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基于动态栅格与隐马尔科夫模型前车换道意图识别
1
作者
杨杨
杨正才
蔡林
《湖北汽车工业学院学报》
2021年第2期11-16,共6页
针对前车换道意图识别预测问题,提出基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型结合的识别预测方法,建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图描述前车的位置信息,基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线,并分析前方障碍车...
针对前车换道意图识别预测问题,提出基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型结合的识别预测方法,建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图描述前车的位置信息,基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线,并分析前方障碍车辆的相关运动状态信息。将动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型相结合,识别预测前车换道行为。利用可观测的前车行驶信息推测出其隐藏的换道行为,并提取NGSIM数据集的相关观测参数,训练验证识别预测模型,结果表明模型达到较好的识别预测效果。
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关键词
动态栅格地图
混合高斯隐马尔科夫
换道意图识别预测
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题名
基于动态栅格与隐马尔科夫模型前车换道意图识别
1
作者
杨杨
杨正才
蔡林
机构
湖北汽车工业学院
东风商用车有限公司技术中心
出处
《湖北汽车工业学院学报》
2021年第2期11-16,共6页
基金
湖北省教育厅科学研究计划项目(D20181802)
汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金(ZDK1201401)。
文摘
针对前车换道意图识别预测问题,提出基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型结合的识别预测方法,建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图描述前车的位置信息,基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线,并分析前方障碍车辆的相关运动状态信息。将动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型相结合,识别预测前车换道行为。利用可观测的前车行驶信息推测出其隐藏的换道行为,并提取NGSIM数据集的相关观测参数,训练验证识别预测模型,结果表明模型达到较好的识别预测效果。
关键词
动态栅格地图
混合高斯隐马尔科夫
换道意图识别预测
Keywords
dynamic grid map
Gaussian Mixture Hidden Markov Model
lane change intention recogni⁃tionandprediction
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于动态栅格与隐马尔科夫模型前车换道意图识别
杨杨
杨正才
蔡林
《湖北汽车工业学院学报》
2021
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