This study presents a kinematic calibration method for exoskeletal inertial motion capture (EI-MoCap) system with considering the random colored noise such as gyroscopic drift.In this method, the geometric parameters ...This study presents a kinematic calibration method for exoskeletal inertial motion capture (EI-MoCap) system with considering the random colored noise such as gyroscopic drift.In this method, the geometric parameters are calibrated by the traditional calibration method at first. Then, in order to calibrate the parameters affected by the random colored noise, the expectation maximization (EM) algorithm is introduced. Through the use of geometric parameters calibrated by the traditional calibration method, the iterations under the EM framework are decreased and the efficiency of the proposed method on embedded system is improved. The performance of the proposed kinematic calibration method is compared to the traditional calibration method. Furthermore, the feasibility of the proposed method is verified on the EI-MoCap system. The simulation and experiment demonstrate that the motion capture precision is significantly improved by 16.79%and 7.16%respectively in comparison to the traditional calibration method.展开更多
为创制更丰富的豌豆变异材料,获取优异突变体豌豆种质,该研究以‘青建1号’豌豆为试验材料,以甲基磺酸乙酯(EMS)作为诱变剂,以EMS浓度1%、诱变时间8 h为半致死诱变条件,分析该诱变条件下豌豆植株突变类型,获得突变体重要表型性状数据,...为创制更丰富的豌豆变异材料,获取优异突变体豌豆种质,该研究以‘青建1号’豌豆为试验材料,以甲基磺酸乙酯(EMS)作为诱变剂,以EMS浓度1%、诱变时间8 h为半致死诱变条件,分析该诱变条件下豌豆植株突变类型,获得突变体重要表型性状数据,建立豌豆表型突变体库,并结合田间表型数据,筛选优异突变体材料。结果表明:(1)通过1%、8 h EMS诱变10000粒豌豆种子,M_(1)群体有4682株成苗,M_(2)群体筛选到342份豌豆突变体。(2)突变体豌豆表型性状突变类型比较丰富,其中单株籽粒干重变异系数最大,达到0.965。(3)通过对田间表型数据进行综合分析,筛选到10份优异的豌豆突变体种质。该研究结果丰富了豌豆种质资源,可为豌豆相关功能基因挖掘和研究及优良品种选育提供参考依据。展开更多
旨在探讨EM微生物菌剂与牛、羊粪配施对高海拔地区燕麦产量、品质及土壤质量的影响。以‘青海甜燕麦’为材料,比较了不同剂量的EM菌剂(EM1、EM2、EM3、EM4、EM5)与牛、羊粪配施效果,并以不施肥作为对照(CK)。在生长季节(5—10月)观察了...旨在探讨EM微生物菌剂与牛、羊粪配施对高海拔地区燕麦产量、品质及土壤质量的影响。以‘青海甜燕麦’为材料,比较了不同剂量的EM菌剂(EM1、EM2、EM3、EM4、EM5)与牛、羊粪配施效果,并以不施肥作为对照(CK)。在生长季节(5—10月)观察了各处理对燕麦生长发育、产量、品质、土壤养分及酶活性的影响。结果表明,施用EM菌剂显著促进了燕麦生长,尤其在株高、根总长、旗叶叶面积和鲜质量上,其中EM4处理的株高最高,较CK增加20.11%。光合作用方面,增施EM菌剂提高了燕麦SPAD值、光合速率、蒸腾速率、气孔导度和胞内CO_(2)浓度,其中EM3和EM4处理的净光合速率均超过13μmol/(m^(2)·s),较CK分别增加34.38%和33.57%。营养品质分析显示,EM3处理的粗蛋白和可溶性糖含量分别为7.13%和10.65%,较CK显著提高38.71%和32.46%,且总可消化养分含量均在60%以上,显著优于CK。在饲草产量方面,EM3处理的鲜草和干草产量最高,分别为28492.00和10928.80 kg/hm^(2),较CK分别增加28.57%和54.36%。土壤质量方面,施用EM菌剂后,土壤有机碳和全氮含量显著增加,EM3处理的全氮含量最高,较CK提高18.23%,同时土壤电导率和pH下降。土壤β-葡萄糖甘梅和N-乙酰-β-D-氨基葡萄糖苷酶活性在EM3处理达到峰值,分别较CK处理显著提高60.31%和70.68%。隶属函数综合评价分析显示,各处理对燕麦生长和土壤质量的改善效果依次为EM3>EM4>EM5>EM2>EM1>CK,表明EM3处理效果最佳。因此,在高海拔地区每公顷施用15.00 kg EM菌剂+18000 kg的牛羊粪组合效果最佳,显著促进了燕麦的生长发育,提高了其营养品质,并有效改善了土壤养分及酶活性。建议在高海拔地区推广该施肥方案,以提升燕麦的产量和土壤健康,促进高海拔地区燕麦饲草的绿色可持续生产。展开更多
基金supported by the National Natural Science Foundation of China (61503392)。
文摘This study presents a kinematic calibration method for exoskeletal inertial motion capture (EI-MoCap) system with considering the random colored noise such as gyroscopic drift.In this method, the geometric parameters are calibrated by the traditional calibration method at first. Then, in order to calibrate the parameters affected by the random colored noise, the expectation maximization (EM) algorithm is introduced. Through the use of geometric parameters calibrated by the traditional calibration method, the iterations under the EM framework are decreased and the efficiency of the proposed method on embedded system is improved. The performance of the proposed kinematic calibration method is compared to the traditional calibration method. Furthermore, the feasibility of the proposed method is verified on the EI-MoCap system. The simulation and experiment demonstrate that the motion capture precision is significantly improved by 16.79%and 7.16%respectively in comparison to the traditional calibration method.
文摘为创制更丰富的豌豆变异材料,获取优异突变体豌豆种质,该研究以‘青建1号’豌豆为试验材料,以甲基磺酸乙酯(EMS)作为诱变剂,以EMS浓度1%、诱变时间8 h为半致死诱变条件,分析该诱变条件下豌豆植株突变类型,获得突变体重要表型性状数据,建立豌豆表型突变体库,并结合田间表型数据,筛选优异突变体材料。结果表明:(1)通过1%、8 h EMS诱变10000粒豌豆种子,M_(1)群体有4682株成苗,M_(2)群体筛选到342份豌豆突变体。(2)突变体豌豆表型性状突变类型比较丰富,其中单株籽粒干重变异系数最大,达到0.965。(3)通过对田间表型数据进行综合分析,筛选到10份优异的豌豆突变体种质。该研究结果丰富了豌豆种质资源,可为豌豆相关功能基因挖掘和研究及优良品种选育提供参考依据。
文摘旨在探讨EM微生物菌剂与牛、羊粪配施对高海拔地区燕麦产量、品质及土壤质量的影响。以‘青海甜燕麦’为材料,比较了不同剂量的EM菌剂(EM1、EM2、EM3、EM4、EM5)与牛、羊粪配施效果,并以不施肥作为对照(CK)。在生长季节(5—10月)观察了各处理对燕麦生长发育、产量、品质、土壤养分及酶活性的影响。结果表明,施用EM菌剂显著促进了燕麦生长,尤其在株高、根总长、旗叶叶面积和鲜质量上,其中EM4处理的株高最高,较CK增加20.11%。光合作用方面,增施EM菌剂提高了燕麦SPAD值、光合速率、蒸腾速率、气孔导度和胞内CO_(2)浓度,其中EM3和EM4处理的净光合速率均超过13μmol/(m^(2)·s),较CK分别增加34.38%和33.57%。营养品质分析显示,EM3处理的粗蛋白和可溶性糖含量分别为7.13%和10.65%,较CK显著提高38.71%和32.46%,且总可消化养分含量均在60%以上,显著优于CK。在饲草产量方面,EM3处理的鲜草和干草产量最高,分别为28492.00和10928.80 kg/hm^(2),较CK分别增加28.57%和54.36%。土壤质量方面,施用EM菌剂后,土壤有机碳和全氮含量显著增加,EM3处理的全氮含量最高,较CK提高18.23%,同时土壤电导率和pH下降。土壤β-葡萄糖甘梅和N-乙酰-β-D-氨基葡萄糖苷酶活性在EM3处理达到峰值,分别较CK处理显著提高60.31%和70.68%。隶属函数综合评价分析显示,各处理对燕麦生长和土壤质量的改善效果依次为EM3>EM4>EM5>EM2>EM1>CK,表明EM3处理效果最佳。因此,在高海拔地区每公顷施用15.00 kg EM菌剂+18000 kg的牛羊粪组合效果最佳,显著促进了燕麦的生长发育,提高了其营养品质,并有效改善了土壤养分及酶活性。建议在高海拔地区推广该施肥方案,以提升燕麦的产量和土壤健康,促进高海拔地区燕麦饲草的绿色可持续生产。
