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基于图卷积神经网络的充电桩计量故障预测方法
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作者 王亚超 党兆帅 +4 位作者 李学超 韩迪 戚成飞 毕超然 杨挺 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第8期119-128,共10页
随着新能源汽车数量的激增,电动汽车充电设施的稳定运行对电网安全和用户权益保障变得尤为关键。本文针对电动汽车充电桩的故障预测进行了深入分析,首先基于核密度估计研究用户的充电行为,探讨了充电起始、持续时间和结束时刻的时序相关... 随着新能源汽车数量的激增,电动汽车充电设施的稳定运行对电网安全和用户权益保障变得尤为关键。本文针对电动汽车充电桩的故障预测进行了深入分析,首先基于核密度估计研究用户的充电行为,探讨了充电起始、持续时间和结束时刻的时序相关性,并据此提出了非欧几里得域数据建模方法。进一步,研究引入图卷积神经网络(GCN)和卷积神经网络(CNN),搭建了一个GCN-CNN深度学习联合模型,有效捕捉故障分类与数据特征间的复杂非线性关系。通过在真实数据集上进行消融和算法对比实验,本模型在验证集上取得了F_(1score)和G-mean均为0.844的优越性能,较其他模型平均性能分别提升了6.28%和6.04%。该研究为充电桩故障预测提供了创新解决方案,有助于降低运维成本并提升检测效率。 展开更多
关键词 电动汽车充电桩 充电桩故障预测 图卷积神经网络 联合网络模型 深度学习
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星地一体化语义通信网络:探索与展望
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作者 李东博 王新宇 +2 位作者 尹志胜 承楠 刘劼 《中兴通讯技术》 北大核心 2025年第5期57-65,共9页
围绕星地一体化网络中的语义通信,系统综述了其架构设计、关键技术与建模框架,并针对路由与资源管理等问题展开探讨。面向星地链路长时延、强多普勒频移及星上算力受限等约束条件,提出了任务驱动的语义传输机制与鲁棒联合源信道编码策略... 围绕星地一体化网络中的语义通信,系统综述了其架构设计、关键技术与建模框架,并针对路由与资源管理等问题展开探讨。面向星地链路长时延、强多普勒频移及星上算力受限等约束条件,提出了任务驱动的语义传输机制与鲁棒联合源信道编码策略,同时探讨了多模态语义处理及知识库在线更新等关键问题。通过构建以语义意图与重要性感知为核心的跨层协同机制,形成了面向星地场景的统一通信架构与可演进技术路线,为该领域未来发展提供了理论支撑与系统指引。 展开更多
关键词 星地一体化网络 语义通信 智能化网络 联合源信道编码 大模型
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基于注意力循环神经网络的联合深度推荐模型 被引量:1
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作者 郭东坡 何彬 +1 位作者 张明焱 段超 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期80-84,共5页
为了向用户推荐符合兴趣偏好的项目,设计一种基于注意力循环神经网络的联合深度推荐模型。将双层注意力机制设置于网络中,该模型由五个部分构成,在输入层中生成联合深度推荐模型的输入矩阵,通过序列编码层对项目评论文本语义展开正向和... 为了向用户推荐符合兴趣偏好的项目,设计一种基于注意力循环神经网络的联合深度推荐模型。将双层注意力机制设置于网络中,该模型由五个部分构成,在输入层中生成联合深度推荐模型的输入矩阵,通过序列编码层对项目评论文本语义展开正向和反向编码,获得隐藏状态输出,并将其输入双层注意力机制中,提取项目特征,利用全连接层提取用户偏好特征。在预测层中建立项目与用户的交互模型,获得项目评分,为用户推荐高评分的项目。为了提高模型精度,加权融合MSE损失函数、CE损失函数和RK损失函数建立组合损失函数,对深度联合训练模型展开训练,提高模型的推荐性能。仿真结果表明,所提方法具有良好的推荐效果,能够适应不断变化的市场需求和用户行为。 展开更多
关键词 双层注意力机制 循环神经网络 用户偏好 组合损失函数 交互模型 联合深度推荐模型
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基于HJI理论的机械臂自适应神经网络预设性能控制
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作者 邹臣禧 杨迪 +1 位作者 侯晟煜 雷正玲 《电光与控制》 北大核心 2025年第8期103-108,共6页
以机械臂控制为背景,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论提出了一种自适应神经网络预设性能控制策略。首先,利用带有预设性能函数的非线性变换,将跟踪误差转换为无约束形式,从而使轨迹跟踪误差以用户指定的收敛速率进入预先指定... 以机械臂控制为背景,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论提出了一种自适应神经网络预设性能控制策略。首先,利用带有预设性能函数的非线性变换,将跟踪误差转换为无约束形式,从而使轨迹跟踪误差以用户指定的收敛速率进入预先指定的范围。其次,采用反步设计法,利用无约束跟踪误差设计虚拟控制律。然后,根据神经网络的万能逼近特性,采用RBF神经网络对模型不确定项进行逼近。最后,根据RBF神经网络提供的估计值与HJI理论设计了一种新颖的预设性能控制方法。通过Lyapunov函数证明了所提轨迹跟踪闭环系统的稳定性,并在双关节机械臂的仿真中验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 多关节机械臂 HJI理论 预设性能控制 RBF神经网络 模型不确定项
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基于提示学习和全局指针网络的中文古籍实体关系联合抽取方法 被引量:3
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作者 李斌 林民 +3 位作者 斯日古楞 高颖杰 王玉荣 张树钧 《计算机应用》 北大核心 2025年第1期75-81,共7页
基于“预训练+微调”范式的实体关系联合抽取方法依赖大规模标注数据,在数据标注难度大、成本高的中文古籍小样本场景下微调效率低,抽取性能不佳;中文古籍中普遍存在实体嵌套和关系重叠的问题,限制了实体关系联合抽取的效果;管道式抽取... 基于“预训练+微调”范式的实体关系联合抽取方法依赖大规模标注数据,在数据标注难度大、成本高的中文古籍小样本场景下微调效率低,抽取性能不佳;中文古籍中普遍存在实体嵌套和关系重叠的问题,限制了实体关系联合抽取的效果;管道式抽取方法存在错误传播问题,影响抽取效果。针对以上问题,提出一种基于提示学习和全局指针网络的中文古籍实体关系联合抽取方法。首先,利用区间抽取式阅读理解的提示学习方法对预训练语言模型(PLM)注入领域知识以统一预训练和微调的优化目标,并对输入句子进行编码表示;其次,使用全局指针网络分别对主、客实体边界和不同关系下的主、客实体边界进行预测和联合解码,对齐成实体关系三元组,并构建了PTBG(Prompt Tuned BERT with Global pointer)模型,解决实体嵌套和关系重叠问题,同时避免了管道式解码的错误传播问题;最后,在上述工作基础上分析了不同提示模板对抽取性能的影响。在《史记》数据集上进行实验的结果表明,相较于注入领域知识前后的OneRel模型,PTBG模型所取得的F1值分别提升了1.64和1.97个百分点。可见,PTBG模型能更好地对中文古籍实体关系进行联合抽取,为低资源的小样本深度学习场景提供了新的研究思路与方法。 展开更多
关键词 实体关系联合抽取 全局指针网络 提示学习 预训练语言模型 中文古籍
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基于神经网络建模的机床滑动结合面动态特性参数识别 被引量:11
6
作者 朱坚民 周亚南 +1 位作者 何丹丹 郑洲洋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期109-115,131,共8页
针对机床滑动结合面动态特性参数难以准确确定的问题。以结合面的刚度参数、阻尼参数为优化变量,建立滑动结合面动态特性参数的神经网络模型,结合神经网络模型的计算结果与机床整机实验模态的分析结果,采用布谷鸟优化算法对结合面的刚... 针对机床滑动结合面动态特性参数难以准确确定的问题。以结合面的刚度参数、阻尼参数为优化变量,建立滑动结合面动态特性参数的神经网络模型,结合神经网络模型的计算结果与机床整机实验模态的分析结果,采用布谷鸟优化算法对结合面的刚度与阻尼参数进行优化识别;以自行设计制造的机床滑动结合面实验台上工作台与床身间的滑动导轨结合面为实例进行了建模、实验、参数识别等分析。分析结果表明:该方法是可行的、有效的,参数识别精度高于已有文献研究。 展开更多
关键词 滑动结合面 神经网络建模 动态特性参数 优化识别 实验
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节理泊松圆盘模型直径分布推断的解析方法 被引量:7
7
作者 张国强 费文平 +1 位作者 张茹 邓建辉 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期1149-1156,共8页
节理圆盘直径分布是节理网络模拟中的重要参数之一。在节理为Poisson圆盘的假设下,根据三维齐次Poisson点过程的数学特征,给出迹长分布概率密度函数的多项式形式和相应的约束条件;对Warburton提出的迹长分布概率密度函数和节理直径分布... 节理圆盘直径分布是节理网络模拟中的重要参数之一。在节理为Poisson圆盘的假设下,根据三维齐次Poisson点过程的数学特征,给出迹长分布概率密度函数的多项式形式和相应的约束条件;对Warburton提出的迹长分布概率密度函数和节理直径分布概率密度函数关系公式进行Santalo变换,推导了多项式形式的迹长分布所对应的直径分布概率密度函数的解析解,并采用Priest给出的解析解验证其正确性;根据概率密度函数的性质,给出了直径分布概率密度函数定义域的推断方法。编制节理网络模拟程序,采用Monte Carlo方法验证节理Poisson圆盘直径分布概率密度函数解析解的正确性和直径分布概率密度函数定义域推断方法的适用性。 展开更多
关键词 节理网络 节理Poisson圆盘模型 节理直径分布 解析方法
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复杂作战网络建模及模型特征 被引量:14
8
作者 狄鹏 黎放 胡斌 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2010年第6期107-112,共6页
针对传统网络模型难以反映多军种联合作战特点的问题,在传统树状网络拓扑模型的基础上加入了横向连接,构建了一个基于复杂网络的联合作战网络模型。该模型打破了"以平台为中心"的作战样式,体现了信息化条件下联合作战的特点... 针对传统网络模型难以反映多军种联合作战特点的问题,在传统树状网络拓扑模型的基础上加入了横向连接,构建了一个基于复杂网络的联合作战网络模型。该模型打破了"以平台为中心"的作战样式,体现了信息化条件下联合作战的特点。定义了网络模型的若干参数,通过对仿真计算结果的统计,分析了该模型的特征参数,得出该作战网络具有规则网络和随机网络的特性,且模型从整体上体现出树状层次性、无标度性和小世界特性。 展开更多
关键词 复杂网络 联合作战 作战模型
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关键帧定位下人体异常动作多视角识别
9
作者 潮洛蒙 《现代电子技术》 北大核心 2025年第23期35-38,共4页
为高效筛选人体异常动作关键信息,实现人体异常动作多视角识别,文中提出关键帧定位下人体异常动作多视角识别方法。该方法首先构建了人体骨架序列的全局与分区空间模型,通过关节点三维坐标及相邻帧位置变化公式,精准描述人体动作的空间... 为高效筛选人体异常动作关键信息,实现人体异常动作多视角识别,文中提出关键帧定位下人体异常动作多视角识别方法。该方法首先构建了人体骨架序列的全局与分区空间模型,通过关节点三维坐标及相邻帧位置变化公式,精准描述人体动作的空间特征;然后依据人体运动特性,计算关节点的速度与加速度,设定阈值筛选异常关键帧,实现人体异常动作关键帧定位;最后将异常动作关键帧定位后的人体动作视频图像帧序列输入到嵌入三维残差网络的LSTM模型内,该模型利用三维残差网络捕捉人体异常动作多视角时空局部特征后,使用LSTM神经网络模型对人体异常动作多视角时空局部特征进行遗忘、筛选,并输出人体异常动作多视角识别结果。实验结果表明:该方法能够准确获取关节点空间变化信息,为多视角识别提供关键基础;可有效定位到人体动作视频图像序列内的异常动作关键帧,并在不同视角下有效识别人体异常动作,应用效果较为显著。 展开更多
关键词 关键帧定位 人体异常动作 多视角识别 LSTM模型 人体骨架 残差网络 局部特征 关节点
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基于BN和ANN联合模型的舰船舱室火灾探测方法 被引量:3
10
作者 谢田华 杨祖耀 迟卫 《舰船科学技术》 北大核心 2015年第7期99-103,共5页
针对平时或战时火灾传感器可能出现的故障或失效问题,基于贝叶斯网络(BN)的不确定性推理特性和神经网络(ANN)良好的非线性映射能力,提出基于二者联合模型的舱室火灾探测方法,分别在正常、添加随机噪声和传感器故障条件下对模型性能进行... 针对平时或战时火灾传感器可能出现的故障或失效问题,基于贝叶斯网络(BN)的不确定性推理特性和神经网络(ANN)良好的非线性映射能力,提出基于二者联合模型的舱室火灾探测方法,分别在正常、添加随机噪声和传感器故障条件下对模型性能进行仿真测试。结果表明,联合模型具有较强的抗干扰能力,在设定的各种情况下均能正确地判断火灾状态,具有良好的探测准确度与响应速度,单次探测耗时仅为10 ms,可有效解决舰船舱室火灾探测过程信息不确定、不完整和实时性要求高的问题。切实增强舱室火灾的早期自动探测能力。 展开更多
关键词 舱室火灾探测 贝叶斯网络 神经网络 联合模型
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一种基于联合深度神经网络的食品安全信息情感分类模型 被引量:6
11
作者 刘金硕 张智 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第12期277-280,共4页
针对因中文食品安全文本特征表达困难,而造成语义信息缺失进而导致分类器准确率低下的问题,提出一种基于深度神经网络的跨文本粒度情感分类模型。以食品安全新闻报道为目标语料,采用无监督的浅层神经网络初始化文本的词语级词向量。引... 针对因中文食品安全文本特征表达困难,而造成语义信息缺失进而导致分类器准确率低下的问题,提出一种基于深度神经网络的跨文本粒度情感分类模型。以食品安全新闻报道为目标语料,采用无监督的浅层神经网络初始化文本的词语级词向量。引入递归神经网络,将预训练好的词向量作为下层递归神经网络(Recursive Neural Network)的输入层,计算得到具备词语间语义关联性的句子特征向量及句子级的情感倾向输出,同时动态反馈调节词向量特征,使其更加接近食品安全特定领域内真实的语义表达。然后,将递归神经网络输出的句子向量以时序逻辑作为上层循环神经网络(Recurrent Neural Network)的输入,进一步捕获句子结构的上下文语义关联信息,实现篇章级的情感倾向性分析任务。实验结果表明,联合深度模型在食品安全新闻报道的情感分类任务中具有良好的效果,其分类准确率和F1值分别达到了86.7%和85.9%,较基于词袋思想的SVM模型有显著的提升。 展开更多
关键词 联合神经网络模型 多粒度文本特征 词向量 食品安全 情感倾向性分析
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JTIDS网络建模与仿真平台设计 被引量:7
12
作者 余晓刚 匡镜明 +1 位作者 王华 刘强 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第18期108-110,共3页
基于对JTIDS网络的研究,建立了符合OSI分层标准的端机模型和毁伤加载节点模型,仿真平台实现了基本网络功能,并重点解决了功能端机退出带来的网络拓朴结构变化问题和链路仿真和网络仿真跨平台间的接口问题。针对不同设置,仿真实验将获得... 基于对JTIDS网络的研究,建立了符合OSI分层标准的端机模型和毁伤加载节点模型,仿真平台实现了基本网络功能,并重点解决了功能端机退出带来的网络拓朴结构变化问题和链路仿真和网络仿真跨平台间的接口问题。针对不同设置,仿真实验将获得各种情况下的网络和端机性能指标,有效地指导了网络设计和优化。 展开更多
关键词 三军联合战术信息分发系统 网络 建模与仿真
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基于分布式压缩感知的能量收集WSNs 被引量:3
13
作者 汪鲁才 赵延昇 +1 位作者 林海军 刘国锋 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第7期45-48,共4页
针对无线传感器网络(WSNs)通信功耗和带宽要求高,引起节点寿命短的缺陷,利用WSNs节点感知数据的空间相关性和联合稀疏模型,结合分布式压缩感知(DCS)算法,提出了从能源收集的角度来分析对WSNs数据的压缩重构。通过理论和实验仿真表明:基... 针对无线传感器网络(WSNs)通信功耗和带宽要求高,引起节点寿命短的缺陷,利用WSNs节点感知数据的空间相关性和联合稀疏模型,结合分布式压缩感知(DCS)算法,提出了从能源收集的角度来分析对WSNs数据的压缩重构。通过理论和实验仿真表明:基于DCS的WSNs,在能源平衡方面具有很大的优势,在保证重构信号精确度的前提下大大提高了能源的有效利用率。 展开更多
关键词 无线传感器网络 联合稀疏模型 分布式压缩感知 能源收集
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联合风险投资的网络特性与价值溢出机理分析 被引量:12
14
作者 彭华涛 谢冰 《管理工程学报》 CSSCI 2005年第4期45-48,共4页
本文建立了存在网络效应与不存在网络效应下的联合风险投资古诺模型,并对两种条件下的均衡投资额以及均衡收益进行了横向和纵向地比较分析,探讨了不同溢出能力参数对联合投资的网络特性以及投资决策和投资收益的关系,提出了是否提供增... 本文建立了存在网络效应与不存在网络效应下的联合风险投资古诺模型,并对两种条件下的均衡投资额以及均衡收益进行了横向和纵向地比较分析,探讨了不同溢出能力参数对联合投资的网络特性以及投资决策和投资收益的关系,提出了是否提供增值服务的两阶段投资决策。 展开更多
关键词 联合风险投资 网络 溢出 古诺模型
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基于改进粒子群与神经网络的机械结合面法向刚度建模 被引量:10
15
作者 杨红平 傅卫平 +3 位作者 师彪 王雯 杨世强 王伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期219-223,233,共6页
为了提高机械结合面法向接触刚度预测精度,提出一种改进粒子群优化算法,并用改进粒子群算法优化BP神经网络的参数组合,实现了粒子群和BP神经网络相结合的算法模型。将影响结合面法向接触刚度的因素进行了特征分析和定量化描述,并用该算... 为了提高机械结合面法向接触刚度预测精度,提出一种改进粒子群优化算法,并用改进粒子群算法优化BP神经网络的参数组合,实现了粒子群和BP神经网络相结合的算法模型。将影响结合面法向接触刚度的因素进行了特征分析和定量化描述,并用该算法进行法向接触刚度预测和相对误差分析。计算结果表明,计算准确度可达92%,实现了多种影响因素组合下的机械结合面法向接触刚度的建模。 展开更多
关键词 机械结合面 法向刚度 改进粒子群算法 BP神经网络 模型
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计及占用影响的集成楼宇暖通空调负荷群配电网优化方法 被引量:3
16
作者 张姝 周丽萍 +2 位作者 黄河 石思晨 肖先勇 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期4436-4444,I0006,I0005,共11页
提出了一种考虑人员占用影响的集成楼宇暖通空调(heating,ventilation and air conditioning,HVAC)负荷群配电电网优化方法。首先,依据建筑围护热阻热容网络和配电网支路潮流方程构建了集成暖通空调负荷群配电网数学模型。其次,利用梯... 提出了一种考虑人员占用影响的集成楼宇暖通空调(heating,ventilation and air conditioning,HVAC)负荷群配电电网优化方法。首先,依据建筑围护热阻热容网络和配电网支路潮流方程构建了集成暖通空调负荷群配电网数学模型。其次,利用梯形隶属度函数模糊化占用人数并考虑其对暖通空调负荷温度调控的影响,形成包含占用松弛函数约束的暖通空调负荷群与配电网联合优化方法。最后,通过模型预测控制方法实现了集成楼宇暖通空调负荷群配电网的滚动优化控制。改进的IEEE33节点配电网系统仿真结果表明,所提出的计及占用影响的联合优化模型,在楼宇侧能够满足人员热舒适性,同时减少楼宇暖通空调负荷能耗,在电网侧则减少配电网线路损耗和节点电压的波动,有效提高楼宇侧和电网侧整体的节能水平。 展开更多
关键词 楼宇暖通空调 配电网 联合优化 占用影响 模型预测控制
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基于混合整数二阶锥的配电-气网联合规划 被引量:16
17
作者 周贤正 郭创新 +5 位作者 陈玮 李晏君 张章煌 赵达维 张文涛 刘旭娜 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1-11,共11页
提出了一种考虑配电网重构及小时级潮流变化的配电-气网(EGDN)联合规划模型。一方面,融入配电网重构来优化系统的运行状态,两网协同规划能发挥不同能源间的互补共济作用,提升系统的可靠性和运行效率;另一方面,所提模型考虑小时级配电网... 提出了一种考虑配电网重构及小时级潮流变化的配电-气网(EGDN)联合规划模型。一方面,融入配电网重构来优化系统的运行状态,两网协同规划能发挥不同能源间的互补共济作用,提升系统的可靠性和运行效率;另一方面,所提模型考虑小时级配电网和配气网的潮流方程,以精细化描述系统的运行状态。为了求解该非线性非凸模型,适当松弛原问题,将其转换为可直接求解的混合整数二阶锥规划(MISOCP)问题。仿真结果表明所提规划模型显著提升了系统的可靠性,降低了相关设备的配置容量,减少了能量传输损耗,降低了总体规划与运行费用,证明了MISOCP模型与简单的混合整数线性规划模型相比,更能获得满足实际工程需求的规划方案。 展开更多
关键词 配电-气网 配电网重构 综合能源系统 配电网 配气网 混合整数二阶锥规划 联合规划 模型
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基于回声状态网络的结合面特性参数建模 被引量:1
18
作者 杨红平 赵宇 +1 位作者 赵荣珍 李维谦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期772-778,共7页
机械结构中存在大量结合面,在机床静态变形中,由各结合面引起的变形量高达85%,各种结合面的接触刚度约占机床总刚度的60~80%。本文针对机械结合面接触特性参数,提出基于ESN回声状态网络理论对机械结合面法向接触刚度进行仿生学... 机械结构中存在大量结合面,在机床静态变形中,由各结合面引起的变形量高达85%,各种结合面的接触刚度约占机床总刚度的60~80%。本文针对机械结合面接触特性参数,提出基于ESN回声状态网络理论对机械结合面法向接触刚度进行仿生学建模。以4种组合条件下的结合面接触刚度为算例,采用算法学习训练域和预测域相分离的方法,在对影响法向接触刚度的主要因素的定量化处理的基础上,进行ESN算法建模和计算结果误差分析,结果表明,该算法的预测精度可达0.0016%以上。同时,在同等条件下,通过该算法与BP神经网络、RBP神经网络、MPSO—BP网络算法预测能力比较分析,结果表明,回声状态网络计算精度最高,并将该建模计算结果进行工程应用。 展开更多
关键词 回声状态网络 结合面 特性参数 建模
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基于组合神经网络的装备研制费用预测研究 被引量:1
19
作者 李庆 黄俊 +1 位作者 周圣国 李良芳 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S8期624-627,共4页
利用组合神经网络预测法,对装备研制费用进行预测研究。采用了两层预测系统:第一层用灰色模型和神经网络分别对装备研制费用进行预测,第二层用 BP 网络对第一层的输出进行组合预测。通过对某型装备研制费用的预测分析,证实了本模型的科... 利用组合神经网络预测法,对装备研制费用进行预测研究。采用了两层预测系统:第一层用灰色模型和神经网络分别对装备研制费用进行预测,第二层用 BP 网络对第一层的输出进行组合预测。通过对某型装备研制费用的预测分析,证实了本模型的科学性与正确性。 展开更多
关键词 灰色模型 BP 神经网络 组合预测
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不确定关节机器人模型的神经网络补偿自适应控制 被引量:13
20
作者 钟斌 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第3期372-377,共6页
为了达到关节机器人轨迹跟踪控制的目的,针对由于机器人结构参数、作业环境干扰及结构共振模式等不确定性因素造成的机器人不确定性动力学模型,将该模型分解为名义模型和建模误差两部分,其中的建模误差采用RBF神经网络进行补偿和估计,... 为了达到关节机器人轨迹跟踪控制的目的,针对由于机器人结构参数、作业环境干扰及结构共振模式等不确定性因素造成的机器人不确定性动力学模型,将该模型分解为名义模型和建模误差两部分,其中的建模误差采用RBF神经网络进行补偿和估计,得到其估计信息。RBF神经网络的权值通过Lyapunov稳定性分析和自适应算法进行调节。机器人的神经网络补偿自适应控制解决了机器人这类不确定模型的轨迹跟踪控制问题。对3关节机器人实验验证结果表明,3关节均在约4 s时跟踪期望轨迹,并且跟踪误差渐近趋近于0,并且RBF神经网络能很好地逼近由不确定性因素引起的建模部分。 展开更多
关键词 关节机器人 不确定模型 RBF神经网络 自适应权值调整
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