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磁性微型机器人的自动化操控研究综述被引量：1: 1; 作者刘佳徐天添吴新宇《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期667-680,共14页; 微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研... 展开更多; 关键词磁驱动磁性微型机器人磁性软体微型机器人闭环控制路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

磁铰链约束下的微纳聚合体卫星柔顺变构控制被引量：2: 2; 作者康国华刘奇弦 +1 位作者吴佳奇王强《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期66-73,共8页; 为使磁铰链约束下的微纳聚合体卫星克服磁铰链阻力矩的阻碍作用成功实现变构,并防止变构过程中磁铰链的脱附,减小模块再拼接时的碰撞冲击,设计了一种用于微纳聚合体卫星的柔顺变构控制方法.首先利用第2类拉格朗日方程建立了磁铰链约束... 展开更多; 关键词磁铰链微纳聚合体卫星构型重构柔顺控制模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于磁性微机器人的外磁场调控系统设计与研制被引量：2: 3; 作者王馨魏树峰 +3 位作者陈昌友徐建省张玉霞宋涛《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第2期75-80,共6页; 随着微机器人的发展,磁性微机器人凭借其能源供给的优势得到广泛应用。由于研究对象不断向微细化发展,本文结合显微镜环境设计了一种用于磁性微机器人的外磁场调控系统。本系统主要由上位机、磁场控制模块和图像显示模块三部分构成。磁... 展开更多; 关键词磁性微机器人 BX53显微镜运动控制系统电磁线圈; 在线阅读下载PDF 职称材料

汽轮机叶片裂痕检测机器人控制系统的设计被引量：2: 4; 作者齐锦博印松刘俊《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第2期96-100,106,共6页; 为实现对汽轮机叶片进行自动化磁粉探伤裂痕检测的工作,设计一种基于树莓派的裂痕检测微型机器人控制系统。该系统采用树莓派ZeroW作为微处理器,搭载硬件模块实现裂痕检测功能。机器人内部与前端搭载摄像头,实现汽轮机叶片裂痕图像的采... 展开更多; 关键词树莓派汽轮机叶片磁粉探伤裂痕检测微型机器人 TCP协议远程控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

磁调控微/纳米机器人的理化性质及其医学应用现状和进展: 5; 作者邹卫娟吴建荣郑元义《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1039-1045,共7页; 体内靶向递送一直是临床医学迫切希望攻克的难题。磁调控微/纳米机器人具有远程控制移动、无束缚接触、精确的靶向能力和对生物物质不敏感等优点而受到研究者的青睐。其应用范围涉及靶向给药、精准手术、细胞操作、疾病诊疗等,在多种生... 展开更多; 关键词磁调控微/纳米机器人生物医学应用可视化追踪生物安全性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名磁性微型机器人的自动化操控研究综述被引量：1: 1; 作者刘佳徐天添吴新宇; 机构中国科学院深圳先进技术研究院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期667-680,共14页; 基金国家重点研发计划项目(SQ2020YFB130168) 国家自然科学基金项目(62003328,62022087) +2 种基金中国博后科学基金项目(2020M682985)资助.; 文摘微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研究中有着广泛的应用前景.经历几十年的发展,研究人员在机器人的结构设计、微纳制作和伺服控制方面贡献了许多重要理论和实践成果.本文旨在介绍自动化方法在磁性微型机器人中的应用,主要包含运动建模、闭环控制和路径规划方面的研究内容,并讨论磁性软体微型机器人在建模与运动控制方面存在的挑战.最后,提出磁性微型机器人在控制与规划方面的研究方向.; 关键词磁驱动磁性微型机器人磁性软体微型机器人闭环控制路径规划; Keywords magnetic actuation magnetic micro-robot magnetic soft micro-robot closed-loop control path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名磁铰链约束下的微纳聚合体卫星柔顺变构控制被引量：2: 2; 作者康国华刘奇弦吴佳奇王强; 机构南京航空航天大学航天学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期66-73,共8页; 基金空间智能控制技术重点实验室开放基金(ZDSYS-2017-01) 上海航天科技创新基金(SAST2018-047)。; 文摘为使磁铰链约束下的微纳聚合体卫星克服磁铰链阻力矩的阻碍作用成功实现变构,并防止变构过程中磁铰链的脱附,减小模块再拼接时的碰撞冲击,设计了一种用于微纳聚合体卫星的柔顺变构控制方法.首先利用第2类拉格朗日方程建立了磁铰链约束下的多刚体系统的动力学模型,设计了微纳聚合体卫星变构的模糊控制律;然后根据柔顺控制的要求设计了一种量化因子K e与K c的模糊调节器,引入到原模糊控制器中以改进控制方法.此控制方法具有不依赖系统动力学模型、仅需对参与变构的模块施加控制的优点.为量化评估变构过程的柔顺程度,设计了两个柔顺程度评估参数;最后通过仿真与气浮台物理试验对控制方法进行了验证,对比了固定量化因子与量化因子在线调节两种控制方法下变构过程的柔顺程度.数学仿真与气浮台的物理试验结果表明,改进后的模糊控制相比于固定量化因子的模糊控制,可使变构过程中模块相对运动角速度变化更加平缓,模块再拼接时相对角速度更小,达到了柔顺变构的目标.; 关键词磁铰链微纳聚合体卫星构型重构柔顺控制模糊控制; Keywords magnetic hinge combination body of micro-nano satellites reconfiguration compliant control fuzzy control; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于磁性微机器人的外磁场调控系统设计与研制被引量：2: 3; 作者王馨魏树峰陈昌友徐建省张玉霞宋涛; 机构中国科学院电工研究所生物电磁学北京市重点实验室中国科学院大学; 出处《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第2期75-80,共6页; 基金国家自然科学基金重点资助项目(51037006); 文摘随着微机器人的发展,磁性微机器人凭借其能源供给的优势得到广泛应用。由于研究对象不断向微细化发展,本文结合显微镜环境设计了一种用于磁性微机器人的外磁场调控系统。本系统主要由上位机、磁场控制模块和图像显示模块三部分构成。磁性微机器人是通过线圈装置产生的外磁场来控制的,本文设计的线圈装置能够在线圈中心40mm×30mm的平面区域产生0~1m T的沿水平方向的静磁场和频率为0~50Hz、幅值0~1m T的旋转磁场,能够实现对磁性微机器人直线运动和旋转运动的控制。本文使用BX53显微镜对磁性微机器人的运动进行放大,实现其运动的实时显示和追踪。本文还编写了一套控制软件来实现上述控制功能和实时显示功能。; 关键词磁性微机器人 BX53显微镜运动控制系统电磁线圈; Keywords magnetic micro-robots microscope BX53 motion control system magnetic coils; 分类号 TM153.5 [电气工程—电工理论与新技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名汽轮机叶片裂痕检测机器人控制系统的设计被引量：2: 4; 作者齐锦博印松刘俊; 机构上海电机学院机械学院; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第2期96-100,106,共6页; 基金上海多向模锻工程技术研究中心项目(20DZ2253200)。; 文摘为实现对汽轮机叶片进行自动化磁粉探伤裂痕检测的工作,设计一种基于树莓派的裂痕检测微型机器人控制系统。该系统采用树莓派ZeroW作为微处理器,搭载硬件模块实现裂痕检测功能。机器人内部与前端搭载摄像头,实现汽轮机叶片裂痕图像的采集与视频监控定位导航。上位机与下位机之间通过TCP协议实现远程控制与图像传输,使得机器人可以远程进行磁粉探伤裂痕检测工作。经试验验证,该控制系统运行稳定,采集的裂痕图像清晰准确,图像传输效果良好,在汽轮机叶片裂痕无人检测方面具有一定的实用性。; 关键词树莓派汽轮机叶片磁粉探伤裂痕检测微型机器人 TCP协议远程控制; Keywords Raspberry Pi steam turbine blade magnetic particle flaw detection crack detection micro robot TCP protocol remote control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名磁调控微/纳米机器人的理化性质及其医学应用现状和进展: 5; 作者邹卫娟吴建荣郑元义; 机构重庆医科大学附属第二医院超声影像研究所上海交通大学附属第六人民医院超声科; 出处《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1039-1045,共7页; 基金国家自然科学基金重点国际合作资助项目(编号:81720108023) 国家重点研发计划资助项目(编号:2018YFC0115200) 上海全脑神经联接图谱与克隆猴模型计划资助项目(编号:2018SHZDZX05)。; 文摘体内靶向递送一直是临床医学迫切希望攻克的难题。磁调控微/纳米机器人具有远程控制移动、无束缚接触、精确的靶向能力和对生物物质不敏感等优点而受到研究者的青睐。其应用范围涉及靶向给药、精准手术、细胞操作、疾病诊疗等,在多种生物医学应用方面具有巨大的潜力。近年来关于磁调控微/纳米机器人的研究取得了一定进展。本文就磁调控微/纳米机器人的磁性和可操作性、生物医学、可视化追踪及生物安全性4个方面的研究和应用进展进行综述。; 关键词磁调控微/纳米机器人生物医学应用可视化追踪生物安全性; Keywords magnetically controlled micro/nano robots biomedical application visual tracking biosafety; 分类号 R454 [医药卫生—治疗学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	磁性微型机器人的自动化操控研究综述	刘佳徐天添吴新宇	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	磁铰链约束下的微纳聚合体卫星柔顺变构控制	康国华刘奇弦吴佳奇王强	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	用于磁性微机器人的外磁场调控系统设计与研制	王馨魏树峰陈昌友徐建省张玉霞宋涛	《电工电能新技术》 CSCD 北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	汽轮机叶片裂痕检测机器人控制系统的设计	齐锦博印松刘俊	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	磁调控微/纳米机器人的理化性质及其医学应用现状和进展	邹卫娟吴建荣郑元义	《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料