电液伺服系统自适应控制策略
3
作者 张兵 石飞虎 +4 位作者 饶俊森 陆泓宇 蒋嘉柠 钟毓 郑天帅 《机床与液压》 北大核心 2025年第16期123-130,共8页
电液伺服系统的摩擦力/驱动力之比较大,摩擦模型较复杂、受影响因素较多且存在参数的不确定性,影响电液伺服系统位置跟踪性能。因此,针对电液伺服系统中摩擦非线性以及模型振荡的问题,设计一种改进的LuGre(I-LuGre)摩擦模型,并结合零速... 电液伺服系统的摩擦力/驱动力之比较大,摩擦模型较复杂、受影响因素较多且存在参数的不确定性,影响电液伺服系统位置跟踪性能。因此,针对电液伺服系统中摩擦非线性以及模型振荡的问题,设计一种改进的LuGre(I-LuGre)摩擦模型,并结合零速穿越窗口函数抑制零速附近的振荡。基于改进的LuGre摩擦模型提出电液伺服系统自适应摩擦补偿控制策略,以补偿系统的动态摩擦行为,提高系统的位置跟踪性能。结合自适应律和双摩擦观测器,在线调整不确定的自适应摩擦参数,以适应外部环境变化对摩擦的影响。最后,通过试验验证该控制器在低负载电液伺服系统中位置跟踪性能的有效性。结果表明:相比PID-V和RISE控制器,基于I-LuGre摩擦模型的自适应摩擦补偿控制器(AFCC-I)始终保持较好的跟踪性能,验证了所提控制器的有效性;当跟踪频率为幅值30 mm、频率0.5 Hz的正弦参考轨迹时,AFCC-I最大轨迹跟踪误差为0.362 mm,平均稳态精度为0.531%。 展开更多
关键词 电液伺服系统 位置控制 摩擦补偿 自适应控制 LuGre摩擦模型
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基于分步视觉伺服的钻锚机器人控制方法 被引量:1
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作者 雷孟宇 张旭辉 +4 位作者 杨文娟 万继成 杜昱阳 余恒翰 田琛辉 《煤炭学报》 北大核心 2025年第3期1827-1837,共11页
煤矿巷道支护装备的自动化和智能化程度不足,严重阻碍了煤矿巷道成形效率的提升,成为造成“采掘失衡”现象的关键因素之一。为解决煤矿巷道支护装备自动化程度低、支护效率差的难题,设计了一种集成悬臂式掘进机和多自由度机械臂的钻锚... 煤矿巷道支护装备的自动化和智能化程度不足,严重阻碍了煤矿巷道成形效率的提升,成为造成“采掘失衡”现象的关键因素之一。为解决煤矿巷道支护装备自动化程度低、支护效率差的难题,设计了一种集成悬臂式掘进机和多自由度机械臂的钻锚机器人,提出了基于分步视觉伺服的钻锚机器人控制方法。首先提出了基于双目视觉的锚钻孔空间定位方法,利用三角原理实现锚钻孔精确定位;其次,通过机械臂关节布置的位移传感器和角度传感器检测对应关节的移动距离和旋转角度,利用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法构建钻锚机器人机械臂运动学模型,实现机械臂末端执行器空间位置解算,确定末端执行器初始位置和目标位置;然后,提出一种基于分步视觉伺服的钻锚机器人机械臂运动控制方法,利用末端执行器位置构建基于位置的视觉控制模型,控制机械臂接近目标锚钻孔,实现机械臂的粗略控制;以锚钻孔外切矩形4个顶点的图像坐标为特征点,建立特征点运动速度与机械臂关节运动速度的映射关系,构建基于图像的视觉伺服控制模型,控制末端执行器快速精确对准目标锚钻孔中心,实现机械臂的精确控制;最后,搭建钻锚机器人实验平台,在实验室环境下完成锚钻孔视觉定位与机械臂视觉伺服控制仿真及实验。结果表明:提出的锚钻孔定位方法在X、Y和Z3个方向定位平均误差分别为7.5、7.8、8.1mm;提出的分步视觉伺服控制方法能够实现机械臂的粗略和精确控制,末端执行器可以快速精确到达目标锚钻孔目标位置。基于分步视觉伺服的钻锚机器人控制方法能够有效提升支护系统的自动化程度,为巷道支护的减人提效奠定了良好基础。 展开更多
关键词 钻锚机器人 视觉定位 位置视觉控制 图像视觉伺服控制 锚钻孔
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高水基数字比例阀控电液位置伺服系统建模与控制 被引量:1
5
作者 张阳 刘英豪 +3 位作者 高强 刘骅毅 周如林 乔子石 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期124-131,共8页
针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统... 针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统AMESim仿真模型,并对步进电机子模型、高水基数字比例阀子模型进行验证。其次,提出了液压缸位移/速度双闭环、液压缸位移/主阀位移双闭环两种控制方法,并基于Simulink和AMESim搭建了系统机电液联合仿真模型,仿真结果验证了所提方法的有效性。进一步,搭建了高水基数字比例阀控电液位置伺服系统试验平台,试验表明,液压缸位移/速度双闭环控制方法存在抖动现象,且液压缸位置的最大误差达到了1.5 mm,液压缸位移/主阀位移双闭环控制下的液压缸跟踪误差在0.4 mm内,超调量为0,满足控制精度需求。研究结果对提升我国煤矿液压装备的控制精度和数字化水平具有实际意义。 展开更多
关键词 高水基数字比例阀 电液位置伺服系统 步进电机 动态特性 双闭环控制
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基于摩擦补偿的多扰动电液位置伺服系统自适应反步-ESO控制
6
作者 张新星 饶俊森 +2 位作者 戴开宇 张兵 王雷刚 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期20-26,共7页
来自摩擦、匹配和不匹配的不确定性的多重干扰使电液伺服系统(EHS)难以获得令人满意的位置跟踪性能。现有的自适应反步控制器无法有效区分机械子系统和液压子系统之间的扰动差异,限制了多重扰动的补偿效果,特别是对于摩擦非线性。因此,... 来自摩擦、匹配和不匹配的不确定性的多重干扰使电液伺服系统(EHS)难以获得令人满意的位置跟踪性能。现有的自适应反步控制器无法有效区分机械子系统和液压子系统之间的扰动差异,限制了多重扰动的补偿效果,特别是对于摩擦非线性。因此,提出复合摩擦补偿的自适应反步-ESO(扩展状态观测器)位置跟踪控制器,实现机械子系统的快变摩擦扰动和液压子系统的慢变匹配扰动的快速补偿。ESO算法被集成到自适应反步控制器中抑制平均跟踪误差的零偏。复合摩擦补偿融合基于LuGre模型的补偿和高阶扰动观测器,显著提高系统的跟踪性能,避免观测器增益过高。为了验证控制器的有效性,在搭建的电液伺服试验平台上进行了大量的对比试验来验证所提出的控制器的有效性。 展开更多
关键词 电液系统伺服 位置控制 多重扰动 摩擦补偿
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囊式气动软体驱动器负载特性分析与跟踪控制
7
作者 朱庆 江堤 +2 位作者 赵虎 涂德浴 刘庆运 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1118-1126,共9页
为了设计功率体积比大、结构简单、可柔性接触的高伸缩比驱动器,提出了一款膨胀型囊式气动软体驱动器。采用一种变截面气缸法进行动力学建模与分析,并设计了软体驱动器位置伺服控制器,以实现该型驱动器对期望轨迹的跟踪控制。首先,依据... 为了设计功率体积比大、结构简单、可柔性接触的高伸缩比驱动器,提出了一款膨胀型囊式气动软体驱动器。采用一种变截面气缸法进行动力学建模与分析,并设计了软体驱动器位置伺服控制器,以实现该型驱动器对期望轨迹的跟踪控制。首先,依据柔性接触和弹性体为接触目标的需求,建立了该驱动器驱动弹性体的动态特性数学模型;其次,搭建软体驱动器负载特性实验平台,通过实验结果与仿真数据的比较验证了模型的准确性,并分析弹簧刚度和恒压源压力对软体驱动器驱动特性的影响。再次,结合动力学模型和基于有界的滑模控制策略,设计了软体驱动器位置伺服控制系统,并利用Lyapunov函数理论证明了闭环控制系统的稳定性。最后,通过轨迹跟踪实验表明了位置伺服控制系统在变负载条件下的可行性和有效性。研究结果为膨胀型软体驱动器的应用提供理论指导。 展开更多
关键词 气动软体驱动器 负载特性 位置伺服 滑模控制
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基于简化卡尔曼滤波的双惯量伺服系统测速算法
8
作者 冯煜焜 姚文熙 李武华 《电气工程学报》 北大核心 2025年第3期48-57,共10页
针对低精度位置传感器应用下传统速度测量方式难以均衡测量噪声与测量延迟的问题,设计一种针对双惯量伺服系统应用的简化卡尔曼滤波测速算法。通过状态量预估计将核心部分卡尔曼滤波的观测模型简化为一阶模型,给出了一阶模型构建方式以... 针对低精度位置传感器应用下传统速度测量方式难以均衡测量噪声与测量延迟的问题,设计一种针对双惯量伺服系统应用的简化卡尔曼滤波测速算法。通过状态量预估计将核心部分卡尔曼滤波的观测模型简化为一阶模型,给出了一阶模型构建方式以及额外所需的转速预测量以及轴转矩预估计设计方式,均衡测量误差与噪声的同时,相较于基于高阶模型的卡尔曼滤波测速大幅减小运算成本与调试复杂度。最后将本文所设计的测速算法与其他测速算法进行对比,仿真与试验结果表明相较于传统算法在相同的测量延迟下误差更小;与相同计算成本的卡尔曼滤波测速相比也具有更好的误差抑制能力。 展开更多
关键词 低精度位置传感器 卡尔曼滤波 测速算法 状态量预估计 双惯量伺服系统
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电液位置伺服系统分数阶自抗扰控制建模分析
9
作者 孟隆 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 史孬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期115-120,共6页
电液位置伺服系统被广泛应用在大功率、快速、精确反应的控制系统中,但是由于其具有参数不确定性、非线性、时变性、负载扰动和负载突变等问题,造成电液位置伺服系统高精度控制较难。为了提高电液位置伺服系统的控制性能,提出了其分数... 电液位置伺服系统被广泛应用在大功率、快速、精确反应的控制系统中,但是由于其具有参数不确定性、非线性、时变性、负载扰动和负载突变等问题,造成电液位置伺服系统高精度控制较难。为了提高电液位置伺服系统的控制性能,提出了其分数阶自抗扰(FOADRC)控制。由于分数阶ADRC增加了有效的可调参数,参数的整定范围变大,能够更有效地控制非线性时变受扰动的系统。为验证效果,通过对分数阶ADRC、ADRC、分数阶PID三种控制器控制的电液位置伺服系统仿真对比,结果显示:与ADRC和FOPID相比,分数阶ADRC响应速度更快,抗扰动能力更强,性能指数ISE和ITSE更好。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 ADRC 分数阶ADRC 时变非线性
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阀控缸电液伺服系统的反步分数阶滑模控制
10
作者 刘靖 孙春耕 程丰浩 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第6期278-285,共8页
为进一步提高阀控缸电液伺服系统的位置跟踪精度,基于分数阶微积分理论提出了一种反步分数阶滑模控制方法。首先考虑到阀控缸电液伺服系统的压力流量非线性以及未建模动态等非线性特性,建立了阀控缸电液伺服系统的非线性数学模型。其次... 为进一步提高阀控缸电液伺服系统的位置跟踪精度,基于分数阶微积分理论提出了一种反步分数阶滑模控制方法。首先考虑到阀控缸电液伺服系统的压力流量非线性以及未建模动态等非线性特性,建立了阀控缸电液伺服系统的非线性数学模型。其次,将分数阶微积分理论与反步滑模控制方法相结合,提出了一种反步分数阶滑模控制器。然后通过Lyapunov理论验证了在反步分数阶滑模控制器下系统的稳定性。最后,在Matlab/Simulimk环境中搭建了阀控缸电液伺服系统的非线性数学模型以及反步分数阶滑模控制器并进行仿真。通过与PID控制器和反步控制器相比较,仿真结果表明:反步分数阶滑模控制器不仅可以提高系统的跟踪精度,还具有较好的响应性能。通过跟踪误差平均值计算,与PID控制器和反步控制器相比,反步分数阶滑模控制器的跟踪精度分别提高了96.57%和84.53%。 展开更多
关键词 阀控缸 电液伺服系统 分数阶 滑模控制 位置跟踪
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永磁同步电机伺服系统平坦控制研究
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作者 曹生志 王洪希 +2 位作者 段炼 禹天凤 王蔼祥 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期86-92,共7页
为了提升永磁同步电机(PMSM)伺服系统的轨迹跟踪动静态性能,提出一种基于微分平坦的伺服系统三闭环新型控制策略。对永磁同步电机数学模型进行分析,并证明其平坦性。为了进一步增强系统的自适应性和鲁棒性,引入扩展卡尔曼观测器来估计... 为了提升永磁同步电机(PMSM)伺服系统的轨迹跟踪动静态性能,提出一种基于微分平坦的伺服系统三闭环新型控制策略。对永磁同步电机数学模型进行分析,并证明其平坦性。为了进一步增强系统的自适应性和鲁棒性,引入扩展卡尔曼观测器来估计转子位置,并将其作为平坦控制器的反馈部分,以实现系统有效补偿;基于伺服系统的三闭环微分平坦控制结构,设计其电流、速度及位置控制器;最后,搭建系统仿真模型,与传统PI控制方法进行对比,通过仿真验证所提控制策略的有效性和优越性。结果表明:与传统PI控制相比,采用平坦控制策略在控制伺服系统过程中具有更快的响应速度和更高的位置跟踪精度,显著提升了伺服系统的动态性能,同时对外部负载扰动具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 微分平坦控制 扩展卡尔曼观测器 位置伺服系统
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阀控非对称缸电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制
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作者 史孬 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 孟隆 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期57-63,共7页
由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自... 由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC),通过对外部扰动、负载突变、参数变化等内外扰动进行观测和补偿,来实现整个系统的高精度控制;通过模糊自整定来解决ADRC参数较多、相互耦合、整定困难的难题。最后对Fuzzy-PID、ADRC、Fuzzy-ADRC 3种算法控制的阀控非对称电液位置伺服系统进行对比。结果表明:Fuzzy-ADRC控制器相比ADRC控制器,当输入加载带扰动的阶跃信号时,调整时间缩短29.7%、误差减小50%,当输入加载的正弦信号时,相位滞后降低56%,精度提高41.3%,Fuzzy-ADRC具有参数调整简单、动态响应快、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC) 阀控非对称缸
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基于滤波型并联位置结构的永磁同步电机伺服系统设计
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作者 丁一峰 朱其新 朱永红 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期101-108,共8页
随着对位置伺服控制系统中位置精度、响应速度、稳定程度要求的提高,传统的三环串联矢量控制系统已无法同时满足这些性能要求。针对此问题,设计一种滤波型并联矢量控制系统。分别对串、并联结构系统进行模型简化分析,并通过频域法进行... 随着对位置伺服控制系统中位置精度、响应速度、稳定程度要求的提高,传统的三环串联矢量控制系统已无法同时满足这些性能要求。针对此问题,设计一种滤波型并联矢量控制系统。分别对串、并联结构系统进行模型简化分析,并通过频域法进行参数整定。从机制上对两种结构系统的稳态性能和动态性能进行对比分析,得出并联结构系统的综合控制性能优于串联控制系统,但其抗高频扰动性能较差。利用根轨迹簇解析各个控制器参数对系统稳定性的影响;同时通过伯德图的三频段理论对系统的动态性能进行研究。最后,进一步分析得出相较于串联结构系统,并联结构系统可以更方便地通过加入调节控制器进行性能优化,并以此为基础在系统中加入二阶巴特沃斯滤波器,提出了滤波型并联结构系统,在维持系统低中频性能的基础上,改善了系统的高频性能。仿真结果表明:滤波型并联结构系统可以消除位置环在动态信号输入下的稳态误差,同时具备更快的响应速度和较好的高频抑制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 位置伺服系统 并联结构系统 根轨迹簇 巴特沃斯滤波器
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基于霍尔位置传感器的表贴式永磁同步电机最速起动方法
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作者 高慧达 史婷娜 +2 位作者 曹彦飞 王剑 阎彦 《电工技术学报》 北大核心 2025年第10期3120-3130,共11页
在机械臂关节伺服系统中,电机通常需要带载直接起动而不能进行初始位置校准。基于开关型霍尔位置传感器的表贴式永磁同步伺服电动机能够读取电机电角度所在扇区来实现直接起动,但在起动时存在位置不准确的问题,无法获得最大的起动转矩... 在机械臂关节伺服系统中,电机通常需要带载直接起动而不能进行初始位置校准。基于开关型霍尔位置传感器的表贴式永磁同步伺服电动机能够读取电机电角度所在扇区来实现直接起动,但在起动时存在位置不准确的问题,无法获得最大的起动转矩。对此,该文提出一种基于霍尔位置传感器的表贴式永磁同步电机最速起动方法,无需额外的信号注入以及初始位置校准程序,在电机起动的首个扇区内使用所提出的角度曲线进行磁场定向控制算法中的转子位置估计,同时结合最大转矩电流比控制,能够在统计学意义上提高起动转矩,有效缩短扇区内全初始角度的起动时间期望,优化霍尔位置传感器定位不准确时的起动过程。此外,该文给出了该角度最速起动曲线的设计方法及数值解,并给出该方法在起动时间期望上的最小值证明。在实际伺服电动机参数下的仿真与实验表明:所提方法能够有效实施在现有的关节伺服系统中,与现有的方波起动方法及扇区中值起动方法相比,有效减小了全扇区角度起动时间的平均值,实现了统计学意义上电机的最速起动。 展开更多
关键词 关节伺服系统 霍尔位置传感器 表贴式永磁同步电机 起动方法
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基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制 被引量:1
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作者 魏琼 陆浩 +3 位作者 吴子龙 白林勇 张道德 李奕 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期138-148,共11页
气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口... 气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。 展开更多
关键词 摩擦补偿 气动位置伺服 刚度调节 负载口独立控制
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直流电机位置伺服系统新型控制策略研究 被引量:3
16
作者 邵雪卷 康鹏飞 +1 位作者 张井冈 陈志梅 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期1537-1543,共7页
针对伺服系统控制器参数设计的复杂性和系统抗干扰性低的问题,设计了内模PID速度控制器和基于指数趋近律的滑模变结构位置控制器,并通过李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行分析。速度控制器采用内模PID控制,只调节滤波器参数λ,避免了因... 针对伺服系统控制器参数设计的复杂性和系统抗干扰性低的问题,设计了内模PID速度控制器和基于指数趋近律的滑模变结构位置控制器,并通过李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行分析。速度控制器采用内模PID控制,只调节滤波器参数λ,避免了因调参困难而影响伺服系统的控制精度;位置控制器采用滑模控制方式,对参数变化以及外界影响等因素具有强鲁棒性。仿真和实验结果表明,所提控制系统能够满足对直流伺服电机位置控制的快速性和准确性要求。 展开更多
关键词 直流电机 位置伺服系统 内模PID控制 滑模变结构控制
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一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计 被引量:3
17
作者 徐智 张家海 +1 位作者 王欣 刘凯 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期111-115,共5页
这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力... 这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力差值形成的负载压力,计算出了滑阀动态运动时产生的流量,并通过负载压力得出了负载的位移平衡方程,进而以滑阀位移、负载位移及输入电压等系统的状态参数,获取了电液伺服系统的动力学模型。引入超螺旋控制器和广义超螺旋控制器的一般表达形式,以输入电压误差及负载位移误差为依据,构造了系统的滑动面函数,并将滑动面函数的导师与超螺旋控制器相结合,构造了基于超螺旋控制器的滑模控制器,为了提高系统的收敛速度,在基于超螺旋控制器的滑模控制器的基础上,借助广义超螺旋控制器,构造了高阶滑模控制器,以对电液位置伺服系统进行控制。实验结果表明,所提算法不仅具有较好的响应速度,而且对电液位置伺服系统的控制准确度较高,在对目标轨迹跟踪时,所提方法比模糊干扰观测器方法的跟踪准确度提高了33.11%。说明所提方法对电液位置伺服系统具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 高阶滑模控制器 超螺旋控制器 广义超螺旋控制器 滑动面函数
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伺服电动机广义增量式编码器位置检测装置设计 被引量:3
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作者 董海涛 姚作芳 +1 位作者 黄伟诚 覃文石 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第10期5-9,共5页
为了精确检测伺服电动机中各种增量式编码器的实时位置,提出一种基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)与Qt平台的广义增量式编码器位置检测方法,并研发了伺服电动机广义增量式编码器位置检测装置。根据增量式编码器输出信号特点,设计了CPLD嵌... 为了精确检测伺服电动机中各种增量式编码器的实时位置,提出一种基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)与Qt平台的广义增量式编码器位置检测方法,并研发了伺服电动机广义增量式编码器位置检测装置。根据增量式编码器输出信号特点,设计了CPLD嵌入式系统接口时序电路,通过ModelSim对系统进行时序验证;基于Qt平台开发了上位机软件,通过通用串行总线(USB)转串口处理CPLD发送编码器位置信息并对位置信息进行可视化显示。实验结果表明,设计的广义增量式编码器位置检测装置能准确获取各种增量式编码器实时位置并实现友好人机交互。 展开更多
关键词 增量式编码器 伺服电动机 位置检测 嵌入式系统 上位机
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电液伺服系统的非线性积分滑模变结构控制 被引量:1
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作者 孙春耕 刘靖 李骥鹏 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2024年第12期240-246,共7页
针对存在初始误差时积分滑模控制器导致电液伺服系统暂态性能恶化甚至不稳定的问题,提出了一种非线性积分滑模变结构控制方法。考虑到系统的不确定性以及外干扰问题,建立电液伺服系统的非线性数学模型;把一种能够将小误差放大、大误差... 针对存在初始误差时积分滑模控制器导致电液伺服系统暂态性能恶化甚至不稳定的问题,提出了一种非线性积分滑模变结构控制方法。考虑到系统的不确定性以及外干扰问题,建立电液伺服系统的非线性数学模型;把一种能够将小误差放大、大误差饱和的非线性函数引入积分滑模面中,形成非线性积分滑模面,并通过Lyapunov稳定性理论证明了在该控制方法下系统的稳定性;在Matlab/Simulink环境中搭建电液伺服系统模型和非线性积分滑模控制器模型,并与滑模控制器以及常规积分滑模控制器仿真结果比较。结果表明:该控制器不仅消除了系统的超调量,还将调节时间缩短了43.33%;与滑模控制器相比,该控制器的位移跟踪精度提高了40.16%。因此,应用非线性积分滑模控制器的电液伺服系统不仅能够提高跟踪精度,还能改善系统的暂态性能。 展开更多
关键词 电液伺服系统 非线性积分滑模控制器 位置跟踪 暂态性能
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Application of simple adaptive control to water hydraulic servo cylinder system
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作者 Tsuyoshi YAMADA Kazuhisa ITO +1 位作者 Shigeru IKEO Masaharu NISHIMURA 《材料与冶金学报》 CAS 2010年第4期300-303,共4页
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